一种叉车的定位方法及叉车技术

本发明专利技术实施例公开了一种叉车的定位方法及叉车。该方法包括：根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，计算叉车在当前定位时刻的当前姿态信息；根据叉车主舵轮角度，确定与叉车轴距对应的至少一个叉车回转半径；根据至少一个叉车回转半径、当前姿态信息和前一姿态信息，计算前后定位时刻间的至少一个叉车偏移距离；根据至少一个叉车偏移距离和叉车在前一定位时刻的前一位置信息，计算叉车在当前定位时刻的当前位置信息。可以通过叉车的本地计算确定当前位置信息，无需额外的里程计，可以减少时延，降低叉车成本，减少叉车维修点。

【技术实现步骤摘要】
一种叉车的定位方法及叉车
本专利技术实施例涉及智能叉车
，尤其涉及一种叉车的定位方法及叉车。
技术介绍
为了实现货物的高效运输，通常采用智能无人叉车代替人工搬运操作。为了实现叉车准确到达指定位置对货物进行搬运，现有技术中采用里程计获取叉车自身位置，通过通讯提供给叉车的控制单元作为叉车的导航信息依据。但是，现有技术中的里程计是叉车的外加专用设备，增加外加设备会增加整个叉车系统的维修点，并且设备越多，通讯消耗时间越长，造成叉车控制单元获取叉车自身位置信息时延高。此外，里程计通常采用惯性测量单元(Inertialmeasurementunit，IMU)，通过陀螺仪数据提取获取里程计数据，存在通讯耗时的问题，并且IMU价格昂贵。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种叉车的定位方法及叉车，可以本地计算确定当前位置信息，减少时延，降低叉车成本，减少叉车维修点。第一方面，本专利技术实施例提供了一种叉车的定位方法，该方法包括：根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种叉车的定位方法，其特征在于，包括：/n根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，计算叉车在当前定位时刻的当前姿态信息；/n其中，所述叉车主舵轮角度包括叉车在当前定位时刻的当前主舵轮角度，和/或前一定位时刻的前一主舵轮角度；/n根据所述叉车主舵轮角度，确定与所述叉车轴距对应的至少一个叉车回转半径；/n根据所述至少一个叉车回转半径、所述当前姿态信息和所述前一姿态信息，计算前后定位时刻间的至少一个叉车偏移距离；/n根据所述至少一个叉车偏移距离和所述叉车在前一定位时刻的前一位置信息，计算所述叉车在当前定位时刻的当前位置信息。/n

【技术特征摘要】
1.一种叉车的定位方法，其特征在于，包括：
根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，计算叉车在当前定位时刻的当前姿态信息；
其中，所述叉车主舵轮角度包括叉车在当前定位时刻的当前主舵轮角度，和/或前一定位时刻的前一主舵轮角度；
根据所述叉车主舵轮角度，确定与所述叉车轴距对应的至少一个叉车回转半径；
根据所述至少一个叉车回转半径、所述当前姿态信息和所述前一姿态信息，计算前后定位时刻间的至少一个叉车偏移距离；
根据所述至少一个叉车偏移距离和所述叉车在前一定位时刻的前一位置信息，计算所述叉车在当前定位时刻的当前位置信息。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，计算叉车在当前定位时刻的当前姿态信息之前，还包括：
在当前定位时刻下，通过角度编码器获取所述叉车的当前主舵轮角度；
在当前定位时刻下，通过转速编码器获取叉车当前的主舵轮角速度，并根据所述主舵轮角速度确定所述当前主舵轮线速度。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，计算叉车在当前定位时刻的当前姿态信息，包括：
通过以下公式确定第一姿态信息，作为叉车在当前定位时刻的当前姿态信息：
αn1＝αm+(Vw*Δt*sin(θM))/L
根据所述叉车主舵轮角度，确定与所述叉车轴距对应的至少一个叉车回转半径，包括：
通过以下公式确定第一叉车回转半径：



其中，αn1为叉车在当前定位时刻的当前姿态信息中的第一姿态信息，αm为叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，Vw为当前主舵轮线速度，Δt为定位间隔时间，θM为前一主舵轮角度，L为叉车轴距。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个叉车回转半径、所述当前姿态信息和所述前一姿态信息，计算前后定位时刻间的至少一个叉车偏移距离，包括：
通过以下公式确定叉车偏移距离中的第一横向偏移距离：
Δx1＝-r1*sin(αm)+r1*sin(αn1)
通过以下公式确定叉车偏移距离中的第一纵向偏移距离：
Δy1＝r1*cos(αm)-r1*cos(αn1)
将所述第一横向偏移距离与所述第一纵向偏移距离，作为叉车偏移距离。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据所述至少一个叉车偏移距离和所述叉车在前一定位时刻的前一位置信息，计算所述叉车在当前定位时刻的当前位置信息，包括：
通过以下公式确定第一横坐标信息：
xn1＝xm+Δx1
通过以下公式确定第一纵坐标信息：
yn1＝ym+Δy1
将所述第一横坐标信息和所述第一纵坐标信息，作为叉车在当前定位时刻的当前位置信息；
其中，xm和ym分别为叉车在前一定位时刻的前一位置信息中的横坐标信息和纵坐标信息。


6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据叉车主舵轮角度、当前主舵轮线速度、叉车轴距、定位间隔时间和叉车在前一定位时刻的前一姿态信息，计算叉车在当前定位时刻的当前姿态信息，包括：
通过以下公式...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙学东，谢勇，余涛，贺松，梁书田，安情情，
申请(专利权)人：国以贤智能科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31