车载传感器的标定质量在线校验方法技术

本申请公开了一种车载传感器的标定质量在线校验方法

【技术实现步骤摘要】
车载传感器的标定质量在线校验方法、装置和电子设备


[0001]本申请涉及自动驾驶
，尤其涉及一种车载传感器的标定质量在线校验方法
、
装置和电子设备
。

技术介绍

[0002]随着人工智能与
5G
技术的发展，越来越多的公司和高校专注于自动驾驶汽车
(Autonomous Vehicles)
的研究
。
自动驾驶汽车是一种通过车载电脑系统实现无人驾驶的智能汽车系统，又称无人驾驶汽车
、
电脑驾驶汽车或轮式移动机器人，包括感知系统
、
决策系统
、
执行系统
、
通信系统
。
其中感知系统是自动驾驶智能化的核心，而传感器的标定是维护感知系统正常运行的基础
。
[0003]当前，车载传感器的标定方法多为离线标定，比如用标定车间或者人工标定，将初始外参标定好，但是自动驾驶车辆行驶中或者经过一段时间，由于振动等各种因素造成传感器的相对位姿发生变化
。r/>[0004]针本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.
一种车载传感器的标定质量在线校验方法，其特征在于，所述方法包括：获取当前帧的感知数据与真值数据，其中所述感知数据是根据车载传感器对障碍物的感知信息获得，所述感知数据包括一个以上的感知目标以及每个感知目标的感知位置与感知属性；所述真值数据是通过路侧智能终端发送的路侧智能终端信息获得，所述真值数据包括一个真值目标以及真值目标的真值位置与真值属性；根据所述当前帧的感知数据与真值数据，确定当前帧的感知目标中是否存在与当前帧的真值目标属于同一路侧智能终端的路侧智能终端感知目标；在当前帧的感知目标中存在与当前帧的真值目标属于同一路侧智能终端的路侧智能终端感知目标时，根据当前帧中属于同一路侧智能终端的真值目标与路侧智能终端感知目标对所述车载传感器的标定质量进行校验，获得标定质量校验结果；根据所述标定质量校验结果确定所述车载传感器的维护方案，以根据所述车载传感器的维护方案对所述车载传感器进行维护
。2.
如权利要求1所述的标定质量在线校验方法，其特征在于，当前帧的真值数据包括一帧或多帧，每帧真值数据包括不同的真值目标，所述根据所述当前帧的感知数据与真值数据，确定当前帧的感知目标中是否存在与当前帧的真值目标属于同一路侧智能终端的路侧智能终端感知目标，包括：根据当前帧中每个感知目标的感知位置与感知属性，以及根据当前帧中每个真值目标的真值位置与真值属性，获取当前帧中每个真值目标与当前帧中每个感知目标的多维度距离特征；根据所述当前帧中每个真值目标与当前帧中每个感知目标的多维度距离特征，获取当前帧中每个真值目标与当前帧中每个感知目标的相似度；根据所述当前帧中每个真值目标与当前帧中每个感知目标的相似度，确定当前帧的感知目标中是否存在与当前帧的该真值目标属于同一路侧智能终端的路侧智能终端感知目标
。3.
如权利要求2所述的标定质量在线校验方法，其特征在于，所述根据所述当前帧中每个真值目标与当前帧中每个感知目标的相似度，确定当前帧的感知目标中是否存在与当前帧的该真值目标属于同一路侧智能终端的路侧智能终端感知目标，包括：从当前帧中该真值目标与当前帧的每个感知目标的相似度中确定相似度最大值，并将所述相似度最大值与预设的相似度阈值进行比较；若所述相似度最大值大于所述相似度阈值，则确定所述相似度最大值对应的感知目标与当前帧的该真值目标属于同一路侧智能终端；若所述相似度最大值不大于所述相似度阈值，则确定当前帧中不存在与当前帧的该真值目标属于同一路侧智能终端的感知目标
。4.
如权利要求1所述的标定质量在线校验方法，其特征在于，所述根据当前帧中属于同一路侧智能终端的真值目标与路侧智能终端感知目标对所述车载传感器的标定质量进行校验，获得标定质量校验结果，包括：根据当前帧中属于同一路侧智能终端的真值目标的真值位置与路侧智能终端感知目标的感知位置，获取所述车载传感器当前的位置感知偏差；根据所述车载传感器当前的位置感知偏差，获取所述车载传感器的标定质量校验结
果
。5.
如权利要求4所述的标定质量在线校验方法，其特征在于，所述根据当前帧中属于同一路侧智能终端的真值目标的真值位置与路侧智能终端感知目标的感知位置，获取所述车载传感器当前的位置感知偏差，包括：根据所述车载传感器的标定参数将当前帧中属于同一路侧智能终端的真值目标的真值位置与路侧智能终端感知目标的感知位置转换到同一坐标系下；根据当前帧中属于同一路侧智能终端的真值目标与路侧智能终端感知目标在同一坐标系下的位置，获取所述车载传感器在当前帧的帧内位置感知偏差；对当前帧在内的连续
M
帧的所述帧内位置感知偏差进行偏差统计，获取所述车载传感器在当前帧的帧内位置感知偏差统计结果，所述帧内位置感知偏差统计结果包括帧内位置感知偏差的平均值和方差值，
M
为大于1的正整数；根据所述车载传感器在当前帧的帧内位置感知偏差统计结果，获取所述车载传感器当前的位置感知偏差
。6.
如权利要求5所述的标定质量在线校验方法，其特征在于，所述根据所述车载传感器当前的位置感知偏差，获取所述车载传感器的标定质量校验结果，包括：将所述方差值与...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健，杜明，姜南，刘新宇，鲁小伟，
申请(专利权)人：蘑菇车联信息科技有限公司，
类型：发明
国别省市：