【技术实现步骤摘要】
一种自动平衡校准的机器人抓臂
本技术涉及自动化机器人
，特别涉及一种自动平衡校准的机器人抓臂。
技术介绍
机器人是一种根据程序自动执行工作的机器装置,他可以接受人类指挥,完成指定命令,用以协助或取代人类工作,工业领域的机器人常常用来抓取和转移物品,机器人的抓臂在抓取完成后,需要进一步旋转、伸缩或抬起，为了平衡机器人重心和降低对旋转电机的负荷要求，需要在抓臂的后端配备对重机构，目前的对重机构的调节是通过人工进行调节，需要根据工况反复调节，浪费时间、人力和物力，人工调节精度较低，不能精确配重平衡。为了解决上述问题，现有技术CN207432239U提供了一种具有自动平衡校准功能的机器人抓取手臂，包括底座、上基座、旋转座、控制箱、大臂、旋转驱动电机、旋转轴、平衡校准机构和抓取机构，所述平衡校准机构和抓取机构分别设置在大臂的左、右两端，旋转轴与旋转座之间设有压力传感器，所述压力传感器和驱动电机均与控制模块电连接。其方案可以自动平衡校准，通过平衡校准机构使得机器人抓臂的两端处于平衡，降低了旋转电机的耗电量，但该方案的抓取机...
【技术保护点】
1.一种自动平衡校准的机器人抓臂，包括底座、旋转座、旋转轴、大臂、旋转驱动电机、平衡校准装置、移动装置、抓取机构和控制器，所述旋转座安装在底座上，所述旋转轴水平设置，所述旋转轴于所述大臂的中部位置与大臂固定连接，所述旋转轴与所述旋转座转动连接，所述旋转驱动电机固定安装在所述旋转座上，所述旋转驱动电机驱动所述旋转轴旋转，所述平衡校准装置位于大臂的一端，所述移动装置位于大臂的另一端，所述平衡校准装置包括第一驱动机构和由第一驱动机构驱动沿大臂轴线方向滑动的配重机构，其特征在于：所述移动装置包括第二驱动机构和由第二驱动机构驱动沿大臂轴线方向滑动的移动机构，所述抓取机构跟随所述移动机...
【技术特征摘要】
1.一种自动平衡校准的机器人抓臂，包括底座、旋转座、旋转轴、大臂、旋转驱动电机、平衡校准装置、移动装置、抓取机构和控制器，所述旋转座安装在底座上，所述旋转轴水平设置，所述旋转轴于所述大臂的中部位置与大臂固定连接，所述旋转轴与所述旋转座转动连接，所述旋转驱动电机固定安装在所述旋转座上，所述旋转驱动电机驱动所述旋转轴旋转，所述平衡校准装置位于大臂的一端，所述移动装置位于大臂的另一端，所述平衡校准装置包括第一驱动机构和由第一驱动机构驱动沿大臂轴线方向滑动的配重机构，其特征在于：所述移动装置包括第二驱动机构和由第二驱动机构驱动沿大臂轴线方向滑动的移动机构，所述抓取机构跟随所述移动机构固定移动，所述抓取机构上设有检测待抓取物品重量的压力传感器，所述配重机构上设有用于检测所述配重机构距所述旋转轴的距离的第一位移传感器，所述移动机构上设有用于检测所述移动机构距所述旋转轴的距离的第二位移传感器，所述第一位移传感器、所述第二位移传感器、所述第一驱动机构和所述第二驱动机构均与所述控制器电连接。
2.根据权利要求1所述的一种自动平衡校准的机器人抓臂，其特征在于：所述第一驱动机构包括与大臂固定连接的第一驱动电机和第一丝杆，所述第一驱动电机与所述控制器电连接，所述第一丝杆与大臂的轴线平行设置，第一丝杆的一端与所述第一驱动电机的输出轴固定连接，第一丝杆的另一端转动连接有第一轴承座，所述第一轴承座与大臂固定连接，所述配重机构包括与所述第一丝杆螺纹连接的配重块...
【专利技术属性】
技术研发人员：曾乐，姚长鑫，肖贤平，
申请(专利权)人：重庆建筑工程职业学院，
类型：新型
国别省市：重庆;50
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