一种码垛机械臂及其使用方法技术

本发明专利技术公开一种码垛机械臂，包括稳定座，所述稳定座的底端安装有转杆一，所述转杆一的底端安装有底座，且稳定座的顶端安装有连接臂一，所述连接臂一的顶端安装有转轴一，所述转轴一的一端安装有连接臂二，所述连接臂一与连接臂二的外侧之间安装有液压杆，所述连接臂二的一端安装有传动器，所述传动器的外侧安装有转盘，所述转盘的外侧安装有机械爪，所述底座的底端中部安装有升降台，所述升降台的底端安装有驱动轮，所述底座的底端安装有四组稳定组件与四组活动轮；本发明专利技术稳固了货物的搬运过程，且减少了对货物的挤压，同时增强了机械臂的灵活性，此外保证灵活性的同时还保证了机械臂的整体稳定性。

【技术实现步骤摘要】
一种码垛机械臂及其使用方法
本专利技术属于机械臂领域，具体为一种码垛机械臂及其使用方法。
技术介绍
随着社会的发展，越来越多的生产和搬运过程被机械所代替，其中包括机密仪器的生产和超重量物体的搬运，利用精密的机械臂可以准确和迅速的进行工业生产和搬运工作。现有的码垛机械臂存在一些弊端，现有的码垛机械臂往往利用两侧挤压的方法进行货物的运输，不仅容易造成货物的挤压导致损坏且容易造成运输过程中的脱离；现用的码垛机械臂往往灵活度较差，需要进行短距离移动时往往搬运较困难；现有的码垛机械臂往往稳定性较差，或为了追求稳定性而导致底座较大导致存放和运输的不便。
技术实现思路
为了克服上述的技术问题，本专利技术的目的在于提供一种码垛机械臂，有效的解决了现有的码垛机械臂往往利用两侧挤压的方法进行货物的运输，不仅容易造成货物的挤压导致损坏且容易造成运输过程中的脱离；现用的码垛机械臂往往灵活度较差，需要进行短距离移动时往往搬运较困难；现有的码垛机械臂往往稳定性较差，或为了追求稳定性而导致底座较大导致存放和运输的不便的问题。本专利技术的目的可以通过以下技术方案实现：一种码垛机械臂，包括稳定座，所述稳定座的底端安装有转杆一，所述转杆一的底端安装有底座，且稳定座的顶端安装有连接臂一，所述连接臂一的顶端安装有转轴一，所述转轴一的一端安装有连接臂二，所述连接臂一与连接臂二的外侧之间安装有液压杆，所述连接臂二的一端安装有传动器，所述传动器的外侧安装有转盘，所述转盘的外侧安装有机械爪；所述底座的底端中部安装有升降台，所述升降台的底端安装有驱动轮，所述底座的底端安装有四组稳定组件与四组活动轮。作为本专利技术的进一步方案：所述活动轮包括支架，支架的底端安装有导轮，支架的顶端安装有连接杆，连接杆的顶端安装有转轴二，连接杆的一侧开设有卡槽，卡槽的内侧安装有卡扣，底座的内部安装有遥控杆，连接杆的另一侧安装有弹簧杆，弹簧杆的另一端与底座的内部固定连接。作为本专利技术的进一步方案：所述稳定组件包括滑动杆，滑动杆的外侧安装有连接环，连接环的顶端安装有固定架，固定架与底座滑动连接，连接环原理滑动杆的一端安装有中心杆与两组稳定杆，两组稳定杆位于中心杆的两侧，稳定杆与中心杆之间安装有弹簧伸缩杆，且稳定杆与连接环之间安装有转轴三，中心杆的顶端开设有卡齿槽。作为本专利技术的进一步方案：所述机械爪包括基础架，基础架的外侧安装有两组活动架，所述活动架的一侧安装有传动架，且活动架的底端安装有爪臂，爪臂的外侧安装有承重架。作为本专利技术的进一步方案：所述连接臂一的内部安装有液压缸一，液压缸一的一端与液压杆传动连接，稳定座与连接臂一之间安装有转轴四，转轴四的一端安装有电机一，转杆一的底端安装有电机二，传动器包括外框与传动带，传动带的内侧安装有转动机，传动带的外侧安装有转杆二，转杆二与转盘固定连接。作为本专利技术的进一步方案：所述转盘的底端安装有电机三，电机三的底端安装有齿轮一，齿轮一与两组传动架传动连接，传动架的一侧安装有若干组卡齿，卡齿槽的顶端安装有齿轮二，齿轮二的一端安装有电机三。作为本专利技术的进一步方案：所述爪臂与承重架之间安装有固定架，固定架与承重架之间安装有转杆三，承重架的一端安装有伸缩杆，伸缩杆的一端安装有液压缸二，液压缸二与爪臂固定连接。