电弧焊接方法、电弧焊接系统以及焊接电源装置的控制装置制造方法及图纸

电弧焊接方法具备针脚脉冲焊接处理和非针脚脉冲焊接处理，在从针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理进行切换时，基于非针脚脉冲焊接处理是否伴有焊炬的摆动动作，来变更从针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换定时。针脚脉冲焊接处理具有以规定周期依次反复进行的焊接电流上升工序、焊接电流施加工序、焊接电流下降工序、以及焊接电流断开工序，基于在向伴有摆动动作的非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求所产生的时间点执行的工序来变更切换定时。

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】电弧焊接方法、电弧焊接系统以及焊接电源装置的控制装置(关联申请相互参照)本申请主张以2018年3月20日提出的日本专利申请第2018-053533为基础的优先权，并且，其公开的全部内容作为参考与本申请合并为一体。
(
)本专利技术涉及电弧焊接方法、电弧焊接系统以及焊接电源装置的控制装置。
技术介绍
电弧焊接系统大体上具备：进给自耗电极(焊丝)的焊炬；对焊炬施加焊接电流的焊接电源装置；使焊炬移动到焊接处的机械手；以及控制机械手的机器人控制装置。专利文献1中提出有如下焊接机器人，该焊接机器人具备：使气体保护电弧焊接装置中使用的焊炬相对于焊接母材(工件)移动的机器人主体；以及控制该机器人主体的焊接动作的控制装置，该焊接机器人构成为，在向母材熔融部(母材的熔融池)供给了保护气体的状态下在焊炬的电极与焊接母材之间产生电弧放电。为了在不以严格的精度来设定焊接条件或不要求具有高的形状精度的焊接母材的情况下就能够对薄板进行焊接，该焊接机器人具备设置有间歇焊接部件的控制装置，该间歇焊接部件在使焊炬停止的状态下产生预先确定的时间的电弧放电来使焊接母材熔融，在经过该设定时间后，停止电弧放电并且使焊炬移动到熔融部的外周侧的电弧再开始点。在本说明书中，不仅将这样与焊炬的间歇移动同步地间歇产生电弧放电来进行焊接的处理包含在内，而且也将使焊炬连续移动并间歇地产生电弧放电来进行焊接这样的焊接处理包含在内，称为针脚脉冲焊接处理。基于针脚脉冲焊接处理的焊接法是能够通过控制焊接时的供热和冷却来抑制对焊接母材带来的热影响的焊接法，通过按照自耗电极与焊接母材之间流过的电弧电流的焊接电流上升工序、焊接电流施加工序、焊接电流下降工序、焊接电流断开工序这样的顺序以规定周期反复执行各工序，从而减少焊接形变量，并且得到焊道为鳞片图案的美观的焊接外观。此外，将与针脚脉冲焊接处理不同的现有的连续的焊接处理称为非针脚脉冲焊接处理，非针脚脉冲焊接处理具有能够以足够的焊接强度进行焊接这样的优点，但例如也具有在焊接薄板彼此焊接等时难以进行供热量的调整、易于产生成为开孔、或者强度降低的原因的咬边这样的课题。专利文献2中提出有用于使用针脚脉冲焊接处理来得到更美观的鳞片状的焊道外观的电弧焊接方法，具体来说，提出有为了从焊接开始点到焊接结束点以等间隔来形成焊接焊道而进行了改良的电弧焊接方法。该电弧焊接方法具备：第1步骤，在进行针脚脉冲焊接的焊接区间，算出焊接区间的距离；第2步骤，用第1步骤算出的距离除以预先设定的针脚脉冲焊接的移动间距来算出针脚脉冲焊接的分割数；以及第3步骤，用第1步骤算出的距离除以第2步骤算出的分割数来算出校正移动间距，通过以第3步骤算出的校正移动间距来进行针脚脉冲焊接，从而等间隔地在焊接开始点与焊接结束点之间的区间形成焊接焊道。在先技术文献专利文献专利文献1：JP特开平06-55268号公报专利文献2：JP特开2014-87818号公报
技术实现思路
专利技术想要解决的课题如上述这样，针脚脉冲焊接法是抑制对焊接母材带来的热影响并且得到美观的鳞片图案的焊接外观的焊接法，但并不是用于所有工件的万能的焊接法，根据焊接对象的工件不同，部分地切换针脚脉冲焊接法和非针脚脉冲焊接法来进行焊接处理的情况也较多。此外，在使用非针脚脉冲焊接法的情况下，并不仅仅是将焊接部焊接成直线状，为了得到与针脚脉冲焊接法同样的焊道外观，有时也会同时使用称为螺旋摆动的摆动手法。在使用针脚脉冲焊接法的焊接处理和使用非针脚脉冲焊接法的焊接处理之间切换焊接处理的情况下，机器人控制装置基于预先设定的教示信息来控制焊炬的移动，并且根据需要来请求将焊接电源装置从针脚脉冲焊接处理切换成非针脚脉冲焊接处理、或者从非针脚脉冲焊接处理切换成针脚脉冲焊接处理。但是，若响应从机器人控制装置输出的从针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求，而由焊接电源装置立即向焊炬施加与非针脚脉冲焊接处理对应的焊接电流，则焊道的形状可能会在切换点变得不连续而损坏美观，或可能产生凹坑等焊接不良。针脚脉冲焊接处理是按每规定时间反复进行焊接电流对焊炬的施加和停止并进行焊接的处理，因此在切换成焊接电流对焊炬施加时的情况和切换成焊接电流停止时的情况下，不仅是在切换点形成的焊道形状不同，而且根据非针脚脉冲焊接处理是否伴有摆动，有时焊道形状也会不同。用于解决课题的手段本专利技术的一方案涉及电弧焊接方法，该电弧焊接方法具备针脚脉冲焊接处理和非针脚脉冲焊接处理，在从所述针脚脉冲焊接处理向所述非针脚脉冲焊接处理进行切换时，基于所述非针脚脉冲焊接处理是否伴有摆动，来变更从所述针脚脉冲焊接处理向所述非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换定时。本专利技术的另一方案涉及电弧焊接系统，具备：进给自耗电极的焊炬；对所述焊炬施加焊接电流的焊接电源装置；将所述焊炬移动到焊接处的机械手；以及控制所述机械手的机器人控制装置。所述机器人控制装置基于预先设定的教示信息来控制所述焊炬的移动，并且向所述焊接电源装置输出从针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求、或者从所述非针脚脉冲焊接处理向所述针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求，若从所述机器人控制装置输入从所述针脚脉冲焊接处理向所述非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求，则所述焊接电源装置基于所述非针脚脉冲焊接处理是否伴随摆动，来变更从所述针脚脉冲焊接处理向所述非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换定时。专利技术效果根据本专利技术，可提供电弧焊接方法、电弧焊接系统以及焊接电源装置的控制装置，无论从针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求的产生时期如何，都不会损坏焊道形状的美观或产生焊接不良，能够良好地进行切换。附图说明图1是表示本专利技术的实施方式涉及的电弧焊接系统的概要图。图2的(a)是表示针脚脉冲焊接处理的电流波形的时序图，(b)是表示焊道形状的俯视图。图3是实施方式涉及的机器人控制的流程图。图4是实施方式涉及的焊接控制的流程图。图5的(a)以及图5的(b)分别是示出表示从针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理(不伴有摆动的情况下)过渡时的第1以及第2具体例的焊道形状以及电流波形的时序图的俯视图。图6的(a)以及图6的(b)分别是示出表示从针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理(伴有摆动的情况下)过渡时的第1以及第2具体例的焊道形状以及电流波形的时序图的俯视图。具体实施方式以下，参照附图说明适用本专利技术的电弧焊接方法、电弧焊接系统、以及焊接电源装置的控制装置的实施方式。[电弧焊接方法的基本方案]本专利技术的实施方式涉及的电弧焊接方法具备针脚脉冲焊接处理和非针脚脉冲焊接处理，在针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理切换时，基于非针脚脉冲焊接处理是否伴有焊炬的摆动动作，来变更从针脚脉冲焊接处理向非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换定时。在产生切换请求以便从针脚脉冲焊接处理本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电弧焊接方法，具备：/n针脚脉冲焊接处理；以及/n非针脚脉冲焊接处理，/n在从所述针脚脉冲焊接处理向所述非针脚脉冲焊接处理进行切换时，基于所述非针脚脉冲焊接处理是否伴有焊炬的摆动动作，来变更从所述针脚脉冲焊接处理向所述非针脚脉冲焊接处理的切换定时。/n

