【技术实现步骤摘要】
一种面向飞机大部件调姿机构工作空间求解方法
本专利技术属于飞机大部件调姿的
，具体涉及一种面向飞机大部件调姿机构工作空间求解方法。
技术介绍
PPPS串并联机构具备结构简单、承载能力强、精度高、工作性能稳定可靠等优点，是目前应用最广泛的飞机大部件姿态调整机构。PPPS调姿机构是由不少于3个定位器与大部件组成的并联机构，大部件外形尺寸的大小决定了定位器的数量，每个定位器是由3个相互正交的移动副组成的串联装置，定位器与大部件通过球铰连接。PPPS机构的缺陷在于灵活度较差以及工作空间较小，工作空间作为调姿机构的基本性能参数，是调姿机构是否满足调姿要求的先决条件，而且在某些特殊应用场合下需要掌握调姿机构的极限工作空间，比如某些后掠角较大的中央翼在上架时，为了方便吊车操作通常将定位器调整到中央翼前缘与后掠角反方向的接近极限位置，因此工作空间分析对调姿机构的设计和工程应用都有非常重要的意义。当前的研究集中在铰接点的布局以及定位器行程对调姿机构的工作空间的影响等问题，但只是对工作空间进行定性地分析，而没有进行解析求解，因此本...
【技术保护点】
1.一种面向飞机大部件调姿机构工作空间求解方法，其特征在于，包括以下步骤：/n步骤1、建立定位器坐标系，确定调姿铰接点在定位器坐标系中的定位器坐标，根据定位器坐标确定定位器的行程；/n步骤2、建立全机坐标系，确定调姿铰接点在全机坐标系中的初始位置矢量、初始姿态参数、全机定位器坐标，并通过初始位置矢量、初始姿态参数、全机定位器坐标建立调姿机构的位姿约束条件；/n步骤3、根据调姿运动学逆解公式和约束条件确定调姿机构的位姿约束空间；/n步骤4、对初始姿态参数进行简化得到简化姿态参数，并通过简化姿态参数和位姿约束空间计算出飞机大部件PPPS机构在定位器行程约束条件下的姿态角参数可调范围。/n
【技术特征摘要】
1.一种面向飞机大部件调姿机构工作空间求解方法，其特征在于，包括以下步骤：
步骤1、建立定位器坐标系，确定调姿铰接点在定位器坐标系中的定位器坐标，根据定位器坐标确定定位器的行程；
步骤2、建立全机坐标系，确定调姿铰接点在全机坐标系中的初始位置矢量、初始姿态参数、全机定位器坐标，并通过初始位置矢量、初始姿态参数、全机定位器坐标建立调姿机构的位姿约束条件；
步骤3、根据调姿运动学逆解公式和约束条件确定调姿机构的位姿约束空间；
步骤4、对初始姿态参数进行简化得到简化姿态参数，并通过简化姿态参数和位姿约束空间计算出飞机大部件PPPS机构在定位器行程约束条件下的姿态角参数可调范围。
2.根据权利要求1所述的一种面向飞机大部件调姿机构工作空间求解方法，其特征在于，所述步骤4中采用小角度条件下方向余弦矩阵简化的方法将高维非线性约束的姿态参数简化为六维线性约束的简化姿态参数。
3.根据权利要求2所述的一种面向飞机大部件调姿机构工作空间求解方法，其特征在于，所述简化姿态参数为：
其中：R为简化姿态参数；α为全机坐标系中沿x方向的旋转欧拉角；β为全机坐标系中沿y方向的...
【专利技术属性】
技术研发人员：雷沛，曾德标，李国进，潘登，谭胜勇，何晓煦，杨阳，邓珍波，
申请(专利权)人：成都飞机工业集团有限责任公司，
类型：发明
国别省市：四川;51
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