搬运机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及搬运设备的技术领域，尤指一种搬运机器人，包含：升降机构和摆动机构，其特征在于，所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构包括摆臂、转动轴、吊缆、摆动驱动组件以及带安装槽的基座，基座设置在升降机构的输出端上，摆臂的一端插设在安装槽内，转动轴依序穿过安装槽、摆臂，摆动驱动组件的输出端与转动轴传动连接，吊缆的一端与摆臂的另一端连接，吊缆的另一端与转动轴的上端固定连接，所述摆臂上与吊缆连接的一端设有吸盘。本实用新型专利技术的吸盘能在做升降运动的同时在水平方向摆动。

【技术实现步骤摘要】
搬运机器人
本技术涉及搬运设备的
，尤指一种搬运机器人。
技术介绍
机械手是在机械化，自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高
内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。现如今,科技日新月益的发展,机械人手臂与有人类的手臂最大区别就只在于灵活度与耐力度。也就是机械手的最大优势可以重复的做同一动作在机械正常情况下永远也不会觉得累。机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。工业机械手是机器人的一个重要分支。工业机械手的特点是可以通过编程来完成各种预期的作业、构造和性能上兼有人和机器各自的优点。工业机械手按驱动方式可分为液压式、气动式、电动式、机械式。机械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式，称为机械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体，需有6个自由度。自由度是机械手设计的关键参数。自由度越多，机械手的灵活性越大，通用性越广，其结构也越复杂。一般专用机械手有2～3个自由度。控制系统是通过对机械手每个自由度的电机的控制，来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息，形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成，通过对其编程实现所要功能。传统的机械手只能在竖直方向上做升降运动和在水平上做直线往返运动，并不能在水平方向上做一定角度的摆动。
技术实现思路
为解决上述问题，本技术提供一种搬运机器人，其主要目的在于使机械手能在做升降运动的同时又能在水平方向摆动。为实现上述目的，本技术采用的技术方案是：一种搬运机器人，包含：升降机构和摆动机构，其特征在于，所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构包括摆臂、转动轴、吊缆、摆动驱动组件以及带安装槽的基座，基座设置在升降机构的输出端上，摆臂的一端插设在安装槽内，转动轴依序穿过安装槽、摆臂，摆动驱动组件的输出端与转动轴传动连接，吊缆的一端与摆臂的另一端连接，吊缆的另一端与转动轴的上端固定连接，所述摆臂上与吊缆连接的一端设有吸盘。进一步，所述摆动驱动组件包括摆动驱动电机、第一链轮以及套设在摆动驱动电机电机轴上的第二链轮，所述摆动驱动电机设置在基座上，所述第一链轮套设在转动轴上，所述第一链轮和第二链轮之间套设有第一链条。进一步，所述升降机构包含：底座、从动轮、滑轮座、同步带以及设置在底座上的升降驱动组件，从动轮通过滑轮座设置在底座上，升降驱动组件的输出端设置有主动轮，同步带套设在主动轮、从动轮的表面上。进一步，所述升降驱动组件包括升降驱动电机和减速机，升降驱动电机的输出端与减速机的输入端连接，所述主动轮套设在减速机的输出轴上。进一步，所述同步带上设有第一齿条套和第二齿条套，第一齿条套与基座连接，所述第二齿条套与基座相离，第二齿条套上设有加重块。进一步，所述摆臂上设有负压传感器，所述负压传感器的检测端设置在吸盘内。本技术的有益效果在于：与现有技术相比，本技术提供的搬运机器人，由于所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构的基座设置在升降机构的输出端上，则摆动机构能在竖直方向做升降运动；摆臂的一端通过转动轴设置在基座的安装槽上，吊缆的一端与摆臂的另一端连接，吊缆的另一端与转动轴的上端固定连接，摆动驱动组件的输出端与转动轴连接，即在摆动驱动组件的作用下，摆臂能随着转动轴转动，也就是摆臂能在水平方向转动一定的角度，吊缆能给摆臂分担一部分的重量，减轻摆臂的负担。