飞行装置、飞行系统、飞行方法和程序制造方法及图纸

公开了一种在空中飞行的飞行装置，其包括：获取单元，该获取单元获取该飞行装置的飞行计划；以及飞行控制单元，该飞行控制单元在改变飞行计划的情况下允许飞行装置沿着飞行计划中指定的飞行路线飞行，从而避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于密度阈值的高密度区域，该第一区域位于飞行装置的位置的前方和下方。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】飞行装置、飞行系统、飞行方法和程序
本专利技术涉及一种被配置为在空中飞行的飞行装置、飞行系统、飞行方法和程序。本申请要求于2018年3月28日提交的日本专利申请号2018-62973的优先权的权益，其主题内容通过引用的方式并入本文。
技术介绍
用于减少人与坠落中的无人驾驶飞行器之间的接触的可能性的技术是已知的。例如，专利文献1公开了一种用于在检测到人存在于可能导致无人驾驶飞行器坠落的区域中时控制无人驾驶飞行器在该区域外部飞行的方法。专利文献引用列表专利文献1：日本专利申请公开号2017-144986。
技术实现思路
技术问题根据专利文献1所公开的方法，即使当一个人存在于区域中时，也可以控制无人驾驶飞行器通过在该区域外部飞行来避开该区域。为此，尽管在坠落中无人驾驶飞行器可能与任何人接触的可能性非常低，但该无人驾驶飞行器仍需要通过在该区域外部飞行来反复避开该区域。因此，有必要解决关于无人驾驶飞行器在到达其目的地之前需要进行相当大的绕行的问题。考虑到上述情况而做出本专利技术，并且本专利技术的目的是提供一种飞行装置、飞行系统、飞行方法和程序，其可以在减少飞行装置可能掉落到避让对象的可能性的同时降低飞行时间。问题的解决方案在本专利技术的第一方面中，被配置为在空中飞行的飞行装置包括：获取部，被配置为获取该飞行装置的飞行计划；以及飞行控制部，被配置为在沿着根据飞行计划的飞行路线的飞行期间改变飞行计划，以避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域，所述第一区域位于飞行装置的位置的前方和下方。飞行装置还可以包括确定部，该确定部被配置为确定第一区域中避让对象的密度。当第一区域中的所有区块的避让对象的密度等于或大于阈值密度时，飞行控制部可以改变飞行路线以经过第二区域中的避让对象的密度小于阈值密度的区域，该第二区域与第一区域不同。飞行控制部被配置为确定避让对象是否在第一区域中移动。在确定避让对象正在第一区域中移动时，飞行控制部可以使飞行装置停止在悬停状态。在飞行装置停止在悬停状态的情况下，当第一区域中的避让对象的密度改变为小于阈值密度时，飞行控制部可以控制飞行装置飞过第一区域。当飞行控制部已经在预定时段内反复地改变了飞行计划预定次数时，飞行控制部可以请求飞行管理装置提供与飞行计划不同的其他飞行计划，该飞行管理装置被配置为管理飞行计划。当飞行装置的飞行高度等于或大于参考值时，飞行控制部可以将阈值密度减小为低于为其飞行高度小于参考值的飞行装置而设置的阈值密度。飞行装置还可以包括检测部，该检测部被配置为检测飞行路线上的障碍物。当飞行控制部已经在预定时段内将飞行路线改变了预定次数以避开由检测部检测到的障碍物时，飞行控制部可以请求飞行管理装置提供具有不同飞行路线的其他飞行计划，该飞行管理装置被配置为管理飞行计划。本专利技术的第二方面涉及一种飞行管理装置，该飞行管理装置被配置为管理多个飞行装置，其中，当多个飞行装置中的每一个已经在预定时段内将飞行计划改变了预定次数或更多次数以避开高密度区域时，该高密度区域被登记为拥挤地方。飞行管理装置还可以包括飞行计划生成部，该飞行计划生成部被配置为生成用于使飞行装置经过未登记为拥挤地方的地方的飞行计划。飞行管理装置还可以包括显示控制部，该显示控制部被配置为在显示屏上显示叠加在地图上的表示拥挤地方的图像，其中，在选择显示屏上的拥挤地方时，显示控制部可以在显示屏上显示捕获到拥挤地方的图像。在本专利技术的第三方面中，一种如何在空中飞行的飞行方法可以包括以下步骤：获取飞行计划；以及在沿着根据飞行计划的飞行路线的飞行期间改变飞行计划，以避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域，该第一区域位于飞行装置的位置的前方和下方。在本专利技术的第四方面中，一种程序，其实现以下功能：获取部，被配置为获取飞行装置的飞行计划，该飞行装置被配置为在空中飞行；以及飞行控制部，被配置为在沿着根据针对该飞行装置的飞行计划的飞行路线的飞行期间改变飞行计划，以避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域，所述第一区域位于飞行装置的位置的前方和下方。专利技术的有益效果根据本专利技术，可以产生以下有益效果：通过减小飞行装置可能掉落到避让对象上的可能性来降低飞行时间。附图说明图1是示出根据本实施例的飞行系统的概要的示意图。图2A是示出从本实施例的飞行装置的上方视图看的本实施例的飞行装置沿具有低密度的避让对象的飞行路线飞行的状态的图解视图。图2B是示出从本实施例的飞行装置的上方视图看的本实施例的飞行装置沿具有高密度的避让对象的飞行路线飞行的状态的图解视图。图3是示出根据本实施例的飞行装置的构造的框图。图4是示出当本实施例的飞行装置在空中飞行时由摄像头捕获的图像的示例的图示。图5是用于说明利用本实施例的飞行控制部来改变飞行计划的过程的图示。图6是示出本实施例的飞行管理装置的构造的框图。图7示出用于利用本实施例的登记部来登记拥挤地方的表的示例。图8是示出根据本实施例的地图图像的示例的示意图。图9是示出本实施例的飞行装置避开高密度区域的过程的流程图。图10是示出本实施例的飞行装置避开高密度区域的过程的流程图。具体实施方式[飞行系统S的概要]图1是示出根据本实施例的飞行系统的概要的示意图。如图1所示，飞行系统S包括飞行管理装置100和飞行装置200。飞行管理装置100可以是通过网络N和基站300连接到飞行装置100的服务器。例如，网络N可以是诸如LTE等的移动电话网络。飞行管理装置100被配置为产生飞行装置200在空中飞行的飞行计划。飞行计划可以包括飞行路线和飞行时间表。飞行路线包括表示飞行装置200开始其飞行的出发位置、飞行装置200结束其飞行的到达位置、以及范围从出发位置到到达位置的路径的信息。飞行路线可以包括用于指定飞行路径上的飞行高度的信息。飞行时间表可以包括用于指定飞行装置200开始其飞行的日期/时间和飞行装置200结束其飞行的日期/时间的信息。例如，飞行管理装置100被配置为基于由飞行装置200的管理者输入的信息来产生飞行路线和飞行时间表。飞行装置200可以被限定为可以在空中飞行的装置，例如无人机。飞行装置200可以从飞行管理装置100获取其飞行计划，以便沿着该飞行计划建议的飞行路线来飞行。飞行装置200配备有摄像头，该摄像头被配置为在飞行装置的飞行位置的向前和向下的方向上捕获图像。虚线示出了摄像头的图像捕获范围。飞行装置200可以确定摄像头的图像捕获范围内的避让对象的密度。例如，避让对象可以是人。图2A和图2B是各自从飞行装置200的上方视图示出其在空中飞行的状态的图解视图。在图2A和图2B中，白色圆圈示出了避让对象。在图2A和图2B中，每一个带箭头的实线都示出了飞行装置200的飞行路线。图2A示出了恰好在飞行装置200的飞行路线的下方的避让对象的密度低本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种被配置为在空中飞行的飞行装置，包括：/n获取部，其被配置为获取所述飞行装置的飞行计划；以及/n飞行控制部，其被配置为在沿着根据所述飞行计划的飞行路线的飞行期间改变飞行计划，以避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域，所述第一区域位于所述飞行装置的位置的前方和下方。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180328 JP 2018-0629731.一种被配置为在空中飞行的飞行装置，包括：
获取部，其被配置为获取所述飞行装置的飞行计划；以及
飞行控制部，其被配置为在沿着根据所述飞行计划的飞行路线的飞行期间改变飞行计划，以避开第一区域中的避让对象的密度等于或大于阈值密度的高密度区域，所述第一区域位于所述飞行装置的位置的前方和下方。


