车辆及其尾门的控制方法、装置和设备制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种车辆及其尾门的控制方法、装置和设备，其中，控制方法包括：获取尾门的第一撑杆的运行数据；根据运行数据，确定尾门的速度调节参数；根据速度调节参数对第一撑杆的运行速度进行调节。该方法调节尾门的运行速度与当前状态下的目标速度一致，有利于实现车辆尾门的软启停，避免尾门解锁和全开时发生损坏，提高尾门运行时的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该方法可有效验证车辆尾门的调速控制策略，提高开发策略验证的准确性和实用性。

【技术实现步骤摘要】
车辆及其尾门的控制方法、装置和设备
本专利技术涉及车辆
，特别是涉及一种车辆及其尾门的控制方法、装置和设备。
技术介绍
目前，在车辆研制过程中，车辆的各个组成部分和系统大部分需要验证开发策略，以检测开发策略是否与实际物理系统相匹配。其中，在验证车辆尾门的控制系统时，相关技术中，通常是以单一的速度控制尾门升降、关闭等。然而实际应用中，尾门的运行速度可能会发生变化，因此，上述方法的验证结果的准确性较低，不利于验证车辆尾门在实际应用中的系统功能设计。
技术实现思路
本专利技术旨在至少一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本专利技术的第一个目的在于提供一种车辆尾门的控制方法，该方法根据尾门当前的运行数据确定出对尾门的速度进行调节的参数，再根据速度调节参数对第一撑杆的运行速度进行调节，从而可以使尾门的运行速度与当前状态下的目标速度一致，有利于实现车辆尾门的软启停，避免尾门解锁和全开时发生损坏，提高尾门运行时的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该方法可有效验证车辆尾门的调速控制策略，提高开发策略验证的准确性和实用性。本专利技术的第二个目的在于提出一种车辆尾门的控制装置。本专利技术的第三个目的在于提出一种电子设备。本专利技术的第四个目的在于提出一种存储介质。本专利技术的第五个目的在于提出一种车辆。为达到上述目的，本专利技术第一方面实施例提供了一种车辆尾门的控制方法，包括：获取尾门的第一撑杆的运行数据；根据运行数据，确定尾门的速度调节参数；以及根据速度调节参数对第一撑杆的运行速度进行调节。根据本专利技术的一个实施例，运行数据包括第一运行速度、运行高度和运行方向，其中，所述根据所述运行数据，确定所述尾门的速度调节参数，包括：根据所述运行高度和所述运行方向，获取所述第一撑杆在运行高度上的第一目标运行速度；获取所述第一目标运行速度和所述第一运行速度的第一速度差值；以及根据所述第一速度差值获取所述第一撑杆的第一速度调节参数。根据本专利技术的一个实施例，根据所述运行高度和所述运行方向，获取所述第一撑杆在运行高度上的第一目标运行速度，包括：根据所述运行高度确定所述第一撑杆当前的运行区间，并根据所述第一撑杆的所述运动方向以及所述运行区间确定所述第一目标运行速度。根据本专利技术的一个实施例，根据所述速度调节参数对所述第一撑杆的所述运行速度进行调节，包括：基于所述第一速度调节参数，对所述第一撑杆的运行速度进行PID控制，以调节第一撑杆电机的驱动脉冲的占空比；以及向所述第一撑杆电机输出调节后的所述驱动脉冲，以使所述第一撑杆电机按照调节后的所述驱动脉冲驱动所述第一撑杆运行以调节所述第一运行速度趋近所述第一目标运行速度。根据本专利技术的一个实施例，调节第一撑杆电机的驱动脉冲的占空比之后，还包括：将所述驱动脉冲调节后的占空比同步到所述尾门的第二撑杆电机，以使所述第二撑杆电机按照调节后的占空比驱动所述第二撑杆运行以跟随所述第一撑杆。根据本专利技术的一个实施例，车辆尾门的控制方法还包括：获取所述尾门的第二撑杆的第二运行速度；获取所述第二运行速度和所述第二撑杆的第二目标运行速度的第二速度差值，其中，所述第二目标运行速度为所述第一撑杆当前时刻的第一运行速度；根据所述第二速度差值获取所述第二撑杆的第二速度调节参数；以及基于所述第二速度调节参数，对所述第二撑杆的运行速度进行PID控制，以调节第二撑杆电机的运行速度趋近所述第一撑杆的运行速度。本专利技术实施例提供的车辆尾门的控制方法，根据尾门当前的运行数据确定出对尾门的速度进行调节的参数，再根据速度调节参数对第一撑杆的运行速度进行调节，从而可以使尾门的运行速度与当前状态下的目标速度一致，有利于实现车辆尾门的软启停，避免尾门解锁和全开时发生损坏，提高尾门运行时的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该方法可有效验证车辆尾门的调速控制策略，提高开发策略验证的准确性和实用性。本专利技术第二方面实施例提供了一种车辆尾门的控制装置，包括：第一获取模块，用于获取尾门的第一撑杆的运行数据；参数确定模块，用于根据所述运行数据，确定所述尾门的速度调节参数；以及速度调节模块，用于根据所述速度调节参数对所述第一撑杆的所述运行速度进行调节。本专利技术实施例提供的车辆尾门的控制装置，根据尾门当前的运行数据确定出对尾门的速度进行调节的参数，再根据速度调节参数对第一撑杆的运行速度进行调节，从而可以使尾门的运行速度与当前状态下的目标速度一致，有利于实现车辆尾门的软启停，避免尾门解锁和全开时发生损坏，提高尾门运行时的安全性，并且，在验证车辆尾门的开发策略时，该装置可有效验证车辆尾门的调速控制策略，提高开发策略验证的准确性和实用性。本专利技术第三方面实施例提供了一种电子设备，包括：至少一个处理器；以及与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如上述实施例中任一项所述的车辆尾门的控制方法。本专利技术第四方面实施例提供了一种存储有计算机指令的计算机可读存储介质，所述计算机指令用于使所述计算机执行如上述实施例中任一项所述的车辆尾门的控制方法。本专利技术第五方面实施例提供了一种车辆，包括如上述实施例中所述的车辆尾门的控制装置。本专利技术的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本专利技术的实践了解到。附图说明图1为本专利技术实施例提供的一种车辆尾门的控制方法的流程示意图；图2为本专利技术实施例提供的一种尾门降落过程中所处位置与目标速度的对应关系的曲线图；图3为本专利技术实施例提供的一种尾门举升过程中所处位置与目标速度的对应关系的曲线图；图4为本专利技术实施例提供的一种具体的车辆尾门的控制方法的流程示意图；图5为本专利技术实施例提供的一种车辆尾门的控制装置的结构示意图；图6为本专利技术实施例提供的一种车辆的结构示意图。具体实施方式下面详细描述本专利技术的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本专利技术，而不能理解为对本专利技术的限制。其中，本专利技术实施例的车辆尾门的控制方法既可以适用于验证车辆尾门的开发策略，也可以实际控制车辆尾门的运行。在验证车辆尾门的开发策略时，在本专利技术一个实施例中，可以预先在仿真系统，比如，Simulink中搭建车辆尾门的控制模型，再把模型编译后输入到半实物仿真的软硬件工作平台，比如，dSPACE中，以执行本专利技术实施例的车辆尾门的控制方法，从而驱动实际负载，检验车辆尾门的控制模型与实际物理系统是否匹配。下面参考附图详细描述本专利技术实施例的车辆及其尾门的控制方法、装置和设备。图1为本专利技术实施例提供的一种车辆尾门的控制方法的流程示意图。如图1所示，本专利技术实施例的车辆尾门的控制方本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种车辆尾门的控制方法，其特征在于，包括：/n获取尾门的第一撑杆的运行数据；/n根据所述运行数据，确定所述尾门的速度调节参数；以及/n根据所述速度调节参数对所述第一撑杆的所述运行速度进行调节。/n

