基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手及系统与方法技术方案

本发明专利技术提供了一种基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手及系统与方法，解决现有封接体与绝缘垫/瓷芯装配过程存在装配效率较低、易造成误判、人工装配不稳定影响合格率的问题。该机械手包括六轴机器人和设置在六轴机器人工作轴上的注胶治具组件；注胶治具组件包括注胶治具连接板以及连接在注胶治具连接板上的吸取治具、封接体抓取治具、视觉系统、打胶系统；注胶治具连接板通过连接法兰与六轴机器人的工作轴连接；吸取治具包括吸盘安装轴和设置在吸盘安装轴下端的吸盘；封接体抓取治具包括气缸以及气缸驱动的2个封接体夹头；视觉系统包括相机安装板、相机、环形光源、条形光源以及点光源；打胶系统包括点胶针筒。

【技术实现步骤摘要】
基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手及系统与方法
本专利技术涉及封接体与绝缘垫/瓷芯装配技术，具体涉及一种基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手及系统与方法。
技术介绍
点火器是发动机、火箭等器件的重要组成部分，对发动机及火箭是否能够点火起着决定性作用。点火器的制备过程为：首先制作封接体，然后在封接体装配孔位置(封接体极针位置)安装绝缘垫和瓷芯，然后再进行桥带与极针的焊接，最终获得点火器。现有封接体与绝缘垫/瓷芯的装配过程为人工手动操作，装配效率较低；以及绝缘垫/瓷芯的正反面和合格性判断均是由人工进行筛选，凭经验判断，易造成误判，操作工易疲劳，对绝缘垫/瓷芯厚度、直径不进行检测；封接体装配孔内的胶采用人工涂抹，存在胶量涂抹较多，压装完成后需进行擦胶，工作劳动强度大，人工装配不稳定性影响着点火器生产的合格率。
技术实现思路
为了解决现有封接体与绝缘垫/瓷芯的装配过程存在装配效率较低、绝缘垫/瓷芯的正反面和合格性易造成误判、工作劳动强度大、人工装配不稳定影响合格率的技术问题，本专利技术提供了一种本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手，其特征在于：包括六轴机器人(1)和设置在六轴机器人(1)工作轴(16)上的注胶治具组件(2)；/n所述注胶治具组件(2)包括注胶治具连接板(21)以及连接在注胶治具连接板(21)上的连接法兰(22)、吸取治具(23)、封接体抓取治具(24)、视觉系统(25)、打胶系统(26)；/n所述注胶治具连接板(21)通过连接法兰(22)与六轴机器人(1)的工作轴(16)连接；/n所述封接体抓取治具(24)、视觉系统(25)、打胶系统(26)以吸取治具(23)为中心圆周均布；/n所述吸取治具(23)包括沿注胶治具连接板(21)中心轴设置的吸盘安装轴(...

【技术特征摘要】
1.一种基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手，其特征在于：包括六轴机器人(1)和设置在六轴机器人(1)工作轴(16)上的注胶治具组件(2)；
所述注胶治具组件(2)包括注胶治具连接板(21)以及连接在注胶治具连接板(21)上的连接法兰(22)、吸取治具(23)、封接体抓取治具(24)、视觉系统(25)、打胶系统(26)；
所述注胶治具连接板(21)通过连接法兰(22)与六轴机器人(1)的工作轴(16)连接；
所述封接体抓取治具(24)、视觉系统(25)、打胶系统(26)以吸取治具(23)为中心圆周均布；
所述吸取治具(23)包括沿注胶治具连接板(21)中心轴设置的吸盘安装轴(231)和设置在吸盘安装轴(231)下端的吸盘(232)；
所述封接体抓取治具(24)包括设置在注胶治具连接板(21)上且下端向外倾斜的气缸(241)以及气缸(241)驱动的2个封接体夹头(243)；
所述视觉系统(25)包括设置在注胶治具连接板(21)上且下端向外倾斜的相机安装板(251)、由上至下依次设置在相机安装板(251)外表面的相机(252)和环形光源(253)、设置在相机安装板(251)内表面下部的条形光源(254)以及位于相机(252)和环形光源(253)之间且设置在相机(252)上的点光源(255)；
所述打胶系统(26)包括设置在注胶治具连接板(21)上且下端向外倾斜的针筒固定板(261)和设置在针筒固定板(261)上的点胶针筒(262)。


