一种底盘悬挂机构、底盘及机器人制造技术

本发明专利技术涉及机器人技术领域，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。其中，底盘悬挂机构包括：摆杆，其用于安装连接从动轮；摆转盘，其用于安装连接在驱动轮上，所述摆杆与所述摆转盘枢轴铰接，所述摆杆与所述摆转盘相对转动；支架，其用以连接底盘本体与所述摆杆，所述摆杆能够相对所述支架摆动。本发明专利技术提供的底盘悬挂机构，由于摆杆与摆转盘转动连接，且摆转盘与驱动轮同轴设置并能够相对于驱动轮转动，在从动轮受到向上的作用力时，将该作用力传递给摆杆，摆杆能够相对驱动轮以及支架转动产生向上的位移，摆杆转动会保持从动轮始终着地，而驱动轮一直处于着地状态，从而显著提高底盘运行的同步平稳性。

【技术实现步骤摘要】
一种底盘悬挂机构、底盘及机器人
本专利技术涉及机器人
，尤其涉及一种底盘悬挂机构、底盘及机器人。
技术介绍
随着机器人技术的迅速发展，机器人应用越来越广泛，例如，迎宾机器人、送餐机器人以及教育机器人、仿生机器人等等。机器人是自动执行工作的机器装置，它可以接受人类指挥，也可以运行预先编排的程序，还可以依据人工智能技术制定的原则行动。随着国家宏观战略的重视，我国移动机器人的研究已经进入空前热门的时期。各种各样的移动机器人底盘逐渐地映入人们视线，在现有技术中，具有悬架的移动机器人底盘多种多样，已基本满足功能，但仍存在一些不足。目前，现有的悬架多采用驱动轮独立悬挂，而从动轮刚性着地；或者，局部的驱动轮与从动轮以相互联动的方式实现机器人的移动。但是，该种悬架其驱动轮和从动轮多存在无法同时着地等平稳性缺陷，从而，影响底盘支撑，底盘不能平稳运行。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种底盘悬挂机构、底盘及机器人，显著提高底盘运行的同步平稳性。为达此目的，本专利技术采用以下技术方案：提供一种底盘悬挂机构，包括：摆杆，其用于安装连接从动轮；摆转盘，其用于安装连接在驱动轮上，所述摆杆与所述摆转盘枢轴铰接，所述摆杆与所述摆转盘相对转动；支架，其用以连接底盘本体与所述摆杆，所述摆杆能够相对所述支架摆动。作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述摆转盘可转动地安装连接于驱动轮上，所述摆杆包括第一摆杆和第二摆杆，所述第一摆杆和所述第二摆杆分别转动连接于所述摆转盘上，进而，不同所述摆杆的转动连接点位随所述摆转盘的转动而同步改变，所述第一摆杆以及所述第二摆杆的转动连接点位分别相对所述摆转盘的中心相互对称且高低错落。作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述第一摆杆包括第一杆和第二杆，所述第一杆以及所述第二杆同轴转动连接于所述支架。作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述第一杆向下延伸有弯折段，所述第一摆杆通过所述弯折段与所述摆转盘转动连接；所述第一杆与所述摆转盘两者铰接点连线的夹角α取值范围为0°＜α＜90°。作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述第二摆杆包括第三杆和第四杆，所述第三杆以及所述第四杆同轴转动连接于所述支架。作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述第二摆杆通过所述第三杆与所述摆转盘转动连接；所述第三杆与所述摆转盘两者铰接点连线的夹角β取值范围为0°＜β＜90°；所述第三杆的转动连接点位高于所述弯折段的转动连接点位。作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述底盘悬挂机构还包括减震件，所述减震件分别横跨于所述第一摆杆及所述第二摆杆的两端，所述第一摆杆及所述第二摆杆的两端可摆动地连接于所述减震件的两端。作为上述底盘悬挂机构的一种优选技术方案，所述减震件包括可拆合的第一减震件以及第二减震件，所述第一减震件以及所述第二减震件分别横跨于所述摆杆的两端，所述第一减震件以及所述第二减震件分别为压簧和阻尼器，所述压簧和所述阻尼器并排或并列设置，且所述压簧和所述阻尼器分别与所述摆杆枢轴连接或铰接。本专利技术还提供了一种底盘，包括底盘本体、从动轮以及驱动轮，还包括如上所述的底盘悬挂机构，所述底盘悬挂机构对称设置于所述底盘本体的两侧。本专利技术还提供了一种机器人，包括如上所述的底盘以及机器人舱室。本专利技术有益效果：由于摆杆与摆转盘转动连接，且不同摆杆的转动连接点位随摆转盘的转动而同步改变，因此，在摆杆受到向上的作用力时，摆杆能够相对驱动轮以及支架转动产生向上的位移，在从动轮受到向上的作用力时，将该作用力传递给摆杆，摆杆转动会保持从动轮始终着地，而驱动轮一直处于着地状态，从而显著提高底盘运行的同步平稳性。附图说明图1是本专利技术实施例提供的底盘的结构示意图。图2是本专利技术实施例提供的底盘悬挂机构的结构示意图。图3是本专利技术实施例提供的第一摆杆的结构示意图。图4是本专利技术实施例提供的第二摆杆的结构示意图。图5是本专利技术实施例提供的底盘悬挂机构在平坦路面上的状态示意图。图6是本专利技术实施例提供的底盘悬挂机构在小坡度路面上的状态示意图。图7是本专利技术实施例提供的底盘悬挂机构在较大坡度路面上的状态示意图。图中：1、摆转盘；2、支架；3、第一摆杆；31、第一杆；311、弯折段；32、第二杆；4、第二摆杆；41、第三杆；42、第四杆；5、第一减震件；6、第二减震件；7、底盘本体；8、从动轮；9、驱动轮；10、连接座。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。在本专利技术的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本专利技术中的具体含义。在本专利技术中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。现有技术中提供的底盘悬挂机构，多存在工作过程中驱动轮和从动轮不能同时着地的问题，造成底盘无法平稳运行，尤其是行驶在小台阶、地砖等颠簸路面时，导致底盘因为不平稳运行进一步造成缓冲吸振的问题出现。为了解决上述问题，本实施例中提供了一种机器人，该机器人包括底盘和及机器人仓室。如图1所示，底盘包括底盘本体7、从动轮8、驱动轮9和底盘悬挂机构，底盘悬挂机构对称设置于底盘本体7的两侧。该机器人在运行过程中能够保证驱动轮9和从动轮8同时着地，保证底盘平稳运行。如图2所示，该底盘悬挂机构包括：摆杆、摆转盘1和支架2，其中摆杆用于安装连接从动轮8；摆转盘1安装连接在驱动轮9上，摆杆与摆转盘1枢轴铰接，摆杆与摆转盘1相对转动；支架2连接于摆杆上，用以将摆杆与底盘本体7连接，且摆杆能够相对支架2摆动。其中，摆转盘1可以不同方式与驱动轮9连接，方式a)摆转盘1可直接固定安装在驱本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：/n摆杆，其用于安装连接从动轮(8)；/n摆转盘(1)，其用于安装连接在驱动轮(9)上，所述摆杆与所述摆转盘(1)枢轴铰接，所述摆杆与所述摆转盘(1)相对转动；/n支架(2)，其用以连接底盘本体(7)与所述摆杆，所述摆杆能够相对所述支架(2)摆动。/n

