一种清运机器人及其楼宇垃圾智能清运系统技术方案

本发明专利技术公开了一种清运机器人及其楼宇垃圾智能清运系统，其清运机器人包括升降座、行走装置，行走装置直接或间接安装在升降座上，行走装置用于行走；升降座上还安装有电气框，电气框内部中空且其顶部安装有顶板；升降座上安装有对中轴，对中轴的顶部穿出顶板后与对中轮装配，对中轴分别与升降座、支撑架、顶板装配，支撑架安装在升降座上；对中轮通过第一对中销与第一对中杆的一端铰接，第一对中杆的另一端通过第二对中销与第二对中杆的一端铰接，第二对中杆的另一端安装在对中件上，对中件上还设置有对中压块且对中件可轴向滑动地套装在对中滑轴上，对中滑轴的两端分别与对中内框、对中外框装配；对中内框、对中外框均安装在顶板上。顶板上。顶板上。

【技术实现步骤摘要】
一种清运机器人及其楼宇垃圾智能清运系统


[0001]本专利技术涉及垃圾处理及清运输送技术，特别是涉及一种楼宇垃圾智能清运系统。

技术介绍

[0002]居民生活垃圾的处理一直以来都是个相对机械且繁琐的劳动，随着垃圾分类的普及，目前大多居民区已经要求下楼分类投放垃圾。这种方式表面上看确实有一定的绿色、环保效果，实际上造成的资源消耗更大，因为每户居民分别下来投放，如果乘坐电梯，电梯的实际运行次数将会大量增加，实际上消耗了大量的电能，得不偿失。但是采用在居民楼内进行垃圾分类投放也存在问题，一方面分类时需要提供至少3个垃圾桶（主流4个）对不同垃圾进行分类存放，这就造成了清运数量直接增加几倍，此时势必成倍增加工作量，投入的人力物力也很大；另一方面随着老龄化的到来，劳动力短缺的现象势必日渐明显，而且目前物业费上涨难度大，这就导致物业服务单位不可能大量增加人力成本，这也是目前采用下楼投放垃圾的重要原因之一；再有就是7层及以下的居民楼大多没有电梯，而生活的却大多是老年人，采用垃圾下楼投放对于老年人来说还是过于为难了。
[0003]申请人在公开号为CN112706959A、CN112693900A等在先申请中提供了通过铺设管道，利用管道将垃圾分类打包后输送至楼下的技术方案。这种方案虽然切实可行，但是需要搭建相应的管道，而对于建成的楼宇来说搭建管道并不容易，甚至不可行。因此申请人在本案中提出一种楼宇垃圾智能清运系统，其在每层楼中通过投放机进行垃圾分类存放，然后利用清运机器人将垃圾进行清运。
[0004]在与本案同日申报的、名为“一种楼宇垃圾智能清运系统”中公开了解决上述问题的技术方案，本案的目的在于提供该技术方案的清运机器人，其清运机器人能够对垃圾桶进行夹紧，从而输送垃圾桶。

