一种双臂解魔方机器人制造技术

本实用新型专利技术提供一种双臂解魔方机器人。所述双臂解魔方机器人包括底座支架；亚克力基板，所述亚克力基板固定安装在所述底座支架上；第一架接座，所述第一架接座固定安装在所述底座支架上；第二架接座，所述第二架接座固定安装在所述底座支架上；第一图像采集装置，所述第一图像采集装置设置在所述底座支架的上方；第二图像采集装置，所述第二图像采集装置设置在所述底座支架的上方；两个固定底座，两个所述固定底座分别固定安装在所述第一架接座和所述第二架接座上。本实用新型专利技术提供的双臂解魔方机器人具有能迅速稳定地识别魔方并在短时间内快速还原、提高还原成功率和还原速度、减少体积的优点。

【技术实现步骤摘要】
一种双臂解魔方机器人
本技术涉及机器人
，尤其涉及一种双臂解魔方机器人。
技术介绍
魔方在通常意义下是指狭义的三阶魔方，三阶魔方形状通常是正方体，由有弹性的硬塑料制成，现阶段，除了认为手动对魔方进行还原之外，还出现了许多的魔方还原机器人，魔方还原机器人大多由图像识别装置、机械臂以及计算求解模块构成，当图像识别装置采集到图像时转换为信号输入计算求解模块，由其控制机械臂完成魔方还原。但是，传统的魔方还原机器人在使用时发现，当使用场地的光线或魔方反光时容易求解出错或无解，而且还原速度慢，机器人体积过大，给还原魔方的过程带来困难，十分的不方便。因此，有必要提供一种新的双臂解魔方机器人解决上述技术问题。
技术实现思路
本技术解决的技术问题是提供一种能迅速稳定地识别魔方并在短时间内快速还原、提高还原成功率和还原速度、减少体积的双臂解魔方机器人。为解决上述技术问题，本技术提供的双臂解魔方机器人包括：底座支架；亚克力基板，所述亚克力基板固定安装在所述底座支架上；第一架接座，所述第一架接座固定安装在所述底座支架上；第二架接座，所述第二架接座固定安装在所述底座支架上；第一图像采集装置，所述第一图像采集装置设置在所述底座支架的上方；第二图像采集装置，所述第二图像采集装置设置在所述底座支架的上方；两个固定底座，两个所述固定底座分别固定安装在所述第一架接座和所述第二架接座上；两个机械手臂机构，两个所述机械手臂机构分别设置在两个所述固定底座上；电子元件集成机构，所述电子元件集成机构设置在所述亚克力基板上。优选的，所述机械手臂机构包括电机支架、电机、联轴器、气动滑环、气动手爪和两个3D打印阶梯手指，所述电机支架固定安装在对应的所述固定底座上，所述电机固定安装在所述电机支架上，所述联轴器固定安装在所述电机的输出轴上，所述气动滑环固定安装在所述联轴器远离所述电机支架的一端，所述气动手爪固定安在所述气动滑环远离所述电机支架的一侧，两个所述3D打印阶梯手指分别固定安装在所述气动手爪的两个夹爪上。优选的，所述电子元件集成机构包括PCB板、单片机、电机驱动器、稳压板、船型开关和两个按压开关，所述PCB板固定安装在所述亚克力基板上，所述单片机固定安装在所述PCB板上，所述电机驱动器固定安装在所述亚克力基板上，所述稳压板固定安装在所述亚克力基板上，所述船型开关固定安装在所述亚克力基板上，两个所述按压开关均固定安装在所述亚克力基板上。优选的，所述底座支架上固定安装有衔接柱，所述衔接柱的顶端与所述第二图像采集装置固定连接，所述衔接柱为铝材质制成。优选的，所述第一架接座和所述第二架接座相互靠近的一侧固定安装有同一个连接座，所述连接座的顶部与所述第一图像采集装置固定连接，所述连接座为铝材质制成。优选的，所述电机的输出轴贯穿所述电机支架并与所述电机支架活动连接。优选的，两个所述机械手臂机构呈90°水平、竖直放置，所述底座支架为铝材质制成。与相关技术相比较，本技术提供的双臂解魔方机器人具有如下有益效果：本技术提供一种双臂解魔方机器人，使用时，启动两个气动手爪将魔方可靠夹紧，随后通过两个图像采集装置将捕捉到的魔方画面传递至外设电脑进行计算，随后通过单片机传递动作指令，便可通过机械手臂机构对魔方进行还原工作，直至魔方还原完毕，且本装置采用了密度相对较大的铝材作为基材制成的整体支架，在保证还原稳定的同时缩小了整体体积，且气动手爪可采用较细的通气管与外设气阀连接，保证了气流流体的连续性，能精准快速的完成动作，并且采用的3D打印阶梯手指能够更加可靠稳定的将魔方进行夹持，本装置整体的配合中，在保证还原魔方的同时，提高了还原速度以及稳定性，简化了结构，缩小了体积，优化了人操作机器人的步骤，只需按两个按钮即可完成还原。附图说明图1为本技术提供的双臂解魔方机器人的一种较佳实施例的结构示意图；图2为本技术中机械手臂机构的结构示意图；图3为本技术中电子元件集成机构的结构示意图；图4为本技术的主视结构示意图；图中标号：1、底座支架，2、亚克力基板，3、第一架接座，4、第二架接座，5、第一图像采集装置，6、第二图像采集装置，7、固定底座，8、电机支架，9、电机，10、联轴器，11、气动滑环，12、气动手爪，13、3D打印阶梯手指，14、PCB板，15、单片机，16、电机驱动器，17、稳压板，18、船型开关，19、按压开关。具体实施方式下面结合附图和实施方式对本技术作进一步说明。请结合参阅图1、图2、图3和图4，其中，图1为本技术提供的双臂解魔方机器人的一种较佳实施例的结构示意图；图2为本技术中机械手臂机构的结构示意图；图3为本技术中电子元件集成机构的结构示意图；图4为本技术的主视结构示意图。双臂解魔方机器人包括：底座支架1；亚克力基板2，所述亚克力基板2固定安装在所述底座支架1上；第一架接座3，所述第一架接座3固定安装在所述底座支架1上；第二架接座4，所述第二架接座4固定安装在所述底座支架1上；第一图像采集装置5，所述第一图像采集装置5设置在所述底座支架1的上方；第二图像采集装置6，所述第二图像采集装置6设置在所述底座支架1的上方；两个固定底座7，两个所述固定底座7分别固定安装在所述第一架接座3和所述第二架接座4上；两个机械手臂机构，两个所述机械手臂机构分别设置在两个所述固定底座7上；电子元件集成机构，所述电子元件集成机构设置在所述亚克力基板2上。所述机械手臂机构包括电机支架8、电机9、联轴器10、气动滑环11、气动手爪12和两个3D打印阶梯手指13，所述电机支架8固定安装在对应的所述固定底座7上，所述电机9固定安装在所述电机支架8上，所述联轴器10固定安装在所述电机9的输出轴上，所述气动滑环11固定安装在所述联轴器10远离所述电机支架8的一端，所述气动手爪12固定安在所述气动滑环11远离所述电机支架8的一侧，两个所述3D打印阶梯手指13分别固定安装在所述气动手爪12的两个夹爪上。所述电子元件集成机构包括PCB板14、单片机15、电机驱动器16、稳压板17、船型开关18和两个按压开关19，所述PCB板14固定安装在所述亚克力基板2上，所述单片机15固定安装在所述PCB板14上，所述电机驱动器16固定安装在所述亚克力基板2上，所述稳压板17固定安装在所述亚克力基板2上，所述船型开关18固定安装在所述亚克力基板2上，两个所述按压开关19均固定安装在所述亚克力基板2上。所述底座支架1上固定安装有衔接柱，所述衔接柱的顶端与所述第二图像采集装置6固定连接，所述衔接柱为铝材质制成。所述第一架接座3和所述第二架接座4相互靠近的一侧固定安装有同一个连接座，所述连接座的顶部与所述第一图像采集装置5固定连接，所述连接座为铝材质制成。所述电机9的输出轴贯穿所述电机支架8并与所述电机支架8活动连接。两个所述机械手臂机构呈90°水平、竖直放置，所述底座本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种双臂解魔方机器人，其特征在于，包括：/n底座支架；/n亚克力基板，所述亚克力基板固定安装在所述底座支架上；/n第一架接座，所述第一架接座固定安装在所述底座支架上；/n第二架接座，所述第二架接座固定安装在所述底座支架上；/n第一图像采集装置，所述第一图像采集装置设置在所述底座支架的上方；/n第二图像采集装置，所述第二图像采集装置设置在所述底座支架的上方；/n两个固定底座，两个所述固定底座分别固定安装在所述第一架接座和所述第二架接座上；/n两个机械手臂机构，两个所述机械手臂机构分别设置在两个所述固定底座上；/n电子元件集成机构，所述电子元件集成机构设置在所述亚克力基板上。/n

