【技术实现步骤摘要】
本申请涉及自动驾驶，尤其涉及一种非结构化道路可行驶区域识别方法、装置、设备、介质。
技术介绍
1、自动驾驶技术目前已在城市结构化道路场景下得到广泛探索，城市场景可通过高精度地图、车道边界线等功能要素来识别可行驶区域，并结合交通信息系统更新和维护道路情况。相比之下，景区或者其他未设置道路边界线标识的非结构化道路中，由于其可行驶区域较难识别，其难点在于道路边界难以界定、地面与路面难以区分。此外，树木、杂草等环境因素也会压缩实际可行驶区域，这些环境因素具有明显的季节性变换特征，对可行驶区域的更新维护带来挑战。
2、现有可行驶区域识别、维护相关研究对环境因素复杂的场景(如景区场景)关注较少，且多数研究聚焦于地面可行驶区域的识别，对三维环境的考虑不足，目前尚未有可工程部署的针对上述环境因素复杂场景可行驶区域的更新维护方法。
技术实现思路
1、为了解决上述技术缺陷之一，本申请提供了一种非结构化道路可行驶区域识别方法、装置、设备、介质。
2、本申请第一个方面，提供了一种非结构化道路可行驶区域识别方法，该方法包括：
3、识别虚拟导航车道；
4、根据虚拟导航车道的边界，确定第一障碍物；
5、根据第一障碍物，确定接地可行驶区域和浮空可行驶区域；
6、根据接地可行驶区域和浮空可行驶区域，识别非结构化道路的可行驶区域。
7、可选地，识别虚拟导航车道，包括：
8、获取导航路线；
9、在导航路线中建立导
10、根据导航路线，进行路面分割，得到路面分割结果，路面分割结果包括行驶路面和非行驶路面；
11、在导航坐标系的基础上，结合路面分割结果，得到虚拟导航车道；虚拟导航车道的边界基于行驶路面确定。
12、可选地，根据虚拟导航车道的边界，确定第一障碍物，包括：
13、基于自车和/或路侧的感知类传感器的感知结果获取盲区信息；
14、根据盲区信息，确定感知的第二障碍物；
15、将与虚拟导航车道边界相交的所有第二障碍物，作为第一障碍物。
16、可选地，根据第一障碍物，确定接地可行驶区域和浮空可行驶区域，包括：
17、在车体坐标系下，确定第一障碍物在z轴上的最小坐标值zobs，min以及第一障碍物所对应的地面在z轴上的坐标值zego；
18、若zobs，min与zego的差的绝对值小于预设距离阈值，则确定第一障碍物为接地障碍物，否则，确定第一障碍物为浮空障碍物；
19、根据接地障碍物，确定接地可行驶区域；
20、根据浮空障碍物，确定浮空可行驶区域。
21、可选地，根据接地障碍物，确定接地可行驶区域，包括：
22、在车体坐标系下，确定接地障碍物在z轴上的最大坐标值；
23、将在z轴上的最大坐标值不小于自动驾驶汽车底盘高度的接地障碍物确定为目标接地障碍物；
24、将目标接地障碍物投影至非结构化道路的地图，得到目标接地障碍物所对应的区域；非结构化道路的地图是从云端获取的；
25、根据目标接地障碍物所对应的区域，确定接地可行驶区域。
26、可选地，根据浮空障碍物，确定浮空可行驶区域，包括：
27、在车体坐标系下，确定浮空障碍物在z轴上的最小坐标值；
28、将在z轴上的最小坐标值不大于自动驾驶汽车高度的浮空障碍物确定为目标浮空障碍物；
29、将目标浮空障碍物投影至非结构化道路的地图，得到目标浮空障碍物所对应的区域；非结构化道路的地图是从云端获取的；
30、根据目标浮空障碍物所对应的区域，确定浮空可行驶区域。
31、可选地，根据接地可行驶区域和浮空可行驶区域，识别非结构化道路的可行驶区域，包括：
32、在导航坐标系下，根据接地可行驶区域和浮空可行驶区域，确定可行驶区域边界；
33、对可行驶区域边界进行平滑处理；
34、基于平滑处理后的可行驶区域边界识别非结构化道路的可行驶区域。
35、可选地，根据接地可行驶区域和浮空可行驶区域，识别非结构化道路的可行驶区域之后，还包括：
36、向云端上报非结构化道路的可行驶区域，以使云端根据上报的非结构化道路的可行驶区域与非结构化道路的地图进行匹配，更新并向自动驾驶汽车同步非结构化道路的地图。
37、本申请第二个方面，提供了一种非结构化道路可行驶区域识别装置，装置包括：
38、识别模块，用于识别虚拟导航车道。
39、第一确定模块，用于根据识别模块识别的虚拟导航车道的边界，确定第一障碍物。
40、第二确定模块，用于根据第一确定模块确定的第一障碍物，确定接地可行驶区域和浮空可行驶区域。
41、识别模块，用于根据第二确定模块确定的接地可行驶区域和浮空可行驶区域，识别非结构化道路的可行驶区域。
42、本申请第三个方面，提供了一种电子设备，包括：
43、存储器；
44、处理器；以及
45、计算机程序；
46、其中，所述计算机程序存储在所述存储器中，并被配置为由所述处理器执行以实现如上述第一个方面所述的方法。
47、本申请第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如上述第一个方面所述的方法。
48、本申请提供一种非结构化道路可行驶区域识别方法、装置、设备、介质，该方法识别虚拟导航车道；根据虚拟导航车道的边界，确定第一障碍物；根据第一障碍物，确定接地可行驶区域和浮空可行驶区域；根据接地可行驶区域和浮空可行驶区域，识别非结构化道路的可行驶区域。本申请提供的方法基于虚拟导航车道确定接地可行驶区域和浮空可行驶区域，根据接地可行驶区域和浮空可行驶区域识别非结构化道路的可行驶区域，实现了无明显道路边界标识且行驶区域环境复杂情况下的可行驶区域识别。
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1.一种非结构化道路可行驶区域识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别虚拟导航车道，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据虚拟导航车道的边界，确定第一障碍物，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物，确定接地可行驶区域和浮空可行驶区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述接地障碍物，确定接地可行驶区域，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述浮空障碍物，确定浮空可行驶区域，包括：
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述接地可行驶区域和浮空可行驶区域，识别非结构化道路的可行驶区域，包括：
8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述接地可行驶区域和浮空可行驶区域，识别非结构化道路的可行驶区域之后，还包括：
9.一种非结构化道路可行驶区域识别装置，其特征在于，所述装置包括：
10.一种电子设备，其特征在于，
11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序；所述计算机程序被处理器执行以实现如权利要求1-8任一项所述的方法。
...【技术特征摘要】
1.一种非结构化道路可行驶区域识别方法，其特征在于，所述方法包括：
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述识别虚拟导航车道，包括：
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据虚拟导航车道的边界，确定第一障碍物，包括：
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一障碍物，确定接地可行驶区域和浮空可行驶区域，包括：
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述接地障碍物，确定接地可行驶区域，包括：
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述浮空障碍物，确定浮空...
【专利技术属性】
技术研发人员：胡展溢，潘虎，李成军，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：
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