一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质。其中，方法包括：在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。本发明专利技术实施例通过实时检测方向盘左右转角并不断学习方向盘最大左右转角以获取方向盘最大可控角度，APA控制器内设定的方向盘左右极限角度会无限趋近于真实的方向盘左右打死角度，使APA功能的方向盘可控角度范围合理增加，提升APA路径规划等的自由度，实现更为准确、高效的泊车入位。

The invention relates to a steering wheel angle control method, device, equipment and storage medium

【技术实现步骤摘要】
一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机
，尤其涉及一种方向盘角度控制方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
自动泊车(AutoParkingAssist，APA)功能使得驾驶员可以在不操作制动踏板、换挡、方向盘、油门踏板的情况下完成泊车入位。其中，由APA控制器实现路径规划、车辆跟踪等，电动助力转向机构(ElectricPowerSteering，EPS)作为APA功能的执行器，接收来自APA控制器的转角信号，从而实现车辆的横向控制。APA功能依赖于EPS实现横向控制，APA控制器发送转角请求值给EPS，EPS响应请求后，在驾驶员不干预方向盘的情况下控制方向盘转动，再结合其他控制器、执行器，实现自动泊车入位。APA控制器可以请求的方向盘转角值受限于方向盘最大转角，且由于转向机在靠近齿条边缘时性能有所下降，故APA控制器的最大转角请求值不建议设到实际的方向盘最大转角，应比实际方向盘最大转角小。相关技术中，通常针对同一种EPS，在APA控制器中统一设置方向盘可控角度范围。但是，同一种E本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方向盘角度控制方法，其特征在于，包括：/n在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；/n在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。/n

【技术特征摘要】
1.一种方向盘角度控制方法，其特征在于，包括：
在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号；
在检测到当前车速信号大于预设车速阈值时，根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对当前方向盘左右极限角度和当前方向盘最大左右可控角度进行更新。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述在行驶过程中接收车速信号和方向盘转角信号，包括：
接收车速传感器发送的车速信号；
接收电动助力转向机构内部的转角传感器发送的方向盘转角信号。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对方向盘左右极限角度和方向盘最大左右可控角度进行更新，包括：
根据所述方向盘转角信号，确定行驶过程中各个时刻的方向盘左转角度；
获取方向盘左转角度大于等于当前方向盘左极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的左转目标时刻；
根据所述左转目标时刻，确定方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间；
如果所述累计时间大于预设时间阈值，则计算方向盘左转角度超过当前方向盘左极限角的累计时间内的方向盘左转角度平均值，将当前方向盘左极限角更新为所述方向盘左转角度平均值，将当前方向盘最大左可控角度更新为所述方向盘左转角度平均值与预设请求角度参数的差值。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据预设时间阈值以及行驶过程中的方向盘转角信号，对方向盘左右极限角度和方向盘最大左右可控角度进行更新，包括：
根据所述方向盘转角信号，确定行驶过程中各个时刻的方向盘右转角度；
获取方向盘右转角度大于等于当前方向盘右极限角，且方向盘转速小于等于预设转速阈值的右转目标时刻；
根据所述右转目标时刻...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐丹琳，李林润，刘秋铮，任明星，高乐，
申请(专利权)人：中国第一汽车股份有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林;22