【技术特征摘要】
1.一种底盘悬挂机构，其特征在于，包括：
摆杆，其用于安装连接从动轮(8)；
摆转盘(1)，其用于安装连接在驱动轮(9)上，所述摆杆与所述摆转盘(1)枢轴铰接，所述摆杆与所述摆转盘(1)相对转动；
支架(2)，其用以连接底盘本体(7)与所述摆杆，所述摆杆能够相对所述支架(2)摆动。


2.根据权利要求1所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述摆转盘(1)可转动地安装连接于驱动轮(9)上，所述摆杆包括第一摆杆(3)和第二摆杆(4)，所述第一摆杆(3)和所述第二摆杆(4)分别转动连接于所述摆转盘(1)上，进而，不同所述摆杆的转动连接点位随所述摆转盘(1)的转动而同步改变，所述第一摆杆(3)以及所述第二摆杆(4)的转动连接点位分别相对所述摆转盘(1)的中心相互对称且高低错落。


3.根据权利要求2所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一摆杆(3)包括第一杆(31)和第二杆(32)，所述第一杆(31)以及所述第二杆(32)同轴转动连接于所述支架(2)。


4.根据权利要求3所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第一杆(31)向下延伸有弯折段(311)，所述第一摆杆(3)通过所述弯折段(311)与所述摆转盘(1)转动连接；所述第一杆(31)与所述摆转盘(1)两者铰接点连线的夹角α取值范围为0°＜α＜90°。


5.根据权利要求4所述的底盘悬挂机构，其特征在于，所述第二摆杆(4)包括第三杆(4...

【专利技术属性】
技术研发人员：柯辉，马文成，彭耀锋，唐旋来，
申请(专利权)人：上海擎朗智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31