【技术特征摘要】
1.一种车辆尾门的控制方法，其特征在于，包括：
获取尾门的第一撑杆的运行数据；
根据所述运行数据，确定所述尾门的速度调节参数；以及
根据所述速度调节参数对所述第一撑杆的所述运行速度进行调节。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行数据包括第一运行速度、运行高度和运行方向，其中，所述根据所述运行数据，确定所述尾门的速度调节参数，包括：
根据所述运行高度和所述运行方向，获取所述第一撑杆在运行高度上的第一目标运行速度；
获取所述第一目标运行速度和所述第一运行速度的第一速度差值；以及
根据所述第一速度差值获取所述第一撑杆的第一速度调节参数。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述运行高度和所述运行方向，获取所述第一撑杆在运行高度上的第一目标运行速度，包括：
根据所述运行高度确定所述第一撑杆当前的运行区间，并根据所述第一撑杆的所述运动方向以及所述运行区间确定所述第一目标运行速度。


4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述速度调节参数对所述第一撑杆的所述运行速度进行调节，包括：
基于所述第一速度调节参数，对所述第一撑杆的运行速度进行PID控制，以调节第一撑杆电机的驱动脉冲的占空比；以及
向所述第一撑杆电机输出调节后的所述驱动脉冲，以使所述第一撑杆电机按照调节后的所述驱动脉冲驱动所述第一撑杆运行以调节所述第一运行速度趋近所述第一目标运行速度。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述调节第一撑杆电机的驱动脉冲的占空比之后，还包括：<...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋金丽，
申请(专利权)人：北京新能源汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11