一种模块化管道勘测水下机器人制造技术

本发明专利技术提供了一种模块化管道勘测水下机器人，应用目标定位为长距离输水管道水下检测需求。机器人采用艏部、艉部设计，艏部、艉部均具备摄像头与照明灯，在无需转弯的情况下就能够实现机器人的前进后退，操作更简便捷。机器人携带的环臂支撑杆，通过电动推杆实现伸缩，既能改变支撑角度亦能改变伸缩长度。机器人具备多个功能段，可任意切换组合方式，具备摄像、照明、导航、计程、测深、测温等多种用途。

【技术实现步骤摘要】
一种模块化管道勘测水下机器人
本专利技术涉及水下机器人领域，尤其涉及一种用于检测水下输水管道的模块化水下机器人。
技术介绍
在浩渺的海洋中，在夯实的地面下，布满了各式各样的输水管道，这种管道长达百里、千里，有的甚至远超这个数字。这种管道经过长达数十年的使用，必然会受到一定的腐蚀，对管道的检测则变得尤为重要。大部分管道都是金属结构，很多探测设备在这种条件下无法接收卫星信号进行定位，即使找到了缺陷处也难以确定缺陷位置。管道内部充满了水，必须采用水下机器人才能进入探测，但目前大多数的水下机器人定位通过惯性导航传感器、声学多普勒速度仪等仪器辅助测量，由于算法不够成熟，长距离下定位误差特别大。因此需要一款水下机器人，能够检测行走距离、稳定性好、能搭载多个监测装置实现对管道的无死角检测。
技术实现思路
本专利技术涉及了一种模块化管道勘测水下机器人，整体结构采用模块化思想，拆装更换方便，可进行功能模块更换，可实现整体支撑管壁行走，水体产生的波动对机器人影响较小，非管道检测需求时又可以将环壁支撑杆取下，剩余部分可作为一个水下机器人使用，速度本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种模块化管道勘测水下机器人，其特征在于，包括艏部开架模块（1）、多功能连接模块（2）、能源模块（3）、主控模块（4）、DVL模块（5）、艉部推进模块（6）、环壁支撑杆（7）、艏部高清水下摄像头（8）、艏部水下照明灯（9）、高度计（10）、周向高清水下摄像头（11）、周向水下照明灯（12）、水下槽道推进器（13）、防撞环（14）、浮力材料（15）、模块电路（16）、交换机（17）、散热片（18）、环壁支撑杆驱动器（19）、把手一（20）、上电开关（21）、电池组（22）、备用电池（23）、主控制器（24）、惯性导航系统（25）、天线（26）、抛载块（27）、DVL传感器（28）、抽气装置（...

【技术特征摘要】
1.一种模块化管道勘测水下机器人，其特征在于，包括艏部开架模块（1）、多功能连接模块（2）、能源模块（3）、主控模块（4）、DVL模块（5）、艉部推进模块（6）、环壁支撑杆（7）、艏部高清水下摄像头（8）、艏部水下照明灯（9）、高度计（10）、周向高清水下摄像头（11）、周向水下照明灯（12）、水下槽道推进器（13）、防撞环（14）、浮力材料（15）、模块电路（16）、交换机（17）、散热片（18）、环壁支撑杆驱动器（19）、把手一（20）、上电开关（21）、电池组（22）、备用电池（23）、主控制器（24）、惯性导航系统（25）、天线（26）、抛载块（27）、DVL传感器（28）、抽气装置（29）、把手二（30）、抽气孔帽（31）、压力传感器（32）、温度传感器（33）、圆形吊环（34）、艉推推进器（35）、尾翼（36）、水密光纤连接器（37）、艉部高清水下摄像头（38）、艉部水下照明灯（39）、固定圆环（40）、支撑杆（41）、电动推杆（42）、环壁高清水下摄像头（43）、计程装置（44）、计程轮（45）、磁钢（46）、弹簧（47），所述的艏部开架模块（1）为开架结构，包括一个艏部高清水下摄像头（8）、一组水平放置的艏部水下照明灯（9）、四个高度计（10）、三个周向高清水下摄像头（11）、三个周向水下照明灯（12）以及两个水下槽道推进器（13），艏部开架模块（1）头部安装有防撞环（14），艏部开架模块（1）采用浮力材料（15）包裹；所述的多功能连接模块（2）通过水密接插件分别与艏部开架模块（1）内部各组成部分连接，多功能连接模块（2）内部集成模块电路（16）、交换机（17）、散热片（18）、环壁支撑杆驱动器（19），把手一（20）以两侧对称分布的方式安装在多功能连接模块（2）外表面上方；所述的能源模块（3）为机器人的动力源，安装有上电开关（21），能源模块（3）内部设有电池组（22）；所述的主控模块（4）内部设有主控制器（24）、备用电池（23）以及惯性导航系统（25），主控模块（4）正上方设有天线（26），正下方设有抛载块（27），所述的DVL模块（5）正下方设有DVL传感器（28），正上方设有抽气装置（29），抽气装置（29）两侧各布置一个把手二（30），抽气装置上方安装一个密封件抽气孔帽（31）；所述的艉部推进模块（6）包含压力传感器（32）、温度传感器（33）、圆形吊环（34）、艉推推进器（35）、尾翼（36）、水密光纤连接器（37）、一个艉部高清水下摄像头（38）、一对艉部水下照明灯（39），其中艉部水下照明灯（39）为水平放置，艉部推进模块（6）的外侧设有“十”字形布置艉推推进器（35）和成“X”形布置尾翼（36）；所述的环壁支撑杆（7）固定在机器人上，两个固定圆环（40）分别布置...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘冬，武建国，张金接，王东，王昌强，张桐瑞，姚成林，邓中俊，王万顺，王晓鸣，
申请(专利权)人：天津瀚海蓝帆海洋科技有限公司，中国水利水电科学研究院，
类型：发明
国别省市：天津;12