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】20180320 JP 2018-0535331.一种电弧焊接方法，具备：
针脚脉冲焊接处理；以及
非针脚脉冲焊接处理，
在从所述针脚脉冲焊接处理向所述非针脚脉冲焊接处理进行切换时，基于所述非针脚脉冲焊接处理是否伴有焊炬的摆动动作，来变更从所述针脚脉冲焊接处理向所述非针脚脉冲焊接处理的切换定时。


2.根据权利要求1所述的电弧焊接方法，其中，
所述针脚脉冲焊接处理具有以规定周期依次反复进行的焊接电流上升工序、焊接电流施加工序、焊接电流下降工序以及焊接电流断开工序，
i)在向伴有所述摆动动作的所述非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求在执行所述焊接电流上升工序或者所述焊接电流施加工序的期间产生的情况下，在立即执行所述焊接电流下降工序并经过了规定时间后，执行所述非针脚脉冲焊接处理，
ii)在向伴有所述摆动动作的所述非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求在执行所述焊接电流下降工序或者所述焊接电流断开工序的期间产生的情况下，至少在所述焊接电流下降工序完成起经过了规定时间后，执行所述非针脚脉冲焊接处理。


3.根据权利要求1所述的电弧焊接方法，其中，
所述针脚脉冲焊接处理具有以规定周期依次反复进行的焊接电流上升工序、焊接电流施加工序、焊接电流下降工序以及焊接电流断开工序，
iii)在向不伴有所述摆动动作的所述非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求在执行所述焊接电流施加工序的期间产生的情况下，在完成之后的焊接电流下降工序并经过了规定时间后，执行所述非针脚脉冲焊接处理，
iv)在向不伴有所述摆动动作的所述非针脚脉冲焊接处理进行切换的切换请求在执行所述焊接电流上升工序、所述焊接电流下降工序或者所述焊接电流断开工序的期间产生的情况下，在完成接下来的所述针脚脉冲焊接处理的焊接电流上升工序、焊接电流施加工序、焊接电流下降工序以及焊接电流断开工序并经过了规定时间后，执行所述非针脚脉冲焊接处理。


4.一种电弧焊接系统，具备：进给自耗电极的焊炬；对所述焊炬施加焊接电流的焊接电源装置；使所述焊炬移动到焊接处的机械手；以及控制所述机械手的机器人控制装置，
所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：小松嵩宙，松冈范幸，古和将，佐藤公哉，
申请(专利权)人：松下知识产权经营株式会社，
类型：发明
国别省市：日本;JP