一种铺平模块及其全自动墙面贴砖机器人制造技术

一种铺平模块及其全自动墙面贴砖机器人，其全自动墙面贴砖机器人包括：抹浆模块，用于逐一输出墙砖，且在墙砖背面涂抹砂浆；贴砖模块，用于将墙砖从抹浆模块取出，然后输送至需要贴砖处，再旋转墙砖后贴在墙面上；铺平模块，用于检测墙砖是否铺平在墙面上，如果未铺平的，则通过敲击块敲击起翘部分，从而使得墙砖铺平在墙面上；升降机构，用于驱动贴砖模块、铺平模块升降。本发明专利技术功能比较齐全，可以实现自动抹浆、抓取墙砖、输送墙砖、旋转墙砖、贴墙砖、检测墙砖是否铺平同时铺平墙砖。整个过程可以实现全自动化。而且通过在墙面上画出定位线，通过定位线、结合图像识别技术即可将墙砖与需要贴砖位置进行坐标定位，以实现准确地贴砖。

【技术实现步骤摘要】
一种铺平模块及其全自动墙面贴砖机器人
本专利技术涉及建筑技术、自动化技术，特别是涉及用于建筑实现自动化操作的机器人，具体涉及一种全自动墙面贴砖机器人。
技术介绍
在建筑施工中，贴砖基本上已经是必须的工序，目前贴砖主要是贴墙砖和贴地砖，贴地砖工艺比较简单，目前已经有大量的现有技术可以实现，如申请人的在在先申请中公开的、名为一种贴砖模块及其全自动贴砖机、申请号为2020106428329的中国专利技术专利申请中记载的技术方案。而贴墙砖目前的自动化设备很少，究其原因主要是其定位比较困难，而且贴墙砖需要在背面涂抹砂浆，如何实现自动涂抹以及确保预设的涂抹标准是目前的一大难题。另外贴墙砖时需要将墙砖旋转90°，因此需要解决如何旋转、抓取墙砖的问题。而且贴墙砖后需要对四角进行敲击从而保证墙砖贴紧、铺平、降低空鼓率。基于上述问题，目前还没有相关设备、技术能够进行有效的解决，这也是目前贴墙砖主要依赖人工的原因，但是目前人工成本日益增加，而且依赖人工无法做到统一的标准，不利于后期统一的品控。对此，专利技术人设计了一种全自动墙面贴砖机器人，其能够实现抹浆、抓本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种铺平模块，其特征在于，包括铺平组件，所述铺平组件包括铺平底板、第一铺平支架、第二铺平支架，第二铺平支架上设置有支架底板、两块第二支架立板，两块第二支架立板平行装配且还分别与敲击输出轴、敲击动力筒可圆周转动、不可轴向移动装配，所述敲击输出轴、敲击动力筒上分别套装固定有第一敲击齿轮、第二敲击齿轮，所述第一敲击齿轮、第二敲击齿轮相互啮合传动，所述敲击输出轴一端穿出第二支架立板后装入敲击电机内；/n所述敲击动力筒内部可圆周转动、轴向移动地安装有敲击筒，敲击筒一端与敲击块装配固定，所述敲击筒另一端穿过敲击动力筒、敲击导向环、两块第二支架立板后与敲击限位环装配固定，所述敲击导向环固定在第二支架立板...