2.根据权利要求1所述的飞行装置，还包括确定部，其被配置为确定所述第一区域中的避让对象的密度。


3.根据权利要求1所述的飞行装置，其中，当所述第一区域中的所有区块的避让对象的密度等于或大于所述阈值密度时，所述飞行控制部被配置为改变飞行路线以经过与所述第一区域不同的第二区域中的避让对象的密度小于所述阈值密度的区域。


4.根据权利要求1至3中的任一项所述的飞行装置，其中，所述飞行控制部被配置为确定避让对象是否正在所述第一区域中移动，并且其中在确定避让对象正在所述第一区域中移动时，所述飞行控制部被配置为将所述飞行装置停止在悬停状态。


5.根据权利要求4所述的飞行装置，其中，在所述飞行装置停止在悬停状态的情况下，当所述第一区域中的避让对象的密度改变为小于所述阈值密度时，所述飞行控制部被配置为控制所述飞行装置飞过所述第一区域。


6.根据权利要求1至5中的任一项所述的飞行装置，其中，当所述飞行控制部已经在预定时段内将飞行计划反复改变了预定次数时，所述飞行控制部被配置为请求飞行管理装置提供与所述飞行计划不同的其他飞行计划，所述飞行管理装置被配置为管理飞行计划。


7.根据权利要求1至6中的任一项所述的飞行装置，其中，当所述飞行装置的飞行高度等于或大于参考值时，所述飞行控制部被配置为将所述阈值密度...

【专利技术属性】
技术研发人员：立岩正之，
申请(专利权)人：KDDI株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP