一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法技术方案

本发明专利技术公开了一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法，控制系统包括控制系统终端、对自动导引车进行控制的控制器和多个充电桩；所述充电桩通过充电驱动和控制系统终端通信；所述充电桩用于对自动导引车进行充电；所述控制系统终端和控制器之间无线通信。本发明专利技术能够提升自动导引车充电的管控效率，可以提高自动导引车的运行效率。自动导引车的运行效率。自动导引车的运行效率。

【技术实现步骤摘要】
一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法


[0001]本专利技术属于自动控制
，尤其涉及一种自动导引车自动充电管理控制系统及方法。

技术介绍

[0002]AGV，即自动导引车(Automated Guided Vehicle),指通过二维码、磁条或激光SLAM导航等导引技术，能够沿着规定好的路线行驶，并具备各种移动和载重功能以及安保措施的特种作业小车。AGV的主要应用领域有仓储、制造业、港口码头和机场等。目前AGV充电模式主要有手动充电、更换电池和自动充电，其中手动充电和更换电池虽然安全可靠，但需要配备专职人员进行看管，浪费人力且会降低自动化程度。而自动充电在整个充电过程可以实现智能化，自动化，且不需专人看管。为提高无人仓库的整体运作效率，需使AGV长时间处于工作状态，进而需要管控AGV自动充电。目前市场上的大多数仓储AGV自动充电是当AGV电量较低需要充电时，向总控调度台主动发送充电请求，然后由总控调度台去规划并发充电区充电的行驶路径，当AGV到达充电区后进行自动充电操作。
[0003]目前申请号为CN201910661235.8的专利申请文件公开的一种AGV自动充电管控系统及方法，其涉及到了AGV自动充电的管控，其将AGV电量值分为了L、H和F三个等级(L<H<F)。其开始充电管控方式是，当AGV处于空闲状态时，总控调度台根据AGV电量所属等级(L、H)和当前任务状态进行管控；停止充电管控方式为，总控调度台根据AGV电量所属等级(H、F)和当前任务状态进行管控。
[0004]该系统(方法)的不足之处在于：
[0005]首先，AGV开始充电管控方式中电量等级的划分粒度较粗，且只简单根据有无任务和所属电量等级来判断当前AGV是否充电不能保证AGV的整体运作效率；
[0006]其次，AGV停止充电管控方式中，判断AGV是否停止充电的方式过于简单，且没有结合作业负载量来判断AGV是否应该停止充电，必然会影响到AGV整体的运作效率。

