一种行车方法及装置制造方法及图纸

本发明专利技术提供行车方法及装置，通过检测当前车道前方是否有积水，并检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，进而判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之内，是则获取所述积水区域的积水深度及车辆当前车速，计算积水的最大喷溅距离，当检测到行人处于所述最大喷溅距离之内后，判断其它车道的交通状况及积水状况是否满足变道条件，并发出相应的提示信息，避免将路面积水喷溅到行人身上，避免纠纷，提高了驾驶体验。

A driving method and device

【技术实现步骤摘要】
一种行车方法及装置
本专利技术涉及辅助驾驶
，尤其涉及一种行车方法及装置。
技术介绍
目前汽车的普及率已经越来越高，极大便利了人们的出行。然而，一个普遍的现象是，在下雨天，经常会发生汽车将路上的积水喷溅到路边行人身上的事故，引起路人的强烈不满，甚至导致车辆违法行为的产生，使驾驶员遭受损失。为避免这类事故发生，目前的方法是司机提前识别路面积水，并尽量降低车速通过，但由于积水识别和减速控制均是通过人工经验估计操作，难免产生误差，仍会导致将积水喷溅到行人身上。因此，现有技术有待进一步改进。
技术实现思路
本专利技术提供一种行车方法及装置，旨在解决现有技术中的缺陷，实现避免将路面积水喷溅到行人身上，避免纠纷，提高了驾驶体验。为达到上述目的，本专利技术所采取的技术方案为：本专利技术一方面提供一种行车方法，包括：步骤1、检测当前车道前方是否有积水，是则获取积水区域，否则循环执行本步骤；步骤2、检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，是则进入下一步，否则返回步骤1；>步骤3、判断车辆进本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种行车方法，其特征在于，包括：/n步骤1、检测当前车道前方是否有积水，是则获取积水区域，否则循环执行本步骤；/n步骤2、检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，是则进入下一步，否则返回步骤1；/n步骤3、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之外，是则返回步骤1，否则进入下一步；/n步骤4、获取所述积水区域的积水深度H及车辆当前车速V；/n步骤5、根据所述积水深度H和所述车辆当前车速V，计算积水的最大喷溅距离S1；/n步骤6、判断所述行人是否处于所述最大喷溅距离S1之外，是则返回步骤1，否则进入下一步；/n步骤7、判断其它车道的交通状况是否满足变道条件，是则进入下一步，否则...

【技术特征摘要】
1.一种行车方法，其特征在于，包括：
步骤1、检测当前车道前方是否有积水，是则获取积水区域，否则循环执行本步骤；
步骤2、检测所述积水区域对应的影响区域是否有行人，是则进入下一步，否则返回步骤1；
步骤3、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述影响区域之外，是则返回步骤1，否则进入下一步；
步骤4、获取所述积水区域的积水深度H及车辆当前车速V；
步骤5、根据所述积水深度H和所述车辆当前车速V，计算积水的最大喷溅距离S1；
步骤6、判断所述行人是否处于所述最大喷溅距离S1之外，是则返回步骤1，否则进入下一步；
步骤7、判断其它车道的交通状况是否满足变道条件，是则进入下一步，否则进入步骤9；
步骤8、判断其它车道的积水状况是否满足变道条件，是则进入步骤下一步，否则进入步骤10；
步骤9、发出变道提示信息或减速提示信息；
步骤10、发出减速提示信息。


2.根据权利要求1所述的行车方法，其特征在于，在所述步骤10之后还包括：
步骤11、控制车辆减速到安全速度V'。


3.根据权利要求2所述的行车方法，其特征在于，所述步骤11包括：
步骤1101、获取人车距离L；
步骤1102、获取车辆参数；
步骤1103、根据所述人车距离L计算安全速度V'；
步骤1104、控制车辆自动减速到所述安全速度V'。


4.根据权利要求3所述的行车方法，其特征在于，所述安全速度V'＝sqr[L*gρDR2arccos(1-H/R)/m]，其中L表示人车距离，g表示重力加速度，ρ表示水的密度，D表示轮胎宽度，R表示轮胎半径，m表示轮胎自身重量与其承受的车体重量之和，arccos表示反余弦运算，sqr[]表示开方运算。


5.根据权利要求1所述的行车方法，其特征在于，所述步骤4包括：
步骤401、获取行人的第一位置P1和移动速度Vp；
步骤402、计算车辆从当前位置进入到所述积水区域所需的时长t；
步骤403、计算车辆进入所述积水区域时行人的第二位置P2；所述P2＝P1+Vp*t；
步骤404、判断所述第二位置P2是否处于所述影响区域之外。


6.根据权利要求1所述的行车方法，其特征在于，所述获取积水区域的积水深度H包括：
步骤501、向所述积水区域发射雷达波；
步骤502、在t1时刻接收所述雷达波的第一反射波；
步骤503、在t2时刻接收所述雷达波的第二反射波；
步骤504、计算所述积水区域的积水深度H。


7.根据权利要求6所述的行车方法，其特征在于，所述积水深度H＝c*(t2-t1)cosα/2，c为电磁波在水中的传播速度，α为雷达波进入积水的入射角。


8.根据权利要求1所述的行车方法，其特征在于，所述判断其它车道的积水状况是否满足变道条件包括：
步骤901、判断其它车道是否有积水，是则获取积水区域，否则进入步骤906；
步骤902、获取积水区域的积水深度及车辆当前车速；
步骤903、根据所述积水深度和所述车辆当前车速计算积水的最大喷溅距离；
步骤904、判断车辆进入所述积水区域时行人是否处于所述最大喷溅距离之内，是则进入下一步；
步骤905、判断其它车道不满足变道条件；
步骤906、判断其它车道满足变道条件。


9.根据权利要求1～...

【专利技术属性】
技术研发人员：丘平青，
申请(专利权)人：惠州华阳通用电子有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44