地图路牌的生成方法及电子设备技术

本公开是关于一种地图路牌的生成方法和电子设备，生成方法包括：获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据；利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息；获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像；依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息；依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。本公开提供的方案，能利用车辆非直线行驶时拍摄的含有路牌的图像生成高精地图路牌。

【技术实现步骤摘要】
地图路牌的生成方法及电子设备
本公开涉及地图测绘
，尤其涉及地图路牌的生成方法及电子设备。
技术介绍
随着空间技术、信息技术的发展，城市基础设施的统一管理与智能交互逐渐进入大众视野。路牌作为城市地理实体的信息承载载体，具备地名信息导引功能，同时作为分布于城市道路交叉口的基础设施，在空间上具有其特殊性，是城市基础物联网的良好载体。从卫星照片创建的地图随时可用。这些地图显示了地形的性质，包括道路和道路附件的结构。这种道路的准确性通常为米级，因此卫星创建的地图通常不足以准确地用于车辆路线导航目的。各种地图测绘公司通过使用特殊测绘车辆对这些地图进行了重大修正，这些测绘车辆通常使用激光雷达技术，创建了在全球范围的车辆路线导航地图。然而，这样的地图通常仅精确到几米。虽然这样的车辆路线导航地图足以用于路线导航，但这样的地图中路牌位置不够精确，这对于高速行驶的车辆及时识别路边的路牌来说是不够的。
技术实现思路
本公开提供一种地图路牌的生成方案，能利用车辆非直线行驶时拍摄的含有路牌的图像生成高精地图路牌。本公开一方面提供一种地图路牌的生成方法，包括：获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据；利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息；获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像；依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息；依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。可选的，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，依据所述车辆地理坐标信息获得分别拍摄两张图像时相机的地理坐标信息；或依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，其中，所述车辆的地理坐标信息即为相机的地理坐标信息。可选的，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线上；根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。可选的，根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息包括：在所述两个地理坐标数据和被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据之间以插值方式插入地理坐标数据；从所述两个地理坐标数据、被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据及所插入的地理坐标数据共同形成的数据集合中，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。可选的，依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中的其它地理坐标数据是否在所述虚拟直线上包括：依据所述虚拟直线表达信息，分别判断所述若干地理坐标数据中的其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线的预设范围内，若是，则判定相应地理坐标数据在所述虚拟直线上。可选的，通过以下方法判断地理坐标数据是否在所述虚拟直线的预设范围内：判断地理坐标数据到所述虚拟直线的距离是否小于或者等于预设值，若是，则判定地理坐标数据是在所述虚拟直线的预设范围内。可选的，依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息包括：对所述两张图像进行识别，按照预置的规则获取路牌中同一元素分别在两张图像中的图像像素坐标；并将所述图像像素坐标分别换算为该元素相对于相机的两个世界坐标系的坐标集合；根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素的地理坐标信息。可选的，还包括：根据所述两个世界坐标系坐标以及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素相对于相机的高度。可选的，根据所述两个世界坐标系的坐标集合及拍摄两张图像时相机的地理坐标信息计算得到所述路牌中该元素的地理坐标信息包括：由相机光心到两张图像中该元素确定两条射线，计算两条射线交点的地理坐标信息。可选的，获取所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像包括：从所述轨迹段中拍摄的图像中，选取路牌尺寸大于预设门限值的两张图像；或者，从在所述轨迹段中拍摄的图像中，选取路牌尺寸与图像尺寸相比大于预设门限值的两张图像。根据本公开实施例的第二方面，提供一种电子设备，包括：处理器；以及存储器，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被所述处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。根据本公开实施例的第三方面，提供一种非暂时性机器可读存储介质，其上存储有可执行代码，当所述可执行代码被电子设备的处理器执行时，使所述处理器执行如上所述的方法。本公开的一些实施例中，获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据,利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息,获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像,依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息，依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。通过上述方法，可以将车辆非直线行驶时的短轨迹段的若干地理坐标数据调整为虚拟直线上的地理坐标数据，进而通过路牌图像和在虚拟直线上的地理坐标数据生成高精地图中的路牌，因此能利用车辆非直线行驶时拍摄的含有路牌的图像生成高精地图路牌。应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。附图说明通过结合附图对本公开示例性实施方式进行更详细的描述，本公开的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本公开示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。图1是根据本公开一示例性实施例的一种地图路牌的生成方法的流程示意图；图2是某时刻行驶中车辆摄像设备拍摄获得的图像；图3是本公开一示例性实施例示出的图像像素坐标与世界坐标系换算示意图；图4是本公开实施例方法示意图；图5是根据本公开一示例性实施例的一种电子设备的结构示意图。具体实施方式下面将参照附图更详细地描述本公开的优选实施方式。虽然附图中显示了本公开的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本公开更加透彻和完整，并且能够将本公开的范围完整地传达给本领域的技术人员。在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。应当理解，尽管在本公开可能采用术语“本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图路牌的生成方法，其特征在于，包括：/n获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据；/n利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息；/n获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像；/n依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息；/n依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图路牌的生成方法，其特征在于，包括：
获取车辆一个轨迹段的若干地理坐标数据；
利用所述若干地理坐标数据中的两个地理坐标数据获得虚拟直线表达信息；
获取在所述轨迹段中拍摄的两张包含路牌的图像；
依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息；
依据所述两张包含路牌的图像及所述相机的地理坐标信息计算得到所述路牌的地理坐标信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：
依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，依据所述车辆地理坐标信息获得分别拍摄两张图像时相机的地理坐标信息；或
依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息，其中，所述车辆的地理坐标信息即为相机的地理坐标信息。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，依据所述虚拟直线表达信息获得分别拍摄所述两张图像时相机的地理坐标信息包括：
依据所述虚拟直线表达信息判断所述若干地理坐标数据中其它各地理坐标数据是否在所述虚拟直线上；
根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述两个地理坐标数据以及被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息包括：
在所述两个地理坐标数据和被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据之间以插值方式插入在虚拟直线上的地理坐标数据；
从所述两个地理坐标数据、被判定为在所述虚拟直线上的地理坐标数据及所插入的地理坐标数据共同形成的数据集合中，获得分别拍摄所述两张图像时车辆的地理坐标信息。


5.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：贾双成，李倩，吴志洋，谭展辉，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11