用于检测环境变化的方法、装置、设备和介质制造方法及图纸

本申请公开了用于检测环境变化的方法、计算设备和计算机可读存储介质，涉及自动驾驶领域。一种用于检测环境变化的方法包括获取针对区域的全局地图、以及针对区域中的子区域实时构建的第一局部地图；以及通过比较第一局部地图和全局地图，确定子区域中的环境发生变化的第一概率。本公开的实施方式能够自动检测对于自动驾驶的定位造成影响的环境变化，从而促进定位地图的更新。

【技术实现步骤摘要】
用于检测环境变化的方法、装置、设备和介质
本公开的实施方式主要涉及自动驾驶领域，并且更具体地，涉及用于检测环境变化的方法、装置、计算设备和计算机可读存储介质。
技术介绍
近年来，自动驾驶(也称为无人驾驶)作为人工智能的一个应用场景，已经成为各种交通工具、特别汽车产业的新发展方向。自动驾驶技术通常依赖于对自动驾驶车辆进行高精度定位，而这种定位取决于基于行驶路径周围的物理环境而建立的定位地图。然而，行驶路径周围的物理环境可能时刻都在发生不同程度的变化，诸如车流和人流的变化、季节变化、施工等等。这些环境变化中，有些变化对于自动驾驶的激光定位影响较小，例如路边的停车和过往的车流等；而有些变化对于自动驾驶的激光定位影响较大，例如施工等。这种会对自动驾驶的激光定位造成影响的环境变化需要被检测，以便于提醒和辅助定位地图的更新。
技术实现思路
本公开的示例实施方式提供了用于检测环境变化的方案。在本公开的第一方面中，提供了一种用于检测环境变化的方法，包括：获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于检测环境变化的方法，包括：/n获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及/n通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。/n

【技术特征摘要】
20200302 US 16/806,4451.一种用于检测环境变化的方法，包括：
获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及
通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一局部地图基于点云数据而构建，所述点云数据包括关于所述第一子区域中的第一多个点的第一高度信息和第一激光反射信息，
其中所述全局地图将所述区域划分成多个栅格，每个栅格包含多个点，并且所述全局地图记录所述多个栅格中的每个栅格中的所述多个点的高度信息和激光反射信息，并且
其中确定所述第一概率包括：
通过将所述第一局部地图投影到所述多个栅格中，从所述多个栅格中确定与所述第一子区域对应的栅格；
从所述全局地图中确定所述栅格中的所述多个点的第二高度信息和第二激光反射信息；
确定所述第一高度信息与所述第二高度信息之间的第一差异和所述第一激光反射信息与所述第二激光反射信息之间的第二差异；以及
基于所述第一差异和所述第二差异，确定所述第一概率。


3.根据权利要求2所述的方法，其中确定所述第一概率包括：
基于所述第一差异，确定所述环境变化的第一条件概率；
基于所述第二差异，确定所述环境变化的第二条件概率；以及
至少基于所述第一条件概率和所述第二条件概率，确定所述第一概率。


4.根据权利要求1所述的方法，还包括：
获取针对所述第一子区域在第二时刻构建的第二局部地图，其中所述第二时刻比所述第一时刻晚；
通过比较所述第二局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化的第二概率；以及
基于所述第二概率，更新所述环境变化的概率。


5.根据权利要求1所述的方法，其中所述区域包括多个子区域，所述多个子区域包括所述第一子区域和至少一个第二子区域，并且所述方法还包括：
获取针对所述至少一个第二子区域构建的至少一个第三局部地图；
通过分别将所述至少一个第三局部地图与所述全局地图进行比较，确定所述至少一个第二子区域中的每个第二子区域的环境变化的相应第三概率；
至少基于所述第一概率和所述至少一个第二子区域中的环境变化的所述相应第三概率，确定所述全局地图是否要被更新；以及
响应于确定所述全局地图要被更新，利用所述第一局部地图和所述至少一个第三局部地图中的至少部分来更新所述全局地图。


6.根据权利要求5所述的方法，其中确定所述全局地图是否要被更新包括：
从所述多个子区域中确定一组子区域，其中所述一组子区域中的每个子区域中的环境变化的概率超过阈值概率；以及
响应于包含所述一组子区域中的至少部分子区域的联通区域的尺寸超过阈值尺寸，确定所述全局地图要被更新。


7.根据权利要求6所述的方法，其中更新所述全局地图包括：
从所述第一局部地图和所述至少一个第三局部地图中确定与所述联通区域对应的至少部分局部地图；以及
利用所述至少部分局部地图来更新所述全局地图。


8.一种计算设备，包括：
一个或多个处理器；以及
存储器，存储一个或多个程序，其中所述一个或多个程序在由所述一个或多个处理器执行时使所述计算设备执行操作，所述操作包括：
获取针对区域的全局地图、以及针对所述区域中的第一子区域在第一时刻构建的第一局部地图；以及
通过比较所述第一局部地图和所述全局地图，确定所述第一子区域中的环境变化以及确定所述环境变化的第一概率。


9.根据权利要求8所述的计算设备，其中所述第一局部地图基于点云数据而构建，所述点云数据包括关于所述第一子区域中的第一多个点的第一高度信息和第一激光反射信息，
其中所述全局地图将所述区域划分成多个栅格，每个栅格包含多个点，并且所述全局地图记录所述多个栅格中的每个栅格中的所述多个点的高度信息和激光反射信息，并且
其中确定所述第一概率包括：
通过将所述第一局部地图投影到所述多个栅格中，从所述多个栅格中确定与所述第一子区域对应的栅格；
从所述全局地图中确定所述栅格中的所述多个点的第二高度信息和第二激光反射信息；
确定所述第一高度信息与所述第二高度信息之间的第一差异和所述第一激光反射信息与所述第二激光反射信息之间的第二差异；以及
基于所述第一差异和所述第二差异，确定所述第一概率。


10.根据权利要求9所述的计算设备，其中确定所述第一概率包括：
基于所述第一差异，确定所述环境变化的第一条件概率；
基于所述第二差异，确定所述环境变化的第二条件概率；以及
至少基于所述第一条件概率和所述第二条...

【专利技术属性】
技术研发人员：侯深化，丁文东，高航，万国伟，宋适宇，
申请(专利权)人：北京百度网讯科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11