机器人建图方法、装置、智能设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种机器人建图方法、装置、智能设备和存储介质，机器人建图方法包括：获取环境信息、机器人的位姿信息以及所述机器人的振动信息；根据所述环境信息与所述机器人的位姿信息，构建地图；根据所述振动信息，确定所述地图中路径的振动评价信息；根据所述路径的振动评价信息，更新所述地图。本发明专利技术构建的地图的地图信息更为全面，有利于机器人后续进行正确有效的路径规划和导航。

【技术实现步骤摘要】
机器人建图方法、装置、智能设备和存储介质
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种机器人建图方法、装置、智能设备和存储介质。
技术介绍
随着信息技术的发展和经济水平的提高，机器人在日常生活中越来越普及，特别是移动服务类的机器人，在很多场所都得到应用，例如餐厅送餐、写字楼送外卖、医院递送医疗物品等等。在机器人的实际使用中，工作环境一般是未知的。在未知的环境中，机器人需通过构建地图，为机器人的定位和导航提供有效依据。在机器人实际应用过程中，由于运送的物品不同，对行驶道路的要求也会不一样，例如，运送易损、易碎物品时，对于可通行但是较颠簸的路径就不太适合。然而，现有技术中，机器人构建的地图，主要是为机器人提供是否可以通行的信息，未提供实际路况信息，地图信息不够全面，不利于机器人后续进行正确有效的路径规划和导航。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种机器人建图方法、装置、智能设备和存储介质，可以解决现有技术中存在地图信息不够全面，不利于机器人后续进行正确有效的路径规划和导航的问题。第一方面，本专利技术实施例提供了本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括：/n获取环境信息、机器人的位姿信息以及所述机器人的振动信息；/n根据所述环境信息与所述机器人的位姿信息，构建地图；/n根据所述振动信息，确定所述地图中路径的振动评价信息；/n根据所述路径的振动评价信息，更新所述地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人建图方法，其特征在于，包括：
获取环境信息、机器人的位姿信息以及所述机器人的振动信息；
根据所述环境信息与所述机器人的位姿信息，构建地图；
根据所述振动信息，确定所述地图中路径的振动评价信息；
根据所述路径的振动评价信息，更新所述地图。


2.根据权利要求1所述的机器人建图方法，其特征在于，所述振动信息包括振动加速度信号；所述根据所述振动信息，确定所述地图中路径的振动评价信息，包括：
根据预设信号处理算法对所述振动加速度信号进行处理，得到所述地图中振动采样点的振动评价值，所述振动采样点为所述地图中满足预定义标准的位置点；
根据所述地图中振动采样点的振动评价值，确定所述地图中路径的振动评价信息。


3.根据权利要求2所述的机器人建图方法，其特征在于，所述根据预设信号处理算法对所述振动加速度信号进行处理，得到所述地图中振动采样点的振动评价值，包括：
获取所述振动加速度信号的频率分布；
根据以下公式计算所述机器人的振动强度V：



其中，V表示振动强度，F(s)为所述振动加速度信号的频率分布，s表示时间，T为设定时长；
根据所述振动强度与预设强度指标对照表，确定所述振动采样点的振动评价值。


4.根据权利要求2所述的机器人建图方法，其特征在于，所述根据预设信号处理算法对所述振动加速度信号进行处理，得到所述地图中振动采样点的振动评价值，包括：
获取所述振动加速度信号的频率分布；
将所述频率分布的频率区间均匀分割成若干段分割频率分布区间，并获取每一段分割频率分布区间的中心频率；
根据所述分割频率分布区间的中心频率，计算所述机器人在所述振动采样点的振动强度；
根据所述振动强度与预设强度指标对照表，确定所述振动采样点的振动评价值。


5.根据权利要求2所述的机器人建图方法，其特征在于，所述地图中的路径由路径点组成；所述根据所述地图中振动采样点的振动评价值，确定所述地图中路径的振动评价信息，包括：
获取所述路径点的空间坐标，以及所述地图中振动采样点的空间坐标；
根据所述路径点的空间坐标与所述振动采样点的空间坐标，计算所述路径点与所述振动采样点的空间距离；
将与所述路径点的空间距离最小的振...

【专利技术属性】
技术研发人员：夏舸，孙其民，
申请(专利权)人：深圳优地科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44