【技术特征摘要】
1.一种双臂解魔方机器人，其特征在于，包括：
底座支架；
亚克力基板，所述亚克力基板固定安装在所述底座支架上；
第一架接座，所述第一架接座固定安装在所述底座支架上；
第二架接座，所述第二架接座固定安装在所述底座支架上；
第一图像采集装置，所述第一图像采集装置设置在所述底座支架的上方；
第二图像采集装置，所述第二图像采集装置设置在所述底座支架的上方；
两个固定底座，两个所述固定底座分别固定安装在所述第一架接座和所述第二架接座上；
两个机械手臂机构，两个所述机械手臂机构分别设置在两个所述固定底座上；
电子元件集成机构，所述电子元件集成机构设置在所述亚克力基板上。


2.根据权利要求1所述的双臂解魔方机器人，其特征在于，所述机械手臂机构包括电机支架、电机、联轴器、气动滑环、气动手爪和两个3D打印阶梯手指，所述电机支架固定安装在对应的所述固定底座上，所述电机固定安装在所述电机支架上，所述联轴器固定安装在所述电机的输出轴上，所述气动滑环固定安装在所述联轴器远离所述电机支架的一端，所述气动手爪固定安在所述气动滑环远离所述电机支架的一侧，两个所述3D打印阶梯手指分别固定安装在所述气动手爪的两个夹爪上。

【专利技术属性】
技术研发人员：朱宝，江晓亮，杨耀雨，王荣沛，钱雅婷，颜晨欢，
申请(专利权)人：衢州学院，
类型：新型
国别省市：浙江;33