一种用于隧道巡检机器人的三维稳像平台制造技术

本实用新型专利技术公开了一种用于隧道巡检机器人的三维稳像平台，包括方位框架，其顶部通过方位轴转动连接有悬挂框架，底部通过横滚轴转动连接有底座框架，三者构成三轴框架结构；所述巡检机器人通过俯仰轴转动连接在底座框架内；并且所述方位轴、横滚轴和俯仰轴分别与驱动电机Mp、驱动电机My和驱动电机Mr连接，所述驱动电机Mp、驱动电机My和驱动电机Mr通过控制电路与电机控制器连接，本实用新型专利技术可以将巡检机器人搭载在所述三轴框架结构上，使得隧道巡检机器人在工作时的稳定性上得到了提升，从而使得隧道巡检机器人采集的各项数据更加精确和可靠；所述三轴框架结构构造简单，成本低廉，安装和使用方便快捷，连接可靠高，稳固性和实用性好。

【技术实现步骤摘要】
一种用于隧道巡检机器人的三维稳像平台
本技术涉及一种用于隧道巡检机器人的三维稳像平台，属于机器人领域。
技术介绍
在整个巡检过程中，移动机器人搭载的如摄像机、红外热像仪等仪器设备要求在平稳的环境下进行工作，工作环境的稳定程度直接影响到巡检机器人完成巡检任务的质量，所以巡检机器人搭载的稳像平台要具有一定的精度水平稳定性和方为跟踪能力，使我们获取的数据信息更有价值。巡检机器人现已能广泛运用于城市综合管廊以及大型电站，主要工作时用来代替人工进行抄表工作，其工作时能够停下来进行，所以稳定的图像比较容易获取；但是在公路隧道环境中运用巡检机器人，对于机器人的控制要求大大增加，公路隧道环境复杂，光线昏暗，使得图像数据获取有相对高的要求，并且隧道巡检机器人需要在铺设轨道中来回运行监控，对于图像采集的稳定性难度增加。由于隧道巡检机器人的运动，隧道巡检机器人在工作中采集图像时会因为机器人的运动而发生晃动，会导致图像质量不清晰，因此要将平台的视轴偏移量保持在允许范围内，目前稳像平台生产工作公司基本只有64、128、256等数量有限的预置位，而且针对其控制协议本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于隧道巡检机器人的三维稳像平台，其特征在于：它为三轴框架结构，所述三轴框架结构包括方位框架（1），所述方位框架（1）顶部通过方位轴（4）转动连接有悬挂框架（2），底部通过横滚轴（5）转动连接有用于安装巡检机器人（14）的底座框架（3），所述巡检机器人（14）通过俯仰轴（6）转动连接在底座框架（3）内；并且所述方位轴（4）、横滚轴（5）和俯仰轴（6）分别与驱动电机Mp（7）、驱动电机My（8）和驱动电机Mr（9）连接，所述驱动电机Mp（7）、驱动电机My（8）和驱动电机Mr（9）通过控制电路与电机控制器连接。/n

【技术特征摘要】
1.一种用于隧道巡检机器人的三维稳像平台，其特征在于：它为三轴框架结构，所述三轴框架结构包括方位框架（1），所述方位框架（1）顶部通过方位轴（4）转动连接有悬挂框架（2），底部通过横滚轴（5）转动连接有用于安装巡检机器人（14）的底座框架（3），所述巡检机器人（14）通过俯仰轴（6）转动连接在底座框架（3）内；并且所述方位轴（4）、横滚轴（5）和俯仰轴（6）分别与驱动电机Mp（7）、驱动电机My（8）和驱动电机Mr（9）连接，所述驱动电机Mp（7）、驱动电机My（8）和驱动电机Mr（9）通过控制电路与电机控制器连接。


2.根据权利要求1所述的用于隧道巡检机器人的三维稳像平台，其特征在于：所述方位轴（4）上设有角位移传感器Sp（10）；横滚轴（5）和俯仰轴（6）上分别设有光电编码器Sy（11）和光电编码器...

【专利技术属性】
技术研发人员：廖思成，冉隆举，何国华，胡涛，周礼平，王德铭，卢凤文，雷伟，
申请(专利权)人：贵州省交通规划勘察设计研究院股份有限公司，贵州高速公路集团有限公司，
类型：新型
国别省市：贵州;52