【技术特征摘要】
1.一种铺平模块，其特征在于，包括铺平组件，所述铺平组件包括铺平底板、第一铺平支架、第二铺平支架，第二铺平支架上设置有支架底板、两块第二支架立板，两块第二支架立板平行装配且还分别与敲击输出轴、敲击动力筒可圆周转动、不可轴向移动装配，所述敲击输出轴、敲击动力筒上分别套装固定有第一敲击齿轮、第二敲击齿轮，所述第一敲击齿轮、第二敲击齿轮相互啮合传动，所述敲击输出轴一端穿出第二支架立板后装入敲击电机内；
所述敲击动力筒内部可圆周转动、轴向移动地安装有敲击筒，敲击筒一端与敲击块装配固定，所述敲击筒另一端穿过敲击动力筒、敲击导向环、两块第二支架立板后与敲击限位环装配固定，所述敲击导向环固定在第二支架立板上且与敲击筒不可相对圆周转动、可轴向移动装配；所述敲击筒的外壁上设置有敲击驱动槽，所述敲击驱动槽与敲击驱动销一端卡合、可滑动装配，所述敲击驱动销另一端安装在敲击动力筒上，所述敲击驱动槽由敲击斜槽、敲击连接槽，所述敲击斜槽有多个且分别在敲击筒侧壁上，两个敲击斜槽之间通过敲击连接槽圆滑连通；
所述敲击筒位于敲击导向环和敲击限位环之间的部分上套装有敲击压簧，敲击压簧用于对敲击筒提供阻碍其向敲击块移动的弹力；所述敲击筒内部可圆周转动、轴向滑动地安装有位移探测轴，所述位移探测轴一端穿出敲击筒后与位移探测滚珠可球形滚动装配，所述位移探测轴另一端穿出敲击限位环、敲击隔板后与敲击位移传感器的输入轴连接固定，所述位移探测轴与敲击隔板可轴向滑动装配。


2.如权利要求1所述的铺平模块，其特征在于，所述铺平底板上设置有底板滑槽，所述底板滑槽与底板滑块卡合、可滑动装配，所述底板滑块设置在支架底板上；所述第二铺平支架与铺平齿条一端装配固定，所述铺平齿条另一端穿出第一铺平支架的支架隔板且此端与平移齿轮啮合并构成齿轮齿条传动机构，所述平移齿轮套装固定在平移转轴上，平移转轴两端分别与第一支架立板可圆周转动装配，且平移转轴与平移空心轴电机的平移空心输出轴不可圆周转动转配；所述支架隔板、第一支架立板均安装在铺平底板上。


3.如权利要求1所述的铺平模块，其特征在于，还包括第一铺平立板、第二铺平立板、第三铺平立板、铺平架，所述第一铺平立板、第二铺平立板、第三铺平立板分别安装在第一贴砖底板上，所述第一铺平立板和第二铺平立板、第三铺平立板顶部、底部分别与一块铺平导向板、一块铺平横板两端装配固定，所述铺平横板靠近第三铺平立板一端上安装有铺平轴块，所述铺平轴块、第一铺平立板、第二铺平立板分别与铺平螺杆两端可圆周转动、不可轴向移动装配；
两根铺平螺杆分别穿过不同的侧移动力块且与之通过螺纹旋合装配，所述侧移动力块有两块且分别安装在铺平架上下两端；所述侧移动力块穿过铺平滑槽且与之卡合、可滑动转配，所述铺平滑槽设置在铺平导向板上且贯穿铺平导向板。


4.如权利要求3所述的铺平模块，其特征在于，两根铺平螺杆位于第一铺平立板、第二铺平立板之间对的部分分别与一个铺平带轮装配固定，两个铺平带轮之间通过铺平皮带连接并构成带传动机构，其中一根铺平螺杆一端穿出第一铺平立板后与铺平侧移电机的输出轴连接固定。


5.如权利要求3所述的铺平模块，其特征在于，侧移动力块上安装有铺平滚轮轴，所述铺平滚轮轴上可圆周转动地安装有铺平滚轮，所述铺平滚轮贴紧在铺平导向板上。


6.如权利要求3所述的铺平模块，其特征在于，所述铺平架上还分别设置有铺平平板、第一铺平架立板、第二铺平架立板，且铺平平板至少有三块，每块铺平平板分别与第一铺平转轴、第二铺平转轴可圆周转动装配，位于最顶部的铺平平板上安装有铺平旋转电机，铺平旋转电机的输出轴与第三铺平转轴一端连接固定，所述第三铺平转轴分别与第一铺平架立板、第二铺平架立板可圆周转动装配，所述第三铺平转轴上还设置有铺平蜗杆部分，所述铺平蜗杆部分与铺平蜗轮啮合并构成蜗轮蜗杆传动机构，所述铺平蜗轮套装固定在第一铺平转轴上；所述第一铺平转轴、第二铺平转轴上分别...

【专利技术属性】
技术研发人员：袁碧，
申请(专利权)人：重庆万重山智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50