位姿数据处理方法、装置、地图生成设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种位姿数据处理方法、装置、地图生成设备和存储介质，其中，位姿数据处理方法包括：响应于生成的定位数据，确定定位数据中包含的定位精度信息；根据定位精度信息确定位姿估计数据的置信度。通过本发明专利技术的技术方案，提高了位姿图优化效率和可靠性，减少了位姿图中点云数据的分层现象，降低了定位数据的误差对地图生成设备输出数据的干扰，进而全面提升了基于位姿估计数据生成高精度地图的精确度和可靠性。

【技术实现步骤摘要】
位姿数据处理方法、装置、地图生成设备和存储介质
本专利技术涉及定位
，具体而言，涉及一种位姿数据处理方法、一种位姿数据处理系统、一种地图生成设备和一种计算机可读存储介质。
技术介绍
在高精度地图采集过程中，GPS(GlobalPositionSystem，全球定位系统)信号的好坏将直接或间接地影响定位精度的优劣，基于此，地图生成设备中除设置全球定位系统外，还另外设置有视觉传感器、激光传感器和惯性传感器等，以在全球定位系统接收GPS信号的通信质量差时，进行一定程度的修复和优化，但其定位可靠性仍然不如GPS信号良好区域。相关技术中，上述地图生成设备通过扩展卡尔曼滤波算法，能在GPS信号质量下降甚至丢失的情况下维持一定时长的定位，但不确定性的累积会导致定位精度的逐渐下滑直至丢失，定位精度的下降会显著影响高精度地图的质量，并随着累积而产生点云全局不一致的现象。另外，整个说明书对
技术介绍
的任何讨论，并不代表该
技术介绍
一定是所属领域技术人员所知晓的现有技术，整个说明书中的对现有技术的任何讨论并不代表认为该现有技术一定是广泛公知本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿数据处理方法，适用于地图生成设备，所述地图生成设备上设有全球定位系统和位姿传感器系统，所述全球定位系统用于输出定位数据，所述位姿传感器系统用于输出运动姿态数据，所述定位数据和所述运动姿态数据用于结合生成位姿估计数据，其特征在于，所述位姿数据处理方法包括：/n响应于生成的定位数据，确定所述定位数据对应的定位精度信息；/n根据所述定位精度信息确定所述位姿估计数据的置信度。/n

【技术特征摘要】
1.一种位姿数据处理方法，适用于地图生成设备，所述地图生成设备上设有全球定位系统和位姿传感器系统，所述全球定位系统用于输出定位数据，所述位姿传感器系统用于输出运动姿态数据，所述定位数据和所述运动姿态数据用于结合生成位姿估计数据，其特征在于，所述位姿数据处理方法包括：
响应于生成的定位数据，确定所述定位数据对应的定位精度信息；
根据所述定位精度信息确定所述位姿估计数据的置信度。


2.根据权利要求1所述的位姿数据处理方法，其特征在于，根据所述定位精度信息确定所述位姿估计数据的置信度，具体包括：
将所述定位精度信息、所述定位数据和所述运动姿态数据输入无损卡尔曼滤波器，以获取所述位姿估计数据对应的前端里程估计数据；
对所述前端里程估计数据进行时空一致性划分，以确定各组点云，并根据所述各组点云构建对应的位姿图，
其中，所述无损卡尔曼滤波器的输出结果包含所述置信度。


3.根据权利要求2所述的位姿数据处理方法，其特征在于，对所述前端里程估计数据进行时空一致性划分，以获取各组点云，并根据所述各组点云构建对应的位姿图，具体包括：
将所述前端里程估计数据按照预设时间间隔进行划分，以确定位姿图中的第一类边；
以及将所述前端里程估计数据按照预设位置间距进行划分，以确定位姿图中的第二类边；
解析所述运动姿态数据中包含的运动轨迹，根据所述运动轨迹的连续性拼接生成所述各组点云，并将所述各组点云中的第一帧点云确定为所述位姿图的顶点。


4.根据权利要求3所述的位姿数据处理方法，其特征在于，还包括：
确定所述无损卡尔曼滤波器的输出的协方差矩阵的逆矩阵，并记作所述第一类边的信息矩阵；
对所述各组点云中的任两组点云进行配准处理，以确定所述配准处理时生成的协方差矩阵的逆矩阵，并记作所述第二类边的信息矩阵。


5.根据权利要求4所述的位姿数据处理方法，其特征在于，还包括：
根据所述地图生成设备的预设硬件参数和/或所述定位数据的信号强度，确定所述第一类边的信息矩阵。


6.根据权利要求4或5所述的位姿数据处理方法，其特征在于，还包括：
根据所述第一类边的信息矩阵和所述第二类边的信息矩阵，对所述位姿图中的各组点云的三维位置进行修正。


7.根据权利要求5所述的位姿数据处理方法，其特征在于，根据所述地图生成设备的预设硬件参数和/或所述定位数据的信号强度，确定所述第一类边的信息矩阵，具体包括：
根据所述地图生成设备的预设硬件参数和/或所述定位数据的信号强度，确定所述位姿估计数据的参数维度；
将所述参数维度对应的预设权重设置为对角矩阵的值，根据所述对角矩阵确定所述第一类边的信息矩阵。


8.根据权利要求7所述的位姿数据处理方法，其特征在于，
所述参数维度包括以下至少一种：北方向绝对位置、东方向绝对位置、朝地方向绝对位置、翻滚角、俯仰角和航偏角。


9.根据权利要求1至8中任一项所述的位姿数据处理方法，其特征在于，
所述位姿传感器系统包含以下至少一种：视觉传感器、激光传感器和惯性传感器。


10.根据权利要求1至8中任一项所述的位姿数据处理方法，其特征在于，
所述全球定位系统包含定位板卡和卫星通讯天线。


11.一种位姿数据处理系统，适用于地图生成设备，所述地图生成设备上设有全球定位系统和位姿传感器系统，所述全球定位系统用于输出定位数据，所述位姿传感器系统用于输出运动姿态数据，所述定位数据和所述运动姿态数据用于结合生成位姿估计数据，其特征在于，所述位姿数据处理系统包括处理器，所述处理器执行以下步骤：
响应于生成...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨晟，马腾，
申请(专利权)人：北京嘀嘀无限科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11