七轴机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种七轴机器人，包括一轴固定底座、二轴连杆臂、三轴座、四轴主臂、五轴座、六轴前臂和七轴座，一轴固定底座通过第一旋转驱动装置与二轴连杆臂的一端转动连接，二轴连杆臂的另一端通过第二旋转驱动装置与三轴座转动连接，三轴座通过第三旋转驱动装置与四轴主臂的一端转动连接，四轴主臂的另一端通过第四旋转驱动装置与五轴座转动连接，五轴座通过第五旋转驱动装置与六轴前臂的一端转动连接，七轴座通过第六旋转驱动装置与六轴前臂的另一端转动连接，七轴座上设置有第七旋转驱动装置。本发明专利技术相比于传统的六轴机器手多了一条运动轴，加大了机器人的作业半径，提升了机器人的灵活性，大大提升了机器人的工业实用性范围。

【技术实现步骤摘要】
七轴机器人
本专利技术涉及机器人的
，更具体地说，是涉及一种七轴机器人。
技术介绍
在当前国际社会大背景下，随着人口红利的不断减少，工业生产成本不断提高。为解决这个问题，进一步解放生产力，并再次提高工业生产效率，减少运营成本，传统制造型企业开始重视“智能制造”这一概念，并将其结合实际投入生产环节，而机器人作为其中的主力，越来越广泛地被应用于各种工业生产环节，然而，目前市面上的机器手的运动轴数最多是六轴的，这些六轴机器手的作业半径小，不能灵活适应不同的工作环境，适应性差。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术中的上述缺陷，提供一种七轴机器人。为实现上述目的，本专利技术提供了一种七轴机器人，包括一轴固定底座、二轴连杆臂、三轴座、四轴主臂、五轴座、六轴前臂和七轴座，所述一轴固定底座与二轴连杆臂的一端转动连接，所述一轴固定底座与二轴连杆臂的一端之间设置有第一旋转驱动装置，所述二轴连杆臂的另一端与三轴座转动连接，所述二轴连杆臂与三轴座之间设置有第二旋转驱动装置，所述三轴座与四轴主臂的一端转动连接，所述三轴座与四轴主臂的一端之间设置有第三旋转驱动装置，所述四轴主臂的另一端与五轴座转动连接，所述四轴主臂的另一端与五轴座之间设置有第四旋转驱动装置，所述五轴座与六轴前臂的一端转动连接，所述五轴座与六轴前臂的一端之间设置有第五旋转驱动装置，所述七轴座与六轴前臂的另一端转动连接，所述七轴座与六轴前臂的另一端之间设置有第六旋转驱动装置，所述七轴座上设置有第七旋转驱动装置。作为优选的实施方式，所述第一旋转驱动装置包括第一伺服电机、第一减速机和齿轮套轴，所述第一减速机安装在一轴固定底座的顶部，所述第一伺服电机安装在二轴连杆臂的一端，所述齿轮套轴安装在第一伺服电机的输出轴上，所述齿轮套轴的齿轮部位与第一减速机上设置的齿轮相啮合。作为优选的实施方式，所述第二旋转驱动装置包括第二伺服电机和第二减速机，所述第二减速机安装在二轴连杆臂的另一端设置的凹位中，所述第二伺服电机朝下安装在三轴座的下部腔室中，所述第二伺服电机的输出轴与第二减速机传动连接，以带动三轴座转动。作为优选的实施方式，所述第三旋转驱动装置包括第三伺服电机和第三减速机，所述第三伺服电机安装在三轴座的前端腔室中，所述第三减速机安装在四轴主臂的一端，所述第三伺服电机的输出轴与第三减速机传动连接，以带动四轴主臂转动。作为优选的实施方式，所述第四旋转驱动装置包括第四伺服电机和第四减速机，所述第四伺服电机安装在五轴座的下端腔室中，所述第四减速机安装在四轴主臂的另一端，所述第四伺服电机的输出轴与第四减速机传动连接，以带动五轴座转动。