【技术实现步骤摘要】
一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人
本专利技术涉及一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人，属于水下探测装置技术及机械设计领域。
技术介绍
随着人们对于海洋开发的逐渐深入，海底环境采样变得十分迫切，对于海底复杂多变的环境的研究，传统的无人航行器往往只具备海洋环境探测、深海搜救、特定载荷布放等功能，很难进行定点作业、海底爬行和海底目标采样，因此需要一种航爬仿生机器人，不仅具备巡航侦查探测的能力，还要具备海底爬行和定点作业的能力。目前还没有一种机构可以将航爬仿生机器人从游动模式切换到爬行模式，实现运动模式的切换。
技术实现思路
本专利技术的目的在于解决航爬仿生机器人从游动模式切换到爬行模式时切换困难、爬行时机械足与机器人外壳、侧鳍等部件干涉导致机械足爬行摆角小，爬行速度慢甚至不能爬行等问题而提供一种运动模式切换机构及应用该机构的航爬仿生机器人。本专利技术的目的是这样实现的：一种运动模式切换机构，包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在...
【技术保护点】
1.一种运动模式切换机构，其特征在于：包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件。/n
【技术特征摘要】
1.一种运动模式切换机构，其特征在于：包括主支撑架、设置在主支撑架的一根主滑道和三根横向滑道、设置在主滑道上的主推杆、设置在主推杆中间位置上的齿条、设置在主支撑架上的齿轮、设置在每个横向滑道上的两个滑块、铰接在每个滑块与主推杆之间的滑块推杆、对称铰接在主推杆同一位置两侧的两个摇杆，主滑道与三个横向滑道均垂直设置，齿轮由电机驱动且齿轮和齿条啮合，摇杆的端部及滑块上分别连接有交替动作的待驱动部件。
2.根据权利要求1所述的一种运动模式切换机构，其特征在于：六个滑块推杆两两为一组对称设置在主推杆的三个位置上的两侧，所述的两个摇杆设置在两组滑块推杆之间的主推杆上。
3.一种应用权利要求1或2所述运动模式切换机构的航爬...
【专利技术属性】
技术研发人员：严浙平，杨皓宇，张伟，王彦斌，唐茂纹，冯爽，聂子彧，林凡太，宫庆硕，万彤，
申请(专利权)人：哈尔滨工程大学，
类型：发明
国别省市：黑龙江;23
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