一种巡查无人机及其无人机巡查系统技术方案

一种巡查无人机及其无人机巡查系统，其巡查无人机包括机体，机体底部安装有充电盒，充电盒通过连接架与三轴云台装配，三轴云台上安装有摄像头；充电盒的外壁上安装有充电铰接块，充电铰接块通过支架转轴分别与第一支臂一端、第二支臂一端铰接，第一支臂、第二支臂另一端分别安装在支臂架上；支臂架通过支臂架块与轮架装配，轮架上安装有两块轮轴、驱动箱，两块轮轴板分别与两根轮轴一端装配，两根轮轴上分别安装有一个麦克纳姆轮，两根轮轴的另一端分别装入驱动箱内且与驱动隔板装配，驱动隔板安装在驱动箱内，且轮轴位于驱动箱内的部分上套装有第一轮轴伞齿轮，第一轮轴伞齿轮与第二轮轴伞齿轮啮合传动，第二轮轴伞齿轮安装在行走电机轴上。

【技术实现步骤摘要】
一种巡查无人机及其无人机巡查系统
本专利技术涉及巡查无人机及巡查无人机巡查技术，特别是涉及一种巡查无人机及其无人机巡查系统。
技术介绍
巡查无人机是近几年兴起且趋于成熟的技术，目前可以利用巡查无人机实现各种各样的作业任务，巡查方面也不例外。在野外巡查任务中，目前主要是采用操作者携带巡查无人机达到巡查范围内然后利用巡查无人机飞行进行巡查。这种方式可以大大增加巡查效率，而且也降低了巡查人员的劳动强度。但是其对巡查人员具有绝对的依赖，因此不利于特别偏远的地区使用。在部分特殊巡查区域，如矿山巡查、山林巡查中，由于比较偏远，因此采用人工操作巡查无人机进行巡查的方式还是存在诸多不变，如如何克服生存问题，如何对巡查无人机进行充电续航问题，如何降低对操作人员依赖性的问题等。一旦上述问题无法解决，势必导致还是需要采用人工操作巡查无人机的方式进行巡查，这样不仅会大大增加人力投入，而且还会增加主观性判断失误的风险。对此，专利技术人设计了一种巡查无人机、全自动机库及其无人机巡查系统，其巡查无人机能够自动调整自身位置，以便于后续的充电；其全自动机库能够通过定位模块对巡查无人机进行定位，从而利于后续的充电；全自动机库内安装有充电模块，充电模块配合巡查无人机上的充电系统能够实现对巡查无人机的自动充电；其全自动机库还能够实现对巡查无人机的输送、防护，从而既能够对巡查无人机进行充电续航，又能够起到防盗的作用。
技术实现思路
有鉴于现有技术的上述缺陷，本专利技术所要解决的技术问题是提供一种巡查无人机及其无人机巡查系统，其巡查无人机通过预设路线进行巡航并利用摄像头采集图像。为实现上述目的，本专利技术提供了一种巡查无人机，包括机体、机翼，所述机翼一端安装在机体上，所述机翼另一端上安装有旋翼，机体底部安装有充电盒，充电盒通过连接架与三轴云台装配，三轴云台上安装有摄像头；所述充电盒的外壁上安装有充电铰接块，充电铰接块通过支架转轴分别与第一支臂一端、第二支臂一端铰接，所述第一支臂另一端、第二支臂另一端分别安装在支臂架上，所述充电铰接块上安装有支架限位条，支架限位条用于限制第一支臂、第二支臂向机体转动的最大角度；所述第二支臂通过支臂拉簧与充电盒的外壁连接，支臂弹簧用于对第二支臂施加向充电盒拉动的弹力；所述支臂架通过支臂架块与轮架装配，所述轮架上安装有两块轮轴、驱动箱，两块轮轴板分别与两根轮轴一端可圆周转动、不可轴向移动装配，两根轮轴上分别安装有一个麦克纳姆轮，两根轮轴的另一端分别装入驱动箱内且与驱动隔板可圆周转动、不可轴向移动装配，驱动隔板安装在驱动箱内，且轮轴位于驱动箱内的部分上套装有第一轮轴伞齿轮，所述第一轮轴伞齿轮与第二轮轴伞齿轮啮合传动，所述第二轮轴伞齿轮安装在行走电机轴上。本专利技术还公开了一种无人机巡查系统，包括：巡查无人机，用于携带摄像头采集巡查区域的图像，以实现巡查；全自动机库，用于存放巡查无人机；充电模块，安装在全自动机库内，用于对巡查无人机进行充电；定位模块，安装在全自动机库内，用于引导巡查无人机降落、并对巡查无人机进行定位。本专利技术的有益效果是：1、本专利技术的巡查无人机能够根据预设线路对巡查区域进行图像采集，从而实现自动巡查，这种方式可以大大降低人工成本。且巡查无人机安装有麦克纳姆轮，在巡查无人