技术实现思路

[0005]有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种清运机器人及其楼宇垃圾智能清运系统。
[0006]为实现上述目的，本专利技术提供了一种清运机器人，包括升降座、行走装置，行走装置直接或间接安装在升降座上，行走装置用于行走；所述升降座上还安装有电气框，所述电气框内部中空且其顶部安装有顶板；所述升降座上安装有对中轴，对中轴的顶部穿出顶板后与对中轮装配，对中轴分别与升降座、支撑架、顶板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述支撑架安装在升降座上；所述对中轮通过第一对中销与第一对中杆的一端铰接，所述第一对中杆的另一端通过第二对中销与第二对中杆的一端铰接，第二对中杆的另一端安装在对中件上，对中件上还设置有对中压块且对中件可轴向滑动地套装在对中滑轴上，所述对中滑轴的两端分别与对中内框、对中外框装配；对中内框、对中外框均安装在顶板上；对中件有四个且分别位于顶板的四个侧面处。
[0007]本专利技术还公开了一种楼宇垃圾智能清运系统，其应用有上述清运机器人。
[0008]本专利技术的有益效果是：1、本专利技术利用投放站对垃圾进行分类然后分别存储在不同的垃圾桶内，再利用清运机器人清运垃圾桶至存放站存放，然后将存放站内空闲的垃圾桶输送至投放机内安装，整个过程可以实现无人化、智能化，从而大大降低人工成本的投入，同时还能大大提高清运效率、清运的及时性、提高物业服务效率，比较符合目前楼层中可以摆放投放站的楼宇。
[0009]2、本专利技术的牵拉机能够与清运机器人配合，从而将拉绳座上拉至与垃圾桶的顶部边缘卡紧，从而使得清运机器人能够通过拉绳绑紧垃圾桶以防止垃圾桶在输送过程中发生倾倒。同时牵拉机还能将拉绳座从顶部边缘取下并协助拉绳座复位，从而实现垃圾桶的卸载。牵拉机的设计大大方便了的垃圾桶与清运机器人的装卸，从而大大利于楼宇垃圾的自动化、智能化清运。
[0010]3、本专利技术的清运机器人能够利用对中件对垃圾桶进行卡紧、对中，再利用拉绳绑紧垃圾桶，从而既可以快速实现清运机器人与垃圾桶的定位，又能够稳定地输送垃圾桶。同时清运机器人可以升降、调节倾斜角度，从而适用于不用坡度的路径。
[0011]4、本专利技术的存放站能够将投放机中取出的满垃圾桶从清运机器人上卸载，然后分类输送至不同的暂存通道内存放，以便于后续垃圾的清理。同时还能将空闲垃圾桶装载在清运机器人上，以便于清运机器人将空闲垃圾桶运回投放机安装，整个过程可以实现无人化、智能化，从而可以大大提高垃圾清运的及时性、清运效率，降低人工成本。
附图说明
[0012]图1
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图6是本专利技术的结构示意图，其中图3是对中轴C580轴线所在中心面处剖视图，图4是图3中F1处放大图。
[0013]图7
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图9是门帘机构的结构示意图。
[0014]图10
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图13是清运机器人C、投放机A、牵拉机B的结构示意图。
[0015]图14是投放机A、牵拉机B的结构示意图。
[0016]图15是清运机器人C、牵拉机B的结构示意图。
[0017]图16
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图18是牵拉机B的结构示意图，其中图17是拉绳轴C540轴线所在中心面处剖视图；图18是牵拉侧移轴B330轴线所在中心面处剖视图。
[0018]图19是牵拉侧移齿B630、牵拉齿轮B640位于牵拉齿轮轴B320轴线所在中心面处剖视图。
[0019]图20
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图28是清运机器人C的结构示意图，其中图28是对中齿条C261、对中齿轮C262处结构示意图。
[0020]图29
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图30是存放站的结构示意图。
[0021]图31是输送模块的结构示意图。
[0022]图32
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图33是限位机构D300的结构示意图。
[0023]图34
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图36是移动送料模块D600的结构示意图。
[0024]图37是暂存模块D700、移动送料模块D600的结构示意图。
[0025]图38是第一齿轮D201至第八齿轮D208的啮合结构示意图。
具体实施方式
[0026]下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。
[0027]在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。
[0028]参见图1
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图38，一种楼宇垃圾智能清运系统，包括：投放站，内置有多个投放机A，每个投放机A分别对应一个垃圾桶900。使用时，不同类别的垃圾分别投入不同的投放机A内，经过投放机A处理后存储在对应的垃圾桶900内；清运机器人C，用于将垃圾桶900在投放站和存放站之间输送，并实现垃圾桶在投放站和存放站的自动装卸；存放站，用于存放从投放站搬运来的垃圾桶，并将空闲垃圾桶输送至清运机器人C上，利用清运机器人C向投放站补充取出的垃圾桶。...

【技术保护点】

【技术特征摘要】
1.一种清运机器人，其特征在于，包括升降座、行走装置，行走装置直接或间接安装在升降座上，行走装置用于行走；所述升降座上还安装有电气框，所述电气框内部中空且其顶部安装有顶板；所述升降座上安装有对中轴，对中轴的顶部穿出顶板后与对中轮装配，对中轴分别与升降座、支撑架、顶板可圆周转动、不可轴向移动装配，所述支撑架安装在升降座上；所述对中轮通过第一对中销与第一对中杆的一端铰接，所述第一对中杆的另一端通过第二对中销与第二对中杆的一端铰接，第二对中杆的另一端安装在对中件上，对中件上还设置有对中压块且对中件可轴向滑动地套装在对中滑轴上，所述对中滑轴的两端分别与对中内框、对中外框装配；对中内框、对中外框均安装在顶板上。2.如权利要求1所述的清运机器人，其特征在于，还包括清运座，清运座上分别安装有行走安装板、支撑台、铰接座，所述行走安装板上安装有行走装置，行走装置通过履带电机驱动，履带电机安装在行走安装板上；所述铰接座有多个，且分别通过不同的第二支撑销与两个的电缸铰接，每个电缸的电缸轴分别通过第一支撑销与不同的支撑件装配，支撑件可圆周转动地套装在支撑转轴上，支撑转轴安装在升降座轴板上。3.如权利要求1所述的清运机器人，其特征在于，所述电气框内安装有电气盒、电池，所述电气盒内安装有电子陀螺仪、控制器、清运无线模块，所述电池电池用于对各个用电设备供电；所述电子陀螺仪用于探测清运座的倾斜状态；所述控制器用于收发解析控制指令、并进行参数运算和程序运行；所述清运无线模块用于和投放站、存放站、服务器无线通讯。4.如权利要求1所述的清运机器人，其特征在于，清运座上还安装有支撑台，支撑台可与升降座压紧以支撑升降座。5.如权利要求1所述的清运机器人，其特征在于，所述升降座上安装有升降轴板，所述对中轴上套装有对中齿轮，所述中齿轮与对中齿条啮合传动，所述对中齿条安装在对中齿条座上，所述对中齿条座上设置有对中滑块，对中滑块与对中滑槽卡合且可滑动装配，所述对中滑槽设置在对中滑座上，对中滑座安装在升降座上；所述中齿条座套装在对中螺杆上且与之通过螺纹旋合装配，对中螺杆分别与支撑架、升降轴板可圆周转动且不可轴向移动装配，所述对中螺杆通过对中皮带与对中电机的电机轴连接并构成带传动机构。6.如权利要求1所述的清运机器人，其特征在...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘钟元，
申请(专利权)人：重庆万重山智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：