一种仿生机械臂运动单元制造技术

本实用新型专利技术涉及机械臂领域，具体是一种仿生机械臂运动单元，包括机械臂，所述机械臂由若干子机械臂组成，子机械臂包括基体、转子和定子，所述转子和定子均设置有四个，四个定子设置有基体的中部，四个转子设置在定子的内侧，每个所述转子的一端设置有第一转子轴，转子的另一端设置有第二转子轴，第一转子轴和第二转子轴的螺纹方向相反，第一转子轴和第二转子轴上分别螺纹连接有第一螺纹套和第二螺纹套，所述第一螺纹套和第二螺纹套上均设置有钢丝。本装置的结构设置，四只对定子转子作为电机牵动4根钢丝，四只电机作为肌肉，钢丝作为韧带，球壳与球体作为关节，配合动滑轮，减小电机载荷，基体作为骨，四只电机模仿人类肌肉的拉或舒张。

【技术实现步骤摘要】
一种仿生机械臂运动单元
本技术涉及机械臂领域，具体是一种仿生机械臂运动单元。
技术介绍
在机器人领域，机械臂应用非常广泛，技术相对比较成熟。但传统机械臂具有许多如下缺点：传统机械臂通常以三、四连杆为主，自由度较低，灵活性较差，在狭小限制区域内操作作业受限。通常上为增加传统机械臂自由度，将其串联更多连杆以达到目的。但与此同时基座旋转关节负载转矩激增，对驱动电机损害较大，影响使用寿命。现在市面上机械臂均由谐波齿轮转动，依靠转动达到弯曲的效果。传统机械臂通常以三、四连杆为主，自由度较低，灵活性较差传统机械臂通常以三、四连杆为主，自由度较低，灵活性较差，缺少类似人体工程结构的机械臂结构，适应作为人体外骨骼结构的装置。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种仿生机械臂运动单元，以解决上述
技术介绍
中提出的问题。为实现上述目的，本技术提供如下技术方案：一种仿生机械臂运动单元，包括机械臂，所述机械臂由若干子机械臂组成，子机械臂包括基体、转子和定子，所述转子和定子均设置有四个，四个定子设置有基体的中部，四个转子设置在定子的内侧，每个所述转子的一端设置有第一转子轴，转子的另一端设置有第二转子轴，第一转子轴和第二转子轴的螺纹方向相反，第一转子轴和第二转子轴上分别螺纹连接有第一螺纹套和第二螺纹套，所述第一螺纹套和第二螺纹套上均设置有钢丝，基体的一端设置有空心球状外壳，第一螺纹套上的钢丝与空心球状外壳连接，基体的另一端设置有实心球体，第二螺纹套上钢丝上设置有动滑轮。作为本技术再进一步的方案：相邻的子机械臂之间通过实心球体和空心球状外壳的配合进行连接。作为本技术再进一步的方案：所述动滑轮上通过另一个钢丝与下一个子机械臂连接，钢丝的另一端与基体连接。作为本技术再进一步的方案：所述定子由线圈绕组外壳组成。作为本技术再进一步的方案：所述第一螺纹套和第二螺纹套的底部设置在基体的滑槽内。与现有技术相比，本技术的有益效果是：本装置的结构设置，四只对定子转子作为电机牵动4根钢丝，四只电机作为肌肉，钢丝作为韧带，球壳与球体作为关节，配合动滑轮，减小电机载荷，基体作为骨，四只电机模仿人类肌肉的拉或舒张。由带螺纹的丝套作为收缩舒张控制，控制两端钢丝的长度。螺纹套连接有钢丝，螺纹套底部置于基体的滑槽中，防止螺纹套旋转时打滑。动滑轮的作用是减小钢丝载荷，四个转子的转动协调运动。附图说明图1为本装置的结构示意图。图2为子机械臂的结构示意图。图3为基体的结构示意图。图4为转子的结构示意图。图5为转子安装的结构示意图。1-机械臂、2-子机械臂、3-基体、4-空心球状外壳、5-实心球体、6-定子、7-第一螺纹套、8-第二螺纹套、9-钢丝、10-动滑轮、11-转子、12-第一转子轴、13-第二转子轴。具体实施方式下面详细描述本技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本技术的不同结构。为了简化本技术的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本技术。此外，本技术可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。