作为优选的实施方式，所述第五旋转驱动装置包括第五伺服电机、第五减速机、第一同步轮、第二同步轮和第一同步带，所述第五伺服电机通过第一电机安装板安装在五轴座的上端腔室中，所述第五减速机安装在五轴座的上端腔室中，所述第五减速机的输出端与六轴座的一端相连接，所述第一同步轮安装在第五伺服电机的输出轴上，所述第二同步轮安装在第五减速机的输入端，所述第一同步轮通过第一同步带与第二同步轮同步连接。作为优选的实施方式，所述第六旋转驱动装置包括第六伺服电机、第三同步轮、第四同步轮、第二同步带和第六减速机，所述第六伺服电机通过第二电机安装板安装在六轴前臂的前端内部，所述第六减速机安装在六轴前臂内，所述第六减速机的输出端伸出六轴前臂与七轴座相连接，所述第三同步轮安装在第六伺服电机的输出轴上，所述第四同步轮安装在第六减速机的输入轴上，所述第三同步轮通过第二同步带与第四同步轮同步连接。作为优选的实施方式，所述第七旋转驱动装置包括第七伺服电机和第七减速机，所述第七伺服电机安装在七轴座内部，所述第七减速机安装在七轴座的前端，所述第七伺服电机的输出轴与第七减速机的输入端相连接。与现有技术相比，本专利技术的有益效果在于：本专利技术的结构简单、新颖，设计合理，相比于传统的六轴机器手多了一条运动轴，加大了机器人的作业半径，提升了机器人的灵活性，使到机器人能够适应不同的工作环境，大大提升了机器人的工业实用性范围。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术实施例提供的七轴机器人的结构示意图；图2是本专利技术实施例提供的七轴机器人的二轴连杆臂与一轴固定底座的连接示意图；图3是本专利技术实施例提供的七轴机器人的二轴连杆臂、三轴座、四轴主臂和五轴座的安装示意图；图4是本专利技术实施例提供的七轴机器人的五轴座部位的装配示意图；图5是本专利技术实施例提供的七轴机器人的六轴座部位的装配示意图；图6是本专利技术实施例提供的七轴机器人的七轴座部位的装配示意图。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。请参考图1至图6，本专利技术的实施例提供了一种七轴机器人，包括一轴固定底座1、二轴连杆臂2、三轴座3、四轴主臂4、五轴座5、六轴前臂6和七轴座7等部件，下面将对各个组成部分的结构及其工作原理进行说明。二轴连杆臂2水平布置，一轴固定底座1与二轴连杆臂2的一端转动连接，一轴固定底座1与二轴连杆臂2的一端之间设置有第一旋转驱动装置。优选的，第一旋转驱动装置包括第一伺服电机11、第一减速机12和齿轮套轴14，第一减速机12安装在一轴固定底座1的顶部，第一伺服电机11安装在二轴连杆臂2的一端，齿轮套轴14安装在第一伺服电机11的输出轴上，齿轮套轴14的齿轮部位与第一减速机12上设置的齿轮121相啮合。二轴连杆臂2的另一端与三轴座3转动连接，二轴连杆臂2与三轴座3之间设置有第二旋转驱动装置。较佳的，第二旋转驱动装置可以包括第二伺服电机21和第二减速机22，第二减速机2安装在二轴连杆臂2的另一端设置的凹位中，第二伺服电机21朝下安装在三轴座3的下部腔室中，第二伺服电机21的输出轴与第二减速机22传动连接，以带动三轴座3转动。三轴座3与四轴主臂4的一端转动连接，三轴座3与四轴主臂4的一端之间设置有第三旋转驱动装置。具体而言，第三旋转驱动装置可以包括第三伺服电机31和第三减速机32，第三伺服电机31安装在三轴座3的前端腔室中，第三减速机32安装在四轴主臂4的一端，第三伺服电机31的输出轴与第三减速机32传动连接，以带动四轴主臂4转动。四轴主臂4的另一端与五轴座5转动连接，四轴主臂4的另一端与五轴座5之间设置有第四旋转驱动装置。