一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法技术

一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法，基于离散时间傅里叶变换分析及插值的固定轨迹自动驾驶机器人路径规划优化方法，实现对实时路径修正后进行重新规划，并不断更新静态规划路线，保证自动驾驶机器人平稳正确行驶。基于长期路径分析与修正，防止偶然运动状态直接修正带来的路径修正幅度过大，过于频繁，有效避免偶然错误修正，正确性较高，安全性强。采用离散时间傅里叶变换，处理效率较高，在频域进行分析处理精确度较高。由于均采用适合硬件计算的简单算法，算法较简单，运行速度快，实时性强，满足机器人嵌入式平台运行要求。

【技术实现步骤摘要】
一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法
本专利技术涉及自动驾驶机器人
，具体涉及一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法。
技术介绍
固定轨迹自动驾驶机器人多采用SLAM等导航方式及DWA等路径规划器进行导航和自主路径规划，机器人根据路况、周围环境、自身状态以及实时算法结果会计算出不同的路线和运动方式，导致会出现不同的运动路线和状态，或出现运动反复异常等状态，与期望路线存在少量固定或出现概率较高的偏差。普通运动状态监控与重新规划、路线修正等方法仅能修正无规律的偶然偏差，且需要对车辆运动进行强制干预，会对机器人正常运算规划造成不必要的影响，无法从根本上解决问题。
技术实现思路
本专利技术为了克服以上技术的不足，提供了一种实时路径修正后进行重新规划，保证自动驾驶机器人平稳正确行使的方法。本专利技术克服其技术问题所采用的技术方案是：一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法，包括如下步骤：a)对自动驾驶机器人当前次运动及当前次运动之前的m次运动的车辆运动方向角、车辆横坐标及车辆纵坐标分别按照时间排列形成时域本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：/na)对自动驾驶机器人当前次运动及当前次运动之前的m次运动的车辆运动方向角、车辆横坐标及车辆纵坐标分别按照时间排列形成时域序列x[n]；/nb)对记录的车辆运动方向角、车辆横坐标及车辆纵坐标进行离散时间傅里叶变换后进行频域分析；/nc)对傅里叶变换后的结果进行滤波，得到滤波后的频谱结果；/nd)对滤波后的频谱结果进行离散时间傅里叶逆变换，得到车辆运动方向角、车辆横坐标及车辆纵坐标的新的时域序列y[n]；/ne)当新的时域序列y[n]中的某一序列的值相对于时域序列x[n]中相同时间和相同位置出现连续缺失的大于s个值时，将时域...

【技术特征摘要】
1.一种固定轨迹自动驾驶机器人路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：
a)对自动驾驶机器人当前次运动及当前次运动之前的m次运动的车辆运动方向角、车辆横坐标及车辆纵坐标分别按照时间排列形成时域序列x[n]；
b)对记录的车辆运动方向角、车辆横坐标及车辆纵坐标进行离散时间傅里叶变换后进行频域分析；
c)对傅里叶变换后的结果进行滤波，得到滤波后的频谱结果；
d)对滤波后的频谱结果进行离散时间傅里叶逆变换，得到车辆运动方向角、车辆横坐标及车辆纵坐标的新的时域序列y[n]；
e)当新的时域序列y[n]中的某一序列的值相对于时域序列x[n]中相同时间和相同位置出现连续缺失的大于s个值时，将时域序列x[n]中出现缺失的中心坐标点x3在新的时域序列y[n]中对应寻找出前后两个方向最近的与时域序列x[n]相同的点，前方向选取的点分别为y1、y2，后方向选取的点分别为y4、y5；
f)对y1和y2的x坐标和y坐标分别取均值得到均值坐标z1，对y4、y5的x坐标和y坐标分别取均值得到均值坐标z4；
g)将均值坐标z1作为导航规划点替代步骤e)中的y2，将均值坐标z4作为导航规划点替代步骤e)中的y4；
h)对点y1、z1进行线性拟合，从中心坐标点x3前方向选取一个距离大于a并小于b的拟...

【专利技术属性】
技术研发人员：崔欣，高明，郝济耀，
申请(专利权)人：济南浪潮高新科技投资发展有限公司，
类型：发明
国别省市：山东;37