一种三维激光雷达APD测距V字形标定方法及装置制造方法及图纸

本申请公开一种三维激光雷达APD测距V字形标定方法及装置。所述方法包括打开三维激光雷达，垂直于标定平面进行测距；采集各测距点的多帧测距数据，从多帧测距数据中去除异常值，得到各测距点的距离测量值；根据各测距点的距离测量值和采集的帧数量，计算各测距点的帧平均值；根据各测距点的帧平均值，查找所有V字形点云中的距离最小值；计算V字形点云中各测距点的帧平均值与所述距离最小值的差值，得到各测距点距离测量值的校正值；使用各测距点距离测量值的校正值校正激光雷达各测距点的距离测量值，得到校正结果。采用本申请的技术方案，能够使V字形畸形点云校正为一字形点云，从而提高三维激光雷达测距的精确度。

【技术实现步骤摘要】
一种三维激光雷达APD测距V字形标定方法及装置
本申请涉及激光雷达测距
，尤其涉及一种三维激光雷达APD测距V字形标定方法及装置。
技术介绍
激光扫描测距雷达能够用于检测目标位置，轮廓和速度，激光测距雷达的应用领域逐步拓展，精确测量、导航定位、安全避障，并开始应用于无人驾驶技术，激光扫描雷达是将发射的激光束通过扫描发射形成扫描截面，从而测试出待测物的特征信息。目前三维扫描激光雷达在垂直方向为多层扫描，能够很好的反应待测物的特征信息，适用于多个领域，如无人驾驶的导航，形状轮廓检测。目前的三维扫描激光雷达多采用多线扫描方式，即发射使用多个激光管顺序发射，结构为多个激光管纵向排列，每个激光管之间有一定的夹角，同时在对称面有相应的接收探测器进行接收，保证每一个接收探测器和发射激光管的视场角相对应，因此在安装调节过程中非常复杂。目前更多的开始使用MEMS（Micro-Electro-MechanicalSystem，微机电系统）激光雷达，但是MEMS激光雷达在水平和俯仰两个方向的视场角非常大，尤其是水平方向，一般水平方向视场角在40-150本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三维激光雷达APD测距V字形标定方法，其特征在于，包括：/n打开三维激光雷达，垂直于标定平面进行测距；/n采集各测距点的多帧测距数据，从多帧测距数据中去除异常值，得到各测距点距离测量值；/n根据各测距点距离测量值和采集的帧数量，计算各测距点的帧平均值；/n根据各测距点的帧平均值，查找所有V字形点云中的距离最小值；/n计算V字形点云中各测距点的帧平均值与所述距离最小值的差值，得到各测距点距离测量值的校正值；/n使用各测距点距离测量值的校正值校正激光雷达各测距点距离测量值，得到校正结果。/n

【技术特征摘要】
1.一种三维激光雷达APD测距V字形标定方法，其特征在于，包括：
打开三维激光雷达，垂直于标定平面进行测距；
采集各测距点的多帧测距数据，从多帧测距数据中去除异常值，得到各测距点距离测量值；
根据各测距点距离测量值和采集的帧数量，计算各测距点的帧平均值；
根据各测距点的帧平均值，查找所有V字形点云中的距离最小值；
计算V字形点云中各测距点的帧平均值与所述距离最小值的差值，得到各测距点距离测量值的校正值；
使用各测距点距离测量值的校正值校正激光雷达各测距点距离测量值，得到校正结果。


2.如权利要求1所述的三维激光雷达APD测距V字形标定方法，其特征在于，所述激光雷达包括激光发射器和激光接收器；激光发射器由水平和竖直两个方向的发光控制来覆盖空间区域，激光接收器包括接收镜头和光电探测器；光电探测器在三维激光雷达中为阵列形式，具体为适用于激光雷达测距的多列APD探测器排列组成的APD阵列。


3.如权利要求2所述的三维激光雷达APD测距V字形标定方法，其特征在于，在测距过程中选择控制激光雷达开启APD阵列中的单列探测器，测量标定平面，或者选择采集整个APD阵列，从整个APD阵列中挑选出单列APD数据用于后续分析校正。


4.如权利要求1所述的三维激光雷达APD测距V字形标定方法，其特征在于，从多帧测距数据中去除异常值，具体为去除明显超出预定波动范围的异常点云，以及去除比V字形中央最近距离还近的近距离的异常。


5.如权利要求1所述的三维激光雷达APD测距V字形标定方法，其特征在于，采集各测距点的多帧测距数据具体表示为：

cloud
(t)
=d
(t)(i,j)
计算各测距点的帧平均值，具体为：

<...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝才超，刘定，
申请(专利权)人：北京大汉正源科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11