一种机械手流水线式装配方法组成比例

本发明专利技术公开了一种机械手流水线式装配方法，首先，第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，输送装置带动输送台到达底座安装工位处；完成机械手底座的组装；接着，输送装置带动输送台到达基座安装工位处，完成机械手基座的组装；随后，输送装置带动输送台到达电机安装工位，完成机械手电机的组装；接着，输送装置带动输送台到达小臂安装工位和大臂安装工位处进行取料；然后完成机械手小臂和机械手大臂的组装；随后，输送装置带动输送台到达盘子安装工位处完成机械手盘子的组装；最后，将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个组装过程。本发明专利技术的机械手流水线式装配方法可以实现机械手流水线式装配，提高装配效率。

【技术实现步骤摘要】
一种机械手流水线式装配方法
本专利技术涉及一种机械手装配工艺，具体为一种机械手流水线式装配方法。
技术介绍
在机械手的生产过程中，当将机械手的各个部件，例如小臂、大臂、转轴底座等加工出来后，最后需要将这些部件组装起来，从而制造出机械手。然而传统的机械手加工过程中，机械手一般是人工手动装配，这样不仅效率低下，而且制造成本高。因此市面上出现了机械手装配设备，通过多个机械手协调配合，完成对机械手的装配，从而提高装配效率以及降低制造成本。但是现有的机械手装配设备仍然不能实现对机械手进行流水线式装配，装配效率依旧不高。
技术实现思路
本专利技术在于克服现有技术的不足，提供一种机械手流水线式装配方法，所述机械手流水线式装配方法可以实现机械手流水线式装配，从而进一步提高装配效率，有利于实现机械手的流水线生产。本专利技术解决上述技术问题的技术方案是：一种机械手流水线式装配方法，包括以下步骤：S1、第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，所述输送装置带动输送台运动，将该机械手转轴输送到底座安装工位处；S2、位于所述底座安装工位处的第二搬运模块将机械手底座搬运到位于所述底座安装工位处的输送台上；接着，第一装配模块将该机械手底座与所述机械手转轴进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台以及输送台上的完成装配的机械手底座和机械手转轴到达基座安装工位处；S3、位于所述基座安装工位处的第三搬运模块将机械手基座搬运到位于所述基座安装工位处的输送台上；接着，第二装配模块将该机械手基座与前一个工位已完成组装的机械手转轴和机械手底座进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到电机安装工位处；S4、位于所述电机安装工位处的第四搬运模块将机械手电机搬运到位于所述电机安装工位处的输送台上，所述第三装配模块实现机械手电机的组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到小臂安装工位处；S5、位于所述小臂安装工位处的第五搬运模块将机械手小臂搬运到位于所述小臂安装工位处的输送台上，所述输送装置带动输送台运动到大臂安装工位处；S6、位于所述大臂安装工位处的第六搬运模块将机械手大臂搬运到位于所述大臂安装工位处的输送台上，接着，第四装配模块将该机械手大臂和机械手小臂以及完成装配的机械手转轴、机械手底座、机械手基座和机械手电机组装起来，组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到盘子安装工位处；S7、位于所述盘子安装工位处的第七搬运模块将机械手盘子搬运到所述盘子安装工位处，第五装配模块将该机械手盘子进行组装；S8、组装完成后，第五装配模块将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个机械手的组装过程。优选的，所述输送台上设置有转轴定位座、基座定位座以及小臂定位座，其中，所述转轴定位座上设置有与倒置的机械手转轴配合的转轴定位槽；该转轴定位座上方设置有用于对机械手底座进行定位的底座定位槽；所述基座定位座上设置有与所述基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座上设置有与所述机械手小臂配合的小臂定位槽，该小臂定位座上还设置有用于对机械手电机进行定位的电机定位槽。优选的，在步骤S1中，所述第一搬运模块将机械手转轴搬运并放置在所述转轴定位座上，使得所述机械手转轴与所述转轴定位槽配合。优选的，在步骤S2中，所述第二搬运模块将机械手底座搬运到转轴定位座上方的底座定位槽处，所述第一装配模块将机械手底座和机械手转轴组装起来。优选的，在步骤S3中，所述第三搬运模块将机械手基座搬运到所述转轴定位座上，且位于所述机械手底座的上方，所述第二装配模块将机械手基座与机械手底座组装起来。