航向角修正方法技术

本申请公开了一种航向角修正方法

【技术实现步骤摘要】
航向角修正方法、装置及电子设备、存储介质


[0001]本申请涉及车路协同
，尤其涉及一种航向角修正方法
、
装置及电子设备
、
存储介质
。

技术介绍

[0002]通过路侧感知结果，可以对目标进行检测
、
关联跟踪
。
在此过程中通常还需要获取目标航向角
。
[0003]相关技术中，对于目标航向角的计算方式通常是取两帧中同一目标的定位，计算其在世界坐标系下的夹角得出
。
[0004]然而如果两帧间隔太长，则容易造成航向角更新不及时，如果两帧间隔太短，则容易得出错误航向角
。

技术实现思路

[0005]本申请实施例提供了一种航向角修正方法
、
装置及电子设备
、
存储介质，以实现能够及时快速更新航向角的同时过滤抖动带来的影响
。
[0006]本申请实施例采用下述技术方案：
[0007]第一方面，本申请实施例提供一种航向角修正方法，其中，所述方法包括：
[0008]检测图像中的目标并对同一目标关联跟踪；
[0009]根据当前帧
F
N
遍历所述同一目标关联跟踪的过程，确定满足条件的第二帧图像；
[0010]根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角；
[0011]根据当前帧
F
N
与相邻上一帧
F
N
‑1、F
N
‑2…
在同一世界坐标系中的位置，分别计算出所述目标的新航向角，并更新所述目标的当前航向角
。
[0012]在一些实施例中，所述方法还包括：
[0013]根据预设图像检测算法检测所述图像中的目标位置；
[0014]如果是新目标，则建立新的目标跟踪轨迹；
[0015]如果不是新目标，则根据之前的目标帧检测结果进行目标关联追踪；
[0016]对所述同一目标在不同帧检测到的位置，利用卡尔曼滤波对所述位置进行平滑处理
。
[0017]在一些实施例中，所述航向角按照如下方法计算：
[0018]arctan((y1
ꢀ‑ꢀ
y2) / (x1
ꢀ‑ꢀ
x2 + eps))
，
[0019]其中，
x1
，
y1
是所述第二帧图像在
UTM
坐标系下的位置坐标，
x2
，
y2
是所述第一帧图像在所述
UTM
坐标系下的位置坐标，
eps
为经验值
。
[0020]在一些实施例中，所述根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角，包括：
[0021]将所述当前帧
F
N
作为所述第一帧图像；
[0022]通过遍历目标关联跟踪过程从上一帧
F
n
‑1开始到第一帧
F1中目标所在位置，计算经过遍历每一帧与所述第一帧图像中的同一目标在世界坐标系下的所在位置之间的相对距离；
[0023]如果所述相对距离大于目标阈值，则将该帧作为第二帧图像；
[0024]根据所述第二帧图像与所述第一帧图像，计算出目标的第一航向角
Y1，且如果后续没有新的航向角出现则用该航向角作为所述目标的当前航向角
。
[0025]在一些实施例中，所述根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角，包括：
[0026]根据所述同一目标在当前帧
F
n
与相邻上一帧
F
n
‑1位置计算第二航向角
Y2和两点之间的距离
D2，如果
D2大于预设距离阈值，则将所述第二航向角
Y2作为当前航向角，并结束后续航向角判断；
[0027]如果所述
D2不大于预设距离阈值，则继续后续航向角计算；
[0028]根据所述同一目标在当前帧
F
n
与相邻上一帧
F
n
‑2位置计算第三航向角
Y3和两点之间的距离
D3，如果
D3大于预设距离阈值，则将所述第三航向角
Y3作为当前航向角，并结束后续航向角判断；如果所述
D3不大于预设距离阈值，则继续后续航向角计算；
[0029]根据所述同一目标在当前帧
F
n
与相邻上一帧
F
n
‑3位置计算第四航向角
Y4和及两点之间的距离
D4，如果
D4大于预设距离阈值，则将所述第四航向角
Y4作为当前航向角，并结束后续航向角判断
。
