一种转向控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种转向控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取AGV舵轮速度信息和AGV当前位姿信息；在获取到目标转向信息时，根据所述AGV舵轮速度信息、所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV舵轮转向角度；根据所述AGV舵轮转向角度控制AGV转向。通过本发明专利技术的技术方案，能够解决现有AGV需要经过先停止，舵轮旋转电机转90

【技术实现步骤摘要】
一种转向控制方法、装置、设备及存储介质


[0001]本专利技术实施例涉及车辆
，尤其涉及一种转向控制方法、装置、设备及存储介质。

技术介绍

[0002]自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指装备有电磁或光学等自动导引装置，它能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。一般可透过电脑控制，或者利用视觉导航、磁带导航或激光导航等方式确定AGV当前的位置和航向，从而实现AGV导引。
[0003]然而，AGV在一次转弯过程中，往往需要经过停止行驶、舵轮旋转电机运行旋转AGV车身角度改变行驶方向，舵轮行走电机工作，到达目标角度停止，舵轮回零等一系列动作，转弯过程动作繁琐且转弯连贯性和稳定性较差，耗时长，转弯效率低。

技术实现思路

[0004]本专利技术实施例提供一种转向控制方法、装置、设备及存储介质，以实现能够使AGV不停车转向，转向过程简单，连贯性和稳定性较差，提高转弯效率。
[0005]第一方面，本专利技术实施例提供了一种转向控制方法，包括：
[0006]获取AGV舵轮速度信息和AGV当前位姿信息；
[0007]在获取到目标转向信息时，根据所述AGV舵轮速度信息、所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV舵轮转向角度；
[0008]根据所述AGV舵轮转向角度控制AGV转向。
[0009]进一步的，根据所述AGV舵轮速度信息、所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV周期转向角度，包括：
[0010]将所述AGV舵轮速度信息分解为舵轮直行速度和舵轮转向速度；
[0011]根据所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV直行距离和AGV转向角度；
[0012]根据所述舵轮直行速度、所述舵轮转向速度、所述AGV直行距离和所述AGV转向角度确定AGV舵轮转向角度。
[0013]进一步的，根据所述AGV舵轮转向角度控制AGV转向，包括：
[0014]获取AGV舵轮反馈角度；
[0015]将所述AGV舵轮转向角度减去所述AGV舵轮反馈角度得到AGV舵轮周期转角；
[0016]对AGV舵轮周期转角进行周期调节或者角度调节；
[0017]根据调节后的AGV舵轮周期转角控制AGV转向。4、根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对AGV舵轮周期转角进行角度调节，包括：
[0018]所述AGV舵轮周期转角在预设角度范围内。
[0019]进一步的，对AGV舵轮周期转角进行角度调节，包括：
[0020]根据AGV直行速度对AGV舵轮周期转角进行角度调节。
[0021]进一步的，根据调节后的AGV舵轮周期转角控制AGV转向，包括：
[0022]获取转弯方向；
[0023]根据所述转弯方向和调节后的AGV舵轮周期转角控制AGV转向。
[0024]第二方面，本专利技术实施例还提供了一种转向控制装置，该装置包括：
[0025]获取模块，用于获取AGV舵轮速度信息和AGV当前位姿信息；
[0026]确定模块，用于在获取到目标转向信息时，根据所述AGV舵轮速度信息、所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV舵轮转向角度；
[0027]控制模块，用于根据所述AGV舵轮转向角度控制AGV转向。
[0028]进一步的，所述确定模块，包括：
[0029]分解单元，用于将所述AGV舵轮速度信息分解为舵轮直行速度和舵轮转向速度；
[0030]第一确定单元，用于根据所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV直行距离和AGV转向角度；
[0031]第二确定单元，用于根据所述舵轮直行速度、所述舵轮转向速度、所述AGV直行距离和所述AGV转向角度确定AGV舵轮转向角度。
[0032]进一步的，所述控制模块，包括：
[0033]获取单元，用于获取AGV舵轮反馈角度；
[0034]第三确定单元，将所述AGV舵轮转向角度减去所述AGV舵轮反馈角度得到AGV舵轮周期转角；
[0035]调节单元，用于对AGV舵轮周期转角进行周期调节或者角度调节；
[0036]控制单元，用于根据调节后的AGV舵轮周期转角控制AGV转向。
[0037]进一步的，所述调节单元，具体用于：
[0038]所述AGV舵轮周期转角在预设角度范围内。
[0039]进一步的，所述调节单元，还用于：
[0040]根据AGV直行速度对AGV舵轮周期转角进行角度调节。
[0041]进一步的，所述控制单元，具体用于：
[0042]获取转弯方向；
[0043]根据所述转弯方向和调节后的AGV舵轮周期转角控制AGV转向。
[0044]第三方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如本专利技术实施例中任一所述的转向控制方法。
[0045]第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本专利技术实施例中任一所述的转向控制方法。
[0046]本专利技术实施例通过获取AGV舵轮速度信息和AGV当前位姿信息；在获取到目标转向信息时，根据所述AGV舵轮速度信息、所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV舵轮转向角度；根据所述AGV舵轮转向角度控制AGV转向，解决现有AGV需要经过先停止，舵轮旋转电机转90
°
，舵轮行走电机工作，到达目标角度停止，舵轮回零等一系列动作，转向动作繁琐、耗时长的问题，能够实现AGV在转弯过程中无需停车，简化转弯动作，增强AGV的转弯连贯性和稳定性，提高转弯效率。
附图说明
[0047]为了更清楚地说明本专利技术实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本专利技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0048]图1是本专利技术实施例一中的一种转向控制方法的流程图；
[0049]图1a本专利技术实施例一中的一种转向控制系统的结构示意图；
[0050]图1b是现有技术中的AGV转向方法示意图；
[0051]图1c是本专利技术实施例一中的一种AGV转向方法示意图；
[0052]图2是本专利技术实施例二中的一种转向控制装置的结构示意图；
[0053]图3是本专利技术实施例三中的一种计算机设备的结构示意图。
具体实施方式
[0054]下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。
[0055]应注意本文档来自技高网...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种转向控制方法，其特征在于，包括：获取AGV舵轮速度信息和AGV当前位姿信息；在获取到目标转向信息时，根据所述AGV舵轮速度信息、所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV舵轮转向角度；根据所述AGV舵轮转向角度控制AGV转向。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述AGV舵轮速度信息、所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV周期转向角度，包括：将所述AGV舵轮速度信息分解为舵轮直行速度和舵轮转向速度；根据所述AGV当前位姿信息和所述目标转向信息确定AGV直行距离和AGV转向角度；根据所述舵轮直行速度、所述舵轮转向速度、所述AGV直行距离和所述AGV转向角度确定AGV舵轮转向角度。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，根据所述AGV舵轮转向角度控制AGV转向，包括：获取AGV舵轮反馈角度；将所述AGV舵轮转向角度减去所述AGV舵轮反馈角度得到AGV舵轮周期转角；对AGV舵轮周期转角进行周期调节或者角度调节；根据调节后的AGV舵轮周期转角控制AGV转向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对AGV舵轮周期转角进行角度调节，包括：所述AGV舵轮周期转角在预设角度范围内。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，对AGV舵轮周期转角进行角度调节，包括：根据AGV直行速度对AGV舵轮周期转角进行角度调节。6.根...

【专利技术属性】
技术研发人员：沙学东，谢勇，贺松，石太平，张笑天，
申请(专利权)人：国以贤智能科技上海股份有限公司，
类型：发明
国别省市：