一种输电线路无人机自主巡检方法及装置制造方法及图纸

本申请提供的一种输电线路无人机自主巡检方法及装置，利用输电线路相同电压等级同种类型杆塔的塔头尺寸相同的特点，预先构建杆塔巡检标准航线数据库，当有输电线路巡检需求时，根据杆塔的电压等级和杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中确定对应的标准巡检航线，然后将标准巡检航线与起降航线进行组合，得到待巡检杆塔的巡检航线，最终，按照待巡检杆塔的巡检航线控制无人机执行巡检任务，完成待巡检杆塔的巡检任务。本申请提供的输电线路无人机自主巡检过程中，只需确定杆塔的电压等级和杆塔类型，即可自动与起降航线组合生成输电线路的巡检航线，控制无人机执行巡检任务，从而降低对巡检人员专业知识的要求。

【技术实现步骤摘要】
一种输电线路无人机自主巡检方法及装置
本申请属于输电线路巡检
，特别的涉及一种输电线路无人机自主巡检方法及装置。
技术介绍
相较传统人工巡视，无人机巡检输电线路提升了巡检效率和巡检质量，因此，人机协同巡检已成为线路日常运维的重要组成部分。然而，随着电网规模的逐年增长，人机协同巡检的方式覆盖面越来越广，具备无人机技能的输电运维人员数量存在巨大缺口，然而，输电线路人机协同巡检对操作飞手的要求较高，即：飞手需要同时掌握无人机操控技术和输电线路专业知识。另外，由于输电线路的特点，存在电磁干扰大，巡检人员误操作可能导致严重后果的情况，无法保障巡检安全性，因此，输电线路无人机自主巡检已成为当前重要的研究方向。
技术实现思路
本申请提供了一种输电线路无人机自主巡检方法及装置，用以降低对巡检人员专业知识的要求，保证巡检安全性，进一步大幅度提高巡检效率。为了实现上述目的，本申请提供了以下技术方案：一种输电线路无人机自主巡检方法，包括：获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；...

【技术保护点】
1.一种输电线路无人机自主巡检方法，其特征在于，包括：/n获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；/n依据所述杆塔的电压等级和所述杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线；所述杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系；/n将所述标准巡检航线与起降航线进行组合，得到所述待巡检杆塔的巡检航线；/n按照所述待巡检杆塔的巡检航线控制所述无人机执行巡检任务。/n

【技术特征摘要】
1.一种输电线路无人机自主巡检方法，其特征在于，包括：
获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；
依据所述杆塔的电压等级和所述杆塔类型，从杆塔巡检标准航线数据库中查找对应的标准巡检航线；所述杆塔巡检标准航线数据库中存储有针对各个电压等级的各个杆塔类型与对应的标准巡检航线的对应关系；
将所述标准巡检航线与起降航线进行组合，得到所述待巡检杆塔的巡检航线；
按照所述待巡检杆塔的巡检航线控制所述无人机执行巡检任务。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，具体为：
接收待巡检杆塔的杆塔标识，所述杆塔标识至少包括所述待巡检杆塔的线路名称和位置编号；
依据所述杆塔标识从杆塔信息库中调取与所述杆塔标识相关联的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型，所述杆塔信息库中存储有杆塔标识与杆塔信息的对应关系。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述杆塔信息还包括：中心点坐标、杆塔角度和呼称高，则所述起降航线的计算过程，具体为：
获取无人机的起降点位置信息；
根据所述中心点坐标、所述杆塔角度、所述呼称高以及所述无人机的起降点位置信息，计算所述无人机的起降航线。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，构建所述杆塔巡检标准航线数据库的过程，具体为：
获取各个电压等级的各个杆塔类型对应的巡检航线数据，所述巡检航线数据包括：无人机飞行的三维地理信息、云台信息、挂载信息和时间信息；
根据所述巡检航线数据构建所述杆塔巡检标准航线数据库。


5.一种输电线路无人机自主巡检装置，其特征在于，包括：
第一处理单元，用于获取待巡检杆塔的杆塔信息，所述杆塔信息包括杆塔的电压等级和杆塔类型；
第二处理单元，用于依据所述杆塔的电压等级和所...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁建，吴晨曦，魏文力，曹浩楠，王彬，安城辉，童志刚，朱迪锋，
申请(专利权)人：国网浙江省电力有限公司，国网浙江省电力有限公司检修分公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33