一种轮鳍结构的水陆两栖机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种轮鳍结构的水陆两栖机器人，包括车体，车体上安装有陆地行走组件、水下鳍式推进组件以及用于在水下调整车体上浮、下潜和转向的桨式推进组件，桨式推进组件安装在车体的前端，水下鳍式推进组件安装在车体的后端。本发明专利技术具有结构简单紧凑、成本低、易于制作、工作稳定可靠、两栖运动性能好等优点。

【技术实现步骤摘要】
一种轮鳍结构的水陆两栖机器人
本专利技术涉及移动行走装备
，具体涉及一种轮鳍结构的水陆两栖机器人。
技术介绍
随着海洋资源的逐渐开发和周边军事战略的需求，需要能够适应复杂作业环境和任务需求的水陆两栖机器人，来执行人类无法完成的近海域多种作战任务和探测任务，因此研制既能适应陆地和近海滩涂的多变地形，又能适应复杂水下环境的两栖机器人具有重要的使用价值和现实意义。现有的水陆两栖机器人应用仿生学的方法，设计了多种结构型式，例如仿蟑螂结构、仿龙虾结构以及仿螃蟹结构等等。上述仿生机器人通过模仿某一种动物的外形与运动形式在实现水陆环境运动，但同时受到其仿生对象能力的限制，仅能够在一定环境内实现较好的两栖运动。美国Pliant公司研制了一种Velox仿鳐鱼两栖机器人，其具备较好的水陆环境适应性，且可以单兵携带，但其陆地运动速度仍然较慢。目前应用的水陆两栖机器人普遍机动性能差，转向困难，结构柔韧性较差，水陆行走速度较低，对于适应水陆两栖复杂环境的运动与行进具有一定的缺陷。因此设计一款能够在陆地与水下环境迅速运动的水陆两栖机器人，已经成为一项本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种轮鳍结构的水陆两栖机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)上安装有陆地行走组件(2)、水下鳍式推进组件(3)以及用于在水下调整车体(1)上浮、下潜和转向的桨式推进组件(4)，所述桨式推进组件(4)安装在车体(1)的前端，所述水下鳍式推进组件(3)安装在车体(1)的后端。/n

【技术特征摘要】
1.一种轮鳍结构的水陆两栖机器人，其特征在于：包括车体(1)，所述车体(1)上安装有陆地行走组件(2)、水下鳍式推进组件(3)以及用于在水下调整车体(1)上浮、下潜和转向的桨式推进组件(4)，所述桨式推进组件(4)安装在车体(1)的前端，所述水下鳍式推进组件(3)安装在车体(1)的后端。


2.根据权利要求1所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述陆地行走组件(2)包括分设于车体(1)两侧的两个摇臂(22)，各摇臂(22)的中部以转动方式安装在车体(1)上，各摇臂(22)上安装有分设于摇臂(22)的转动轴线两侧的前行走轮(23)和后行走轮(24)，每个摇臂(22)上的前行走轮(23)和后行走轮(24)分别通过传动机构与安装在车体(1)上的同一旋转驱动件(25)相连。


3.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述旋转驱动件(25)的驱动端连接有一中心齿轮(26)，所述传动机构为传动齿轮组，各传动齿轮组包括多个安装在摇臂(22)上且依次啮合的传动分齿轮(27)。


4.根据权利要求3所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述旋转驱动件(25)的驱动端通过一组减速齿轮组(251)与所述中心齿轮(26)相连。


5.根据权利要求2所述的水陆两栖机器人，其特征在于：所述车体(1)上对应每个摇臂(22)均设置一个旋转驱动件(25)，各旋转驱动件(25...

【专利技术属性】
技术研发人员：罗自荣，尚建忠，卢钟岳，殷谦，蒋涛，王何，宋震，夏明海，陈杨，
申请(专利权)人：中国人民解放军国防科技大学，
类型：发明
国别省市：湖南;43