2.根据权利要求1所述基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手，其特征在于：所述2个封接体夹头(243)的内侧面均设有用于夹紧封接体的第一V型槽和第二V型槽，第一V型槽和第二V型槽构成十字型结构。


3.根据权利要求1或2所述基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手，其特征在于：所述封接体抓取治具(24)还包括设置在气缸(241)下端面的夹头支架(242)；
所述2个封接体夹头(243)设置在夹头支架(242)上。


4.一种基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯精确装配系统，包括压力机(3)、工作平台(4)以及设置在工作平台(4)上的封接体料盘(51)、瓷芯料盘(53)、绝缘垫料盘(52)、封接体放置工装(8)，其特征在于：还包括中转台(9)、测量机构(10)以及如权利要求1至3任一所述基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯装配机械手；
所述封接体料盘(51)、瓷芯料盘(53)、绝缘垫料盘(52)、封接体放置工装(8)、测量机构(10)、中转台(9)和压力机(3)均位于机械手(01)的工作区域内；
所述中转台(9)设置在工作平台(4)上且位于封接体放置工装(8)内侧，中转台(9)用于放置待注胶的封接体、瓷芯、绝缘垫；
所述机械手(01)的视觉系统(25)用于对封接体、绝缘垫、瓷芯的拍照；
所述测量机构(10)用于检测瓷芯、绝缘垫的厚度以及封接体的装配孔深度。


5.根据权利要求4所述基于六轴机器人的封接体与绝缘垫、瓷芯精确装配系统，其特征在于：所述测量机构(10)包括深度测量单元(101)和厚度测量单元(102)；
所述深度测量单元(101)包括测深滑台和深度测量组件；
所述测深滑台包括设置在工作平台(4)上的第一气动滑台(1011)、设置在第一气动滑台(1011)上的测深夹紧工装(1014)，测深夹紧工装(1014)用于夹紧封接体；
所述深度测量组件包括设置在工作平台(4)上的测深支撑架(1015)、设置在测深支撑架(1015)上的第一气缸(1016)、第一气缸(1016)驱动的第一安装架(1017)及竖直设置在第一安装架(1017)上的深度测量传感器(1018)；
深度测量传感器(1018)的测量头伸出第一安装架(1017)下端的测深基准板(1019)，且可相对第一安装架(1017)上下移动；深度测量传感器(1018)的测量头与测深基准板(1019)垂直；
所述第一气动滑台(1011)用于带动测深夹紧工装(1014)移至或移出第一安装架(1017)下方，且深度测量传感器(1018)位于测深夹紧工装(1014)上封接体的装配孔正上方；
所述厚度测量单元(102)包括测厚滑台和厚度测量组件；
所述测厚滑台包括设置在工作平台(4)上的第二气动滑台(1021)、设置在第二气动滑台(1021)上的测厚夹紧工装(1023)，测厚夹紧工装(1023)用于放置绝缘垫或瓷芯并夹紧；
所述厚度测量组件包括设置在工作平台(4)上的测高支撑架(1024)、设置在测高支撑架(1024)上的第二气缸(1025)、第二气缸(1025)驱动的第二安装架(1026)及竖直设置在第二安装架(1026)上的厚度测量传感器(1027)；
所述第二安装架(1026)的下端面设有竖直基准板(1028)，竖直基准板(1028)底面设置有基准触点；
所述厚度测量传感器(1027)的测量头位于第二安装架(1026)的下方，且可相对第二安装架(1026)上下移动；
所述第二气动滑台(1021)用于带动测厚夹...

【专利技术属性】
技术研发人员：田军锋，杨娜，符磊，李西强，徐浩铖，郭宏宾，
申请(专利权)人：西安航天精密机电研究所，
类型：发明
国别省市：陕西;61