【技术实现步骤摘要】
一种直线式抓取机械手
本技术涉及机械自动化加工领域，具体涉及一种直线式抓取机械手。
技术介绍
在自动化机械加工中，在不同加工工位之间通过自动机械抓取装置对工件进行抓取进而实现工位切换，而对应简单工位切换路径(比如直线路径)一般采用直线式抓取装置进行抓拿移动，同时，为加工需要，在两个工位切换时，还需对工件进行转动一定角度后放置；而现有技术中，直线式抓取装置一般包括升降机构、横移机构和夹取机构构成，为实现抓取后工件转动，还需对夹取机构单独配设转动机构，实现工件转动，一般转动机构通过设置自转电机驱动实现夹取机构转动，而单独设置自转电机后容易造成移动的夹取机构重量较大，同时，需配备独立的电机和转动控制装置，使得设备成本较高，结构较为复杂，故障率较高。
技术实现思路
有鉴于此，本技术的目的是克服现有技术中的缺陷，提供一种直线式抓取机械手，能够有效降低设备成本，减小由于自转电机等原因而导致故障率，提高加工效率。本技术的一种直线式抓取机械手，包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、转动座、抓取爪和驱动装置；所述横移立板...
【技术保护点】
1.一种直线式抓取机械手，其特征在于：包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、转动座、抓取爪和驱动装置；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座，所述转动座固定于滑板条的前端，所述抓取爪以绕一竖向线的方式单自由转动安装于转动座，还包括连接于抓取爪转轴与横移立板座之间用于带动抓取爪转动的连杆组件，所述驱动装置包括用于驱动横移立板座竖向运动的竖向驱动气缸和用于驱动滑板条横向滑动的横向驱动气缸。/n
【技术特征摘要】
1.一种直线式抓取机械手，其特征在于：包括竖移立板座、横移立板座、滑板条、转动座、抓取爪和驱动装置；所述横移立板座以沿竖向单自由度的方式滑动安装于竖移立板座，所述滑板条以沿横向单自由度的方式滑动安装于横移立板座，所述转动座固定于滑板条的前端，所述抓取爪以绕一竖向线的方式单自由转动安装于转动座，还包括连接于抓取爪转轴与横移立板座之间用于带动抓取爪转动的连杆组件，所述驱动装置包括用于驱动横移立板座竖向运动的竖向驱动气缸和用于驱动滑板条横向滑动的横向驱动气缸。
2.根据权利要求1所述的一种直线式抓取机械手，其特征在于：所述连杆组件包括固定于抓取爪转轴的摇杆和连接于摇杆与横移立板座之间的连杆。
3.根据权利要求2所述的一种直线式抓取机械手，其特征在于：所述连杆为长度可调式连杆。
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