技术实现思路

[0007]本专利技术所要解决的技术问题在于针对上述现有技术中的不足，提供一种自动导引车自动充电管理控制策略，其能够提升自动导引车充电的管控效率，可以提高自动导引车的运行效率。
[0008]本专利技术第一方面公开了一种自动导引车自动充电管理控制系统，包括控制系统终端、对自动导引车进行控制的控制器和多个充电桩；所述充电桩通过充电驱动和控制系统终端通信；所述充电桩用于对自动导引车进行充电；所述控制系统终端和控制器之间无线通信；
[0009]所述控制系统终端在运行时，定时遍历所有控制器，并针对每个控制器执行以下步骤：
[0010]步骤1、从控制器处获取对应自动导引车的状态信息和充电信息；
[0011]步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；
[0012]步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；
[0013]步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；
[0014]步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；
[0015]步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向控制器发送任务执行指令；若否，则结束；
[0016]所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：
[0017]步骤4
‑
1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；
[0018]步骤4
‑
2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；
[0019]步骤4
‑
3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1；
[0020]所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：
[0021]步骤5
‑
1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；
[0022]步骤5
‑
2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；
[0023]步骤5
‑
3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5
‑
4，若否，则进入步骤5
‑
5；
[0024]步骤5
‑
4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；
[0025]步骤5
‑
5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束。
[0026]上述自动导引车自动充电管理控制系统，所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：
[0027]步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行步骤b；若否，则执行步骤c；
[0028]步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum
‑
i；
[0029]条件1为：
[0030]条件2为：且
[0031]maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；
[0032]步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；
[0033]条件3为：
[0034]条件4为：且
[0035]上述自动导引车自动充电管理控制系统，所述控制系统终端在每次遍历所有控制器后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。
[0036]上述自动导引车自动充电管理控制系统，所述充电驱动运行时执行以下步骤：
[0037]Step1、接收所述控制系统终端发送的请求报文；
[0038]Step2、若请求报文为充电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发充电指令；若请求报文为停电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发停电指令；
[0039]Step3、对所述充电桩的充电状态进行监听，当所述充电状态为由充电变为停电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，包括控制系统终端、对自动导引车进行控制的控制器和多个充电桩；所述充电桩通过充电驱动和控制系统终端通信；所述充电桩用于对自动导引车进行充电；所述控制系统终端和控制器之间无线通信；所述控制系统终端在运行时，定时遍历所有控制器，并针对每个控制器执行以下步骤：步骤1、从控制器处获取对应自动导引车的状态信息和充电信息；步骤2、根据所述状态信息判断所述自动导引车是否在执行任务状态，若是，则结束；若否，则进入下一步；步骤3、根据所述充电信息判断所述自动导引车是否正在充电，若是，则进入步骤4，若否，则进入步骤5；步骤4、根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电；若是，则停止充电，然后结束；若否，则保持继续充电；步骤5、根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电；若是，则执行充电；若否，进入下一步；步骤6、判断该自动导引车是否有未执行的任务；若是，则向控制器发送任务执行指令；若否，则结束；所述步骤4中根据预设“停止充电策略”判断是否应该对自动导引车停止充电，包括以下步骤：步骤4
‑
1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；步骤4
‑
2、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T1；若是，则继续充电，若否，则进入下一步；步骤4
‑
3、判断所述自动导引车的电量是否小于停止充电阈值T2；若否，则停止充电，若是，则调取当前工作场景中所有可停止充电的自动导引车数量j，并判断是否为0，若是则继续充电，若否，则停止充电，并且自动导引车数量j减1；所述步骤5中根据预设“开始充电策略”判断是否应该对自动导引车开始执行充电，包括以下步骤：步骤5
‑
1、从控制器处获取对应自动导引车的电量信息；步骤5
‑
2、判断所述自动导引车的电量是否小于强制充电电量K1；若是，则执行充电，若否，则进入下一步；步骤5
‑
3、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K2，若是，则进入步骤5
‑
4，若否，则进入步骤5
‑
5；步骤5
‑
4、判断当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0是否成立，若是，则所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＜forceNum成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；步骤5
‑
5、判断所述自动导引车的电路是否小于低电量K3，若是，则在当前工作场景待执行任务的总数量taskNum＝0成立时，对所述自动导引车执行充电，然后结束；若否，则结束。2.按照权利要求1所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，所述可停止充电的自动导引车数量j，通过以下步骤生成：步骤a、判断当前工作场景中可用的自动导引车的数量aNum＝0是否成立，若是，则执行
步骤b；若否，则执行步骤c；步骤b、判断条件1成立或条件2成立；若条件1成立，则j＝cNum，cNum表示当前工作场景中正在充电的自动导引车的数量；若条件2成立，则j＝cNum
‑
i；条件1为：条件2为：且maxLoad表示最大负载，taskNum表示当前工作场景待执行任务的总数量；步骤c、判断条件3是否成立；若条件3成立，则j＝0；若不成立，则j满足条件4成立；条件3为：条件4为：且3.按照权利要求2所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，所述控制系统终端在每次遍历所有控制器后，计算一次可停止充电的自动导引车数量j。4.按照权利要求1所述的一种自动导引车自动充电管理控制系统，其特征在于，所述充电驱动运行时执行以下步骤：Step1、接收所述控制系统终端发送的请求报文；Step2、若请求报文为充电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发充电指令；若请求报文为停电请求报文，则所述充电驱动向充电桩下发停电指令；Step3、对所述充电桩的充电状态进行监听，当所述充电状态为由充电变为停电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩的充电状态为停电的告知信息；当所述充电状态为由停电变为充电时，所述充电驱动向所述控制系统终端发送所述充电桩的充电状态为充...

【专利技术属性】
技术研发人员：高佰宏，周晓岚，
申请(专利权)人：国以贤智能科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：