一种码垛机械臂的使用方法，该方法具体包括如下步骤：步骤一：首先将机械臂连接电源之后启动电机二带动转杆一转动，转杆一带动稳定座转动从而调整连接臂一与连接臂二的方向，启动液压缸一调整液压杆的长短配合转轴一的活动调整连接臂二的移动距离，启动电机一带动转轴四转动从而调整连接臂一的移动，通过传动器中转动机的转动带动传动带移动从而调整转盘的方向朝向，启动转盘中的电机三，电机三带动齿轮一转动，齿轮一与两组传动架传动连接，通过齿轮一的转动将两组传动架分离和聚合从而将活动架与爪臂分离和聚合，通过爪臂抓取货物后控制连接臂一与连接臂二移动从而将货物运输；步骤二：两组爪臂向内收紧时将货物挤压抓取后，启动液压缸二将伸缩杆向外顶，伸缩杆伸长配合承重架与转杆三转动连接将承重架旋转至水平状态，从而让承重架向内旋转弯曲将货物支撑，关闭液压缸二将伸缩杆拉回让承重架旋转回竖直方向，启动电机三带动齿轮一转动将传动架与爪臂分开从而将货物放下；步骤三：启动升降台将底座顶起让驱动轮接触地面，控制遥控杆回收，从而让连接杆一侧的卡槽中的卡扣脱离遥控杆，配合连接杆另一侧连接的弹簧杆将支架与导轮一起拉至竖直方向，从而让导轮接触地面，操作驱动轮进行机械臂的整体移动，调整好位置后将升降台回收只底座中，缺少驱动轮的支撑后底座下沉，配合转轴二的作用与重力的挤压将活动轮挤压至水平状态，之后卡槽中的卡扣与遥控杆固定从而将活动轮固定，之后启动电机三带动齿轮二转动，配合齿轮二与卡齿槽的连接将稳定组件从底座中向外运输，当运输到连接环靠近底座的边缘时，因为弹簧伸缩杆的作用将两组稳定杆向外弹开扩张，回收时再次启动电机三带动齿轮二转动将稳定组件向内运输，配合稳定杆一端的转轴三将两组稳定杆合并与中心杆一起回收。本专利技术具有以下有益效果：1、本专利技术通过设置承重架，两组爪臂向内收紧时将货物挤压抓取后，启动液压缸二将伸缩杆向外顶，伸缩杆伸长配合承重架与转杆三转动连接将承重架旋转至水平状态，从而让承重架向内旋转弯曲将货物支撑，实现了利用支撑力对货物进行运输减少了对货物的挤压保证了货物完整，且配合伸缩杆增加稳定性不易产生承重架的弯折；2、通过设置升降台，启动升降台将底座顶起让驱动轮接触地面，控制遥控杆回收，从而让连接杆一侧的卡槽中的卡扣脱离遥控杆，配合连接杆另一侧连接的弹簧杆将支架与导轮一起拉至竖直方向，从而让导轮接触地面，操作驱动轮进行机械臂的整体移动，调整好位置后将升降台回收只底座中，缺少驱动轮的支撑后底座下沉，配合转轴二的作用与重力的挤压将活动轮挤压至水平状态，之后卡槽中的卡扣与遥控杆固定从而将活动轮固定，方便了机械臂的移动过程，增加了机械臂的灵活性；3、通过设置稳定组件，启动电机三带动齿轮二转动，配合齿轮二与卡齿槽的连接将稳定组件从底座中向外运输，当运输到连接环靠近底座的边缘时，因为弹簧伸缩杆的作用将两组稳定杆向外弹开扩张，回收时再次启动电机三带动齿轮二转动将稳定组件向内运输，配合稳定杆一端的转轴三将两组稳定杆合并与中心杆一起回收，利用中心杆与稳定杆的扩张接触提高了机械臂的稳定性，同时利用可收放能力不仅方便了安装过程且方便了运输和存放。4、本专利技术中利用了竖向提供支撑力的方法不仅稳固了货物的搬运过程，且减少了对货物的挤压，同时利用可升降的结构增强了机械臂的灵活性，此外保证灵活性的同时还保证了机械臂的整体稳定性。附图说明下面结合附图对本专利技术作进一步的说明。图1是本专利技术一种码垛机械臂的整体结构示意图。图2是本专利技术一种码垛机械臂中底座的仰视图。图3是本专利技术一种码垛机械臂中活动轮的整体结构示意图。图4是本专利技术一种码垛机械臂中稳定组件的整体结构示意图。图5是本专利技术一种码垛机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种码垛机械臂，其特征在于，包括稳定座(1)，所述稳定座(1)的底端安装有转杆一(2)，所述转杆一(2)的底端安装有底座(3)，且稳定座(1)的顶端安装有连接臂一(4)，所述连接臂一(4)的顶端安装有转轴一(5)，所述转轴一(5)的一端安装有连接臂二(7)，所述连接臂一(4)与连接臂二(7)的外侧之间安装有液压杆(6)，所述连接臂二(7)的一端安装有传动器(8)，所述传动器(8)的外侧安装有转盘(9)，所述转盘(9)的外侧安装有机械爪(10)；/n所述底座(3)的底端中部安装有升降台(14)，所述升降台(14)的底端安装有驱动轮(13)，所述底座(3)的底端安装有四组稳定组件(12)与四组活动轮(11)。/n