实施例一请参阅图1-5，本技术实施例中，一种仿生机械臂运动单元，包括机械臂1，所述机械臂1由若干子机械臂2组成，子机械臂2包括基体3、转子11和定子6，所述转子11和定子6均设置有四个，四个定子6设置有基体3的中部，四个转子11设置在定子6的内侧，每个所述转子11的一端设置有第一转子轴12，转子11的另一端设置有第二转子轴13，第一转子轴12和第二转子轴13的螺纹方向相反，第一转子轴12和第二转子轴13上分别螺纹连接有第一螺纹套7和第二螺纹套8，s所述第一螺纹套7和第二螺纹套8上均设置有钢丝9，基体3的一端设置有空心球状外壳4，第一螺纹套7上的钢丝9与空心球状外壳4连接，基体3的另一端设置有实心球体5，第二螺纹套8上钢丝9上设置有动滑轮10。相邻的子机械臂2之间通过实心球体5和空心球状外壳4的配合进行连接，所述动滑轮10上通过另一个钢丝9与下一个子机械臂2连接，钢丝9的另一端与基体3连接，所述定子6由线圈绕组外壳组成。本装置的结构设置，四只对定子6转子作为电机牵动4根钢丝，四只电机作为肌肉，钢丝9作为韧带，球壳与球体作为关节，配合动滑轮，减小电机载荷，基体3作为骨，四只电机模仿人类肌肉的拉或舒张。由带螺纹的丝套作为收缩舒张控制，控制两端钢丝9的长度。螺纹套连接有钢丝9，螺纹套底部置于基体3的滑槽中，防止螺纹套旋转时打滑。动滑轮的作用是减小钢丝载荷，四个转子的转动协调运动。实施例二在实施例一的基础上，所述第一螺纹套7和第二螺纹套8的底部设置在基体3的滑槽内。防止螺纹套旋转时打滑。在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本技术的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。尽管已经示出和描述了本技术的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本技术的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本技术的范围由权利要求及其等同物限定。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种仿生机械臂运动单元，包括机械臂（1），所述机械臂（1）由若干子机械臂（2）组成，子机械臂（2）包括基体（3）、转子（11）和定子（6），所述转子（11）和定子（6）均设置有四个，四个定子（6）设置有基体（3）的中部，四个转子（11）设置在定子（6）的内侧，其特征在于，每个所述转子（11）的一端设置有第一转子轴（12），转子（11）的另一端设置有第二转子轴（13），第一转子轴（12）和第二转子轴（13）的螺纹方向相反，第一转子轴（12）和第二转子轴（13）上分别螺纹连接有第一螺纹套（7）和第二螺纹套（8），所述第一螺纹套（7）和第二螺纹套（8）上均设置有钢丝（9），基体（3）的一端设置有空心球状外壳（4），第一螺纹套（7）上的钢丝（9）与空心球状外壳（4）连接，基体（3）的另一端设置有实心球体（5），第二螺纹套（8）上钢丝（9）上设置有动滑轮（10）。/n

【技术特征摘要】
1.一种仿生机械臂运动单元，包括机械臂（1），所述机械臂（1）由若干子机械臂（2）组成，子机械臂（2）包括基体（3）、转子（11）和定子（6），所述转子（11）和定子（6）均设置有四个，四个定子（6）设置有基体（3）的中部，四个转子（11）设置在定子（6）的内侧，其特征在于，每个所述转子（11）的一端设置有第一转子轴（12），转子（11）的另一端设置有第二转子轴（13），第一转子轴（12）和第二转子轴（13）的螺纹方向相反，第一转子轴（12）和第二转子轴（13）上分别螺纹连接有第一螺纹套（7）和第二螺纹套（8），所述第一螺纹套（7）和第二螺纹套（8）上均设置有钢丝（9），基体（3）的一端设置有空心球状外壳（4），第一螺纹套（7）上的钢丝（9）与空心球状外壳（4）连接，基体（3）的另一端设...

【专利技术属性】
技术研发人员：屠西理，
申请(专利权)人：屠西理，
类型：新型
国别省市：安徽;34