实施时，第四旋转驱动装置可以包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种七轴机器人，其特征在于：包括一轴固定底座(1)、二轴连杆臂(2)、三轴座(3)、四轴主臂(4)、五轴座(5)、六轴前臂(6)和七轴座(7)，所述一轴固定底座(1)与二轴连杆臂(2)的一端转动连接，所述一轴固定底座(1)与二轴连杆臂(2)的一端之间设置有第一旋转驱动装置，所述二轴连杆臂(2)的另一端与三轴座(3)转动连接，所述二轴连杆臂(2)与三轴座(3)之间设置有第二旋转驱动装置，所述三轴座(3)与四轴主臂(4)的一端转动连接，所述三轴座(3)与四轴主臂(4)的一端之间设置有第三旋转驱动装置，所述四轴主臂(4)的另一端与五轴座(5)转动连接，所述四轴主臂(4)的另一端与五轴座(5)之间设置有第四旋转驱动装置，所述五轴座(5)与六轴前臂(6)的一端转动连接，所述五轴座(5)与六轴前臂(6)的一端之间设置有第五旋转驱动装置，所述七轴座(7)与六轴前臂(6)的另一端转动连接，所述七轴座(7)与六轴前臂(6)的另一端之间设置有第六旋转驱动装置，所述七轴座(7)上设置有第七旋转驱动装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种七轴机器人，其特征在于：包括一轴固定底座(1)、二轴连杆臂(2)、三轴座(3)、四轴主臂(4)、五轴座(5)、六轴前臂(6)和七轴座(7)，所述一轴固定底座(1)与二轴连杆臂(2)的一端转动连接，所述一轴固定底座(1)与二轴连杆臂(2)的一端之间设置有第一旋转驱动装置，所述二轴连杆臂(2)的另一端与三轴座(3)转动连接，所述二轴连杆臂(2)与三轴座(3)之间设置有第二旋转驱动装置，所述三轴座(3)与四轴主臂(4)的一端转动连接，所述三轴座(3)与四轴主臂(4)的一端之间设置有第三旋转驱动装置，所述四轴主臂(4)的另一端与五轴座(5)转动连接，所述四轴主臂(4)的另一端与五轴座(5)之间设置有第四旋转驱动装置，所述五轴座(5)与六轴前臂(6)的一端转动连接，所述五轴座(5)与六轴前臂(6)的一端之间设置有第五旋转驱动装置，所述七轴座(7)与六轴前臂(6)的另一端转动连接，所述七轴座(7)与六轴前臂(6)的另一端之间设置有第六旋转驱动装置，所述七轴座(7)上设置有第七旋转驱动装置。


2.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第一旋转驱动装置包括第一伺服电机(11)、第一减速机(12)和齿轮套轴(14)，所述第一减速机(12)安装在一轴固定底座(1)的顶部，所述第一伺服电机(11)安装在二轴连杆臂(2)的一端，所述齿轮套轴(14)安装在第一伺服电机(11)的输出轴上，所述齿轮套轴(14)的齿轮部位与第一减速机(12)上设置的齿轮(121)相啮合。


3.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第二旋转驱动装置包括第二伺服电机(21)和第二减速机(22)，所述第二减速机(22)安装在二轴连杆臂(2)的另一端设置的凹位中，所述第二伺服电机(21)朝下安装在三轴座(3)的下部腔室中，所述第二伺服电机(21)的输出轴与第二减速机(22)传动连接，以带动三轴座(3)转动。


4.根据权利要求1所述的七轴机器人，其特征在于：所述第三旋转驱动装置包括第三伺服电机(31)和第三减速机(32)，所述第三伺服电机(31)安装在三轴座(3)的前端腔室中，所述第三减速机(32)安装在四轴主臂(4)的一端...

【专利技术属性】
技术研发人员：卿茂荣，
申请(专利权)人：东莞市尔必地机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44