附图说明图1是本技术的主视图。图2是本技术的结构图。图3是本技术的俯视图。附图标号说明：1.吊缆；2.转动轴；3.摆动驱动电机；4.吸盘；5.摆臂；6.安装槽；7.基座；8.底座；9.升降驱动电机；10.减速机；11.加重块。具体实施方式请参阅图1-3所示，本技术关于一种搬运机器人。该搬运机器人，包含：升降机构和摆动机构，其特征在于，所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构包括摆臂5、转动轴2、吊缆1、摆动驱动组件以及带安装槽6的基座7，基座7设置在升降机构的输出端上，摆臂5的一端插设在安装槽6内，转动轴2依序穿过安装槽6、摆臂5，摆动驱动组件的输出端与转动轴2传动连接，吊缆1的一端与摆臂5的另一端连接，吊缆1的另一端与转动轴2的上端固定连接，所述摆臂5上与吊缆1连接的一端设有吸盘4；在上述方案中，由于所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构的基座7设置在升降机构的输出端上，则摆动机构能在竖直方向做升降运动；摆臂5的一端通过转动轴2设置在基座7的安装槽6上，吊缆1的一端与摆臂5的另一端连接，吊缆1的另一端与转动轴2的上端固定连接，摆动驱动组件的输出端与转动轴2连接，即在摆动驱动组件的作用下，摆臂5能随着转动轴2转动，也就是摆臂5能在水平方向转动一定的角度，吊缆1能给摆臂5分担一部分的重量，减轻摆臂5的负担；需要说明的是，所述吸盘4位于摆臂5的下方；还包含控制面板、电机驱动器和若干传感器，所述控制面板与电机驱动器、传感器的数据端控制连接，电机驱动器与摆动驱动电机3、升降驱动电机9电连接，传感器向控制面板反馈吸盘4的位置，控制面板再通过升降机构和摆动机构来控制吸盘4的位置。所述摆动驱动组件包括摆动驱动电机3、第一链轮以及套设在摆动驱动电机3电机轴上的第二链轮，所述摆动驱动电机3设置在基座7上，所述第一链轮套设在转动轴2上，所述第一链轮和第二链轮之间套设有第一链条。所述升降机构包含：底座8、从动轮、滑轮座、同步带以及设置在底座8上的升降驱动组件，从动轮通过滑轮座设置在底座8上，升降驱动组件的输出端设置有主动轮，同步带套设在主动轮、从动轮的表面上。所述升降驱动组件包括升降驱动电机9和减速机10，升降驱动电机9的输出端与减速机10的输入端连接，所述主动轮套设在减速机10的输出轴上；经减速机10传动同步带使同步带的运动过程更加稳定。所述同步带上设有第一齿条套和第二齿条套，第一齿条套与基座7连接，所述第二齿条套与基座7相离，第二齿条套上设有加重块11；此处限定的目的在于，设置加重块11有利于平衡同步带的受力、提升设备的负载。所述摆臂5上设有负压传感器，所述负压传感器的检测端设置在吸盘4内，负压本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种搬运机器人，包含：升降机构和摆动机构，其特征在于，所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构包括摆臂、转动轴、吊缆、摆动驱动组件以及带安装槽的基座，基座设置在升降机构的输出端上，摆臂的一端插设在安装槽内，转动轴依序穿过安装槽、摆臂，摆动驱动组件的输出端与转动轴传动连接，吊缆的一端与摆臂的另一端连接，吊缆的另一端与转动轴的上端固定连接，所述摆臂上与吊缆连接的一端设有吸盘。/n

【技术特征摘要】
1.一种搬运机器人，包含：升降机构和摆动机构，其特征在于，所述摆动机构与升降机构垂直连接，所述摆动机构包括摆臂、转动轴、吊缆、摆动驱动组件以及带安装槽的基座，基座设置在升降机构的输出端上，摆臂的一端插设在安装槽内，转动轴依序穿过安装槽、摆臂，摆动驱动组件的输出端与转动轴传动连接，吊缆的一端与摆臂的另一端连接，吊缆的另一端与转动轴的上端固定连接，所述摆臂上与吊缆连接的一端设有吸盘。


2.根据权利要求1所述的搬运机器人，其特征在于：所述摆动驱动组件包括摆动驱动电机、第一链轮以及套设在摆动驱动电机电机轴上的第二链轮，所述摆动驱动电机设置在基座上，所述第一链轮套设在转动轴上，所述第一链轮和第二链轮之间套设有第一链条。


3.根据权利要求1所述的搬运机器人，...

【专利技术属性】
技术研发人员：周明，
申请(专利权)人：东莞市神器机械科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44