地图构建方法、装置、设备及存储介质制造方法及图纸

本申请实施例提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取采集设备在预设时段内采集的点云数据、惯性测量数据和全球导航卫星系统GNSS数据，GNSS数据包括GNSS信号的强度；基于点云数据、惯性测量数据和GNSS数据，采用与GNSS信号的强度对应的方式，生成采集设备的轨迹。本申请实施例能够提高地图生成精度。

【技术实现步骤摘要】
地图构建方法、装置、设备及存储介质
本申请实施例涉及自动驾驶领域，尤其涉及一种地图构建方法、装置、设备及存储介质。
技术介绍
高精度地图是自动驾驶领域的关键技术。目前主流的高精度地图的采图方法是使用专用的采图车，采图车上安装有激光雷达和高精度捷联惯导系统，可以在全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)信号良好(比如高速公路)的条件下建图。然而城市路网复杂，往往需要多辆采图车分多次采集数据，然后对多次采集的数据进行融合来构建高精度地图。但由于激光雷达与捷联惯导系统(Strapdowninertialnavigationsystem，SINS)的外参标定误差和时间同步误差，会造成融合多次采集数据时全局一致性变差，比如生成的地图中多帧点云中的同一路牌、栅栏、红绿灯等不重合，造成生成的地图精度不高。
技术实现思路
本申请实施例提供一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，以提高生成的地图精度。第一方面，本申请实施例提供一种地图构建方法，包括：获取采集设备在预设时段内采本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：/n获取采集设备在预设时段内采集的点云数据、惯性测量数据和全球导航卫星系统GNSS数据，所述GNSS数据包括GNSS信号的强度；/n基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据，采用与所述GNSS信号的强度对应的方式，生成所述采集设备的轨迹路线；/n基于所述轨迹路线构建地图。/n

【技术特征摘要】
1.一种地图构建方法，其特征在于，包括：
获取采集设备在预设时段内采集的点云数据、惯性测量数据和全球导航卫星系统GNSS数据，所述GNSS数据包括GNSS信号的强度；
基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据，采用与所述GNSS信号的强度对应的方式，生成所述采集设备的轨迹路线；
基于所述轨迹路线构建地图。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述点云数据包括多帧点云；所述轨迹路线包括在时间和空间位置上相邻的多帧点云；
所述基于所述点云数据、所述惯性测量数据和所述GNSS数据，采用与所述GNSS信号的强度对应的方式，生成所述采集设备的轨迹路线，包括：
确定所述多帧点云中每帧点云对应的采集设备的位姿信息；
根据所述GNSS信号的强度以及每帧点云对应的采集设备的位姿信息，将所述点云数据划分为多个子图，其中，每个子图包括至少一帧点云；
根据每个子图包括的至少一帧点云对应的采集设备的位姿信息，确定所述每个子图的位姿信息；
确定相邻两个子图之间的第一相对位姿信息。


3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述GNSS信号的强度以及每帧点云对应的采集设备的位姿信息，将所述点云数据划分为多个子图，包括：
根据所述GNSS信号的强度，将所述点云数据中多帧点云分别标记为第一点云和第二点云，所述第一点云对应的GNSS数据的信号强度大于所述第二点云；
根据对所述多帧点云分别进行标记得到的标记信息，将所述点云数据划分为多个子图。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据对所述多帧点云分别进行标记得到的标记信息，将所述点云数据划分为多个子图，包括：
根据所述多帧点云中每帧点云的位姿信息，确定至少一帧点云的累计位移量或累计旋转量；
针对第一点云，若至少一帧第一点云满足第一预设条件，则将所述至少一帧第一点云作为一个第一子图；
其中，所述第一预设条件包括如下至少一项：
所述至少一帧第一点云的累计位移量大于或等于位移量阈值；所述至少一帧第一点云的累计旋转量大于或等于旋转量阈值；所述至少一帧第一点云的累计帧数大于或等于帧数阈值；
和/或，
针对第二点云，根据所述GNSS数据丢失前和丢失后分别对应的点云，确定至少一个第二子图。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一点云包括第一子点云和第二子点云，所述第一子点云对应的GNSS信号的强度大于所述第二子点云；
所述确定所述多帧点云中每帧点云对应的采集设备的位姿信息，包括：
基于对所述GNSS数据进行插值的方式，确定所述第一子点云的位姿信息。


6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一点云包括第一子点云和第二子点云，所述第一子点云对应的GNSS信号的强度大于所述第二子点云；
所述确定所述多帧点云中每帧点云对应的采集设备的位姿信息，包括：
基于对所述GNSS数据进行插值的方式，确定所述第二子点云的初始位姿信息；
基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据，对所述第二子点云的初始位姿信息进行调整，得到所述第二子点云的位姿信息。


7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述确定相邻两个子图之间的第一相对位姿信息，包括：
基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据，对所述第一子点云的位姿信息进行调整，得到第一子点云的调整后位姿信息；
针对所述第二子图，将对GNSS数据进行插值得到的所述第二子图的第一帧点云和最后一帧点云的位姿信息，分别作为所述第二子图的第一帧点云和最后一帧点云的位姿信息；
确定所述第二子图中除所述第一帧点云和最后一帧点云以外的其他帧点云的位姿信息；
基于第一子点云的调整后位姿信息和所述第二子图中点云的位姿信息，对子图集中的子图进行配准，得到相邻两个子图之间的第一相对位姿信息，所述子图集包括至少两个第一子图和至少两个第二子图。


8.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于对所述GNSS数据进行插值的方式，确定所述第一子点云的位姿信息，包括：
对所述GNSS数据进行插值，得到与多帧点云的采集时刻为相同时刻的GNSS数据，所述GNSS数据对应有位姿信息，所述GNSS数据对应的位姿信息为所述GNSS接收机在世界坐标系下的位姿信息；
根据插值后的GNSS数据，确定同一采集时刻的第一子点云的位姿信息。


9.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据，对所述第二子点云的初始位姿信息进行调整，得到所述第二子点云的位姿信息，包括：
对所述第二子点云进行配准；
将所述第二子点云的初始位姿信息作为节点，将配准结果、所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据作为约束条件，构建位姿图；
基于使所述位姿图的残差总和最小化的原则对所述位姿图的初始位姿信息进行调整，得到所述第二子点云的位姿信息。


10.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述基于所述惯性测量数据的预积分值和所述GNSS数据，对所述第一子点云的位姿信息进行调整，得到第一子点云的调整后位姿信息，包括：
对所述第一子点云进行配准，得到相邻两帧所述第一子点云之间的...

【专利技术属性】
技术研发人员：李经纬，梁伯均，王哲，
申请(专利权)人：上海商汤临港智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31