[0030]在一些实施例中，所述根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角之后，还包括：
[0031]如果经过计算，所述
D2= 0
或所述
D3=0
或
D4=0
，则所述目标为静止或者目标行驶位置之间的变化慢，并将所述第一航向角
Y1作为当前航向角，并结束后续航向角判断
。
[0032]在一些实施例中，所述根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角之后，还包括：
[0033]当判断所述第二航向角
Y2、
第三航向角
Y3、
第四航向角
Y4中的任意两两差值小于角度阈值，则将所述第二航向角
Y2作为当前航向角；
[0034]当判断所述第二航向角
Y2、
第三航向角
Y3、
第四航向角
Y4中的任意两两差值大于角度阈值，则将所述第一航向角
Y1作为当前航向角
。
[0035]第二方面，本申请实施例还提供一种航向角修正装置，其中，所述装置包括：
[0036]检测模块，用于检测图像中的目标并对同一目标关联跟踪；
[0037]目标跟踪模块，用于根据当前帧
F
N
遍历所述同一目标关联跟踪的过程，确定满足条件的第二帧图像；
[0038]航向角计算模块，用于根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角；
[0039]航向角更新模块，用于根据当前帧
F
N
与相邻上一帧
F
N
‑1、F
N
‑2…
本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种航向角修正方法，其中，所述方法包括：检测图像中的目标并对同一目标关联跟踪；根据当前帧
F
N
遍历所述同一目标关联跟踪的过程，确定满足条件的第二帧图像；根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角；根据当前帧
F
N
与相邻上一帧
F
N
‑1、F
N
‑2…
在同一世界坐标系中的位置，分别计算出所述目标的新航向角，并更新所述目标的当前航向角
。2.
如权利要求1所述方法，其中，所述方法还包括：根据预设图像检测算法检测所述图像中的目标位置；如果是新目标，则建立新的目标跟踪轨迹；如果不是新目标，则根据之前的目标帧检测结果进行目标关联追踪；对所述同一目标在不同帧检测到的位置，利用卡尔曼滤波对所述位置进行平滑处理
。3.
如权利要求2所述方法，其中，所述航向角按照如下方法计算：
arctan((y1
ꢀ‑ꢀ
y2) / (x1
ꢀ‑ꢀ
x2 + eps))
，其中，
x1
，
y1
是所述第二帧图像在
UTM
坐标系下的位置坐标，
x2
，
y2
是所述第一帧图像在所述
UTM
坐标系下的位置坐标，
eps
为经验值
。4.
如权利要求1所述方法，其中，所述根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角，包括：将所述当前帧
F
N
作为所述第一帧图像；通过遍历目标关联跟踪过程从上一帧
F
n
‑1开始到第一帧
F1中目标所在位置，计算经过遍历每一帧与所述第一帧图像中的同一目标在世界坐标系下的所在位置之间的相对距离；如果所述相对距离大于目标阈值，则将该帧作为第二帧图像；根据所述第二帧图像与所述第一帧图像，计算出目标的第一航向角
Y1，且如果后续没有新的航向角出现则用该航向角作为所述目标的当前航向角
。5.
如权利要求4所述方法，其中，所述根据所述第二帧图像与作为第一帧图像的当前帧
F
N
，计算出所述目标的当前航向角，包括：根据所述同一目标在当前帧
F
n
与相邻上一帧
F
n
‑1的位置计算第二航向角
Y2和两点之间的距离
D2，如果
D2大于预设距离阈值，则将所述第二航向角
Y2作为当前航向角，并结束后续航向角判断；如果所述
D2不大于预设距离阈值，则继续后续航向角计算；根据所述同一目标在当前帧
F
n
与相邻上一帧
F
...

【专利技术属性】
技术研发人员：张上鑫，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：