【技术特征摘要】
1.一种码垛机械臂，其特征在于，包括稳定座(1)，所述稳定座(1)的底端安装有转杆一(2)，所述转杆一(2)的底端安装有底座(3)，且稳定座(1)的顶端安装有连接臂一(4)，所述连接臂一(4)的顶端安装有转轴一(5)，所述转轴一(5)的一端安装有连接臂二(7)，所述连接臂一(4)与连接臂二(7)的外侧之间安装有液压杆(6)，所述连接臂二(7)的一端安装有传动器(8)，所述传动器(8)的外侧安装有转盘(9)，所述转盘(9)的外侧安装有机械爪(10)；
所述底座(3)的底端中部安装有升降台(14)，所述升降台(14)的底端安装有驱动轮(13)，所述底座(3)的底端安装有四组稳定组件(12)与四组活动轮(11)。


2.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂,其特征在于，所述活动轮(11)包括支架(18)，支架(18)的底端安装有导轮(19)，支架(18)的顶端安装有连接杆(16)，连接杆(16)的顶端安装有转轴二(15)，连接杆(16)的一侧开设有卡槽(17)，卡槽(17)的内侧安装有卡扣，底座(3)的内部安装有遥控杆，连接杆(16)的另一侧安装有弹簧杆，弹簧杆的另一端与底座(3)的内部固定连接。


3.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂,其特征在于，所述稳定组件(12)包括滑动杆(21)，滑动杆(21)的外侧安装有连接环(20)，连接环(20)的顶端安装有固定架，固定架与底座(3)滑动连接，连接环(20)原理滑动杆(21)的一端安装有中心杆(24)与两组稳定杆(22)，两组稳定杆(22)位于中心杆(24)的两侧，稳定杆(22)与中心杆(24)之间安装有弹簧伸缩杆，且稳定杆(22)与连接环(20)之间安装有转轴三，中心杆(24)的顶端开设有卡齿槽(23)。


4.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂,其特征在于，所述机械爪(10)包括基础架(28)，基础架(28)的外侧安装有两组活动架(25)，所述活动架(25)的一侧安装有传动架(26)，且活动架(25)的底端安装有爪臂(27)，爪臂(27)的外侧安装有承重架(29)。


5.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂,其特征在于，所述连接臂一(4)的内部安装有液压缸一，液压缸一的一端与液压杆(6)传动连接，稳定座(1)与连接臂一(4)之间安装有转轴四，转轴四的一端安装有电机一，转杆一(2)的底端安装有电机二，传动器(8)包括外框与传动带，传动带的内侧安装有转动机，传动带的外侧安装有转杆二，转杆二与转盘(9)固定连接。


6.根据权利要求1所述的一种码垛机械臂,其特征在于，所述转盘(9)的底端安装有电机三，电机三的底端安装有齿轮一，齿轮一与两组传动架...

【专利技术属性】
技术研发人员：蒋彩虹，
申请(专利权)人：杭州紫腾材科技有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33