优选的，在步骤S4中，所述机械手电机为两个，其中一个机械手电机用于驱动所述机械手转轴自转，另一个机械手电机用于驱动所述机械手大臂竖向摆动；在安装机械手电机的过程中，所述第三装配模块将位于转轴定位座上的已经完成组装的机械手转轴、机械手底座和机械手基座搬运到输送台上的基座定位座上，在搬运过程中，所述第三装配模块将完成组装的机械手转轴、机械手底座和机械手基座翻转180度，使得所述机械手基座朝下并与所述基座定位槽配合；所述第四搬运模块将两个机械手电机依次搬运到机械手转轴处，同时，所述第三装配模块与所述第三搬运模块协调配合，实现对机械手电机的组装；当完成机械手电机的组装后，所述第三装配模块将位于基座定位座上的已完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴和机械手电机搬运到小臂定位座上，在搬运过程中，已完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴和机械手电机由竖直状态翻转为水平横躺状态，且其中的机械手电机与所述小臂定位座上的电机定位槽配合；所述输送装置将输送台输送到小臂安装工位处。优选的，在步骤S5中，所述第五搬运模块将机械手小臂搬运到所述输送台处，使得所述机械手小臂与所述小臂定位槽配合。优选的，在步骤S7中，所述机械手盘子为两个，其中一个安装在所述机械手大臂中与所述机械手转轴接触的端部，另一个安装在所述机械手大臂中与所述机械手小臂接触的端部；在组装机械手盘子的过程中，所述第五装配模块对位于小臂定位座上的已经完成组装的机械手基座、机械手底座、机械手转轴、机械手大臂、机械手小臂以及机械手电机进行夹持定位，然后所述第七搬运模块将机械手盘子通过卡扣连接的方式实现组装。优选的，在步骤S8中，当完成安装机械手盘子的工序后，所述第五装配模块将机械手先搬运到打标工位处，由打标机给机械手打上标签后，该第五装配模块再将该机械手搬运到收集工位处。优选的，所述第一搬运模块、第二搬运模块、第三搬运模块、第四搬运模块、第五搬运模块、第六搬运模块以及第七搬运模块沿着所述输送装置的输送方向依次设置；所述第一装配模块、第二装配模块、第三装配模块、第四装配模块和第五装配模块也沿着所述输送装置的输送方向依次设置，其中，所述第一搬运模块、第二搬运模块、第三搬运模块、第四搬运模块、第五搬运模块、第六搬运模块以及第七搬运模块均包括第一工作台、设置在第一工作台上的搬运机械手以及设置在搬运机械手单侧或两侧的用于存放组件的存放平台；所述第一装配模块、第二装配模块、第三装配模块、第四装配模块和第五装配模块均包括第二工作台以及设置在第二工作台上的装配机械手。本专利技术与现有技术相比具有以下的有益效果：（1）、本专利技术的机械手流水线式装配方法可以对机械手基座、机械手底座、机械手转轴、机械手电机、机械手大臂、机械手小臂以及机械手盘子的自动组装，实现机械手的流水线式装配，从而有利于提高机械手的装配效率以及机械手的产量。另外，本专利技术的机械手流水线式装配方法可以自动实现对机械手的装配，从而实现对机械手装配的自动化和无人化。（2）、本专利技术的机械手流水线式装配方法可以降低机械手制造的成本，具有很好的市场前景。附图说明图1为应用本专利技术的机械手流水线式装配方法的设备的立体结构示意图。图2为应用本专利技术的机械手流水线式装配方法的设备的结构简图。图3为本专利技术的机械手流水线式装配方法的流程框图。图4-图6为输送台的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机械手流水线式装配方法，其特征在于，包括以下步骤：/nS1、第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，所述输送装置带动输送台运动，将该机械手转轴输送到底座安装工位处；/nS2、位于所述底座安装工位处的第二搬运模块将机械手底座搬运到位于所述底座安装工位处的输送台上；接着，第一装配模块将该机械手底座与所述机械手转轴进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台以及输送台上的完成装配的机械手底座和机械手转轴到达基座安装工位处；/nS3、位于所述基座安装工位处的第三搬运模块将机械手基座搬运到位于所述基座安装工位处的输送台上；接着，第二装配模块将该机械手基座与前一个工位已完成组装的机械手转轴和机械手底座进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到电机安装工位处；/nS4、位于所述电机安装工位处的第四搬运模块将机械手电机搬运到位于所述电机安装工位处的输送台上，所述第三装配模块实现机械手电机的组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到小臂安装工位处；/nS5、位于所述小臂安装工位处的第五搬运模块将机械手小臂搬运到位于所述小臂安装工位处的输送台上，所述输送装置带动输送台运动到大臂安装工位处；/nS6、位于所述大臂安装工位处的第六搬运模块将机械手大臂搬运到位于所述大臂安装工位处的输送台上，接着，第四装配模块将该机械手大臂和机械手小臂以及完成装配的机械手转轴、机械手底座、机械手基座和机械手电机组装起来，组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到盘子安装工位处；/nS7、位于所述盘子安装工位处的第七搬运模块将机械手盘子搬运到所述盘子安装工位处，第五装配模块将该机械手盘子进行组装；/nS8、组装完成后，第五装配模块将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个机械手的组装过程。/n...

【技术特征摘要】
1.一种机械手流水线式装配方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1、第一搬运模块将机械手转轴放置到输送装置的输送台上，所述输送装置带动输送台运动，将该机械手转轴输送到底座安装工位处；
S2、位于所述底座安装工位处的第二搬运模块将机械手底座搬运到位于所述底座安装工位处的输送台上；接着，第一装配模块将该机械手底座与所述机械手转轴进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台以及输送台上的完成装配的机械手底座和机械手转轴到达基座安装工位处；
S3、位于所述基座安装工位处的第三搬运模块将机械手基座搬运到位于所述基座安装工位处的输送台上；接着，第二装配模块将该机械手基座与前一个工位已完成组装的机械手转轴和机械手底座进行组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到电机安装工位处；
S4、位于所述电机安装工位处的第四搬运模块将机械手电机搬运到位于所述电机安装工位处的输送台上，所述第三装配模块实现机械手电机的组装；组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到小臂安装工位处；
S5、位于所述小臂安装工位处的第五搬运模块将机械手小臂搬运到位于所述小臂安装工位处的输送台上，所述输送装置带动输送台运动到大臂安装工位处；
S6、位于所述大臂安装工位处的第六搬运模块将机械手大臂搬运到位于所述大臂安装工位处的输送台上，接着，第四装配模块将该机械手大臂和机械手小臂以及完成装配的机械手转轴、机械手底座、机械手基座和机械手电机组装起来，组装完成后，所述输送装置带动输送台运动到盘子安装工位处；
S7、位于所述盘子安装工位处的第七搬运模块将机械手盘子搬运到所述盘子安装工位处，第五装配模块将该机械手盘子进行组装；
S8、组装完成后，第五装配模块将组装好的机械手搬运到收集工位处，完成整个机械手的组装过程。


2.根据权利要求1所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，所述输送台上设置有转轴定位座、基座定位座以及小臂定位座，其中，所述转轴定位座上设置有与倒置的机械手转轴配合的转轴定位槽；该转轴定位座上方设置有用于对机械手底座进行定位的底座定位槽；所述基座定位座上设置有与所述基座底部配合的基座定位槽；所述小臂定位座上设置有与所述机械手小臂配合的小臂定位槽，该小臂定位座上还设置有用于对机械手电机进行定位的电机定位槽。


3.根据权利要求2所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S1中，所述第一搬运模块将机械手转轴搬运并放置在所述转轴定位座上，使得所述机械手转轴与所述转轴定位槽配合。


4.根据权利要求3所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S2中，所述第二搬运模块将机械手底座搬运到转轴定位座上方的底座定位槽处，所述第一装配模块将机械手底座和机械手转轴组装起来。


5.根据权利要求4所述的机械手流水线式装配方法，其特征在于，在步骤S3中，所述第三搬运模块将机械手基座搬运到所述转轴定位座上，且位于所述机械手底座的上方，所述第二...

【专利技术属性】
技术研发人员：梁小厚，常小龙，皮康，程瑞瑞，
申请(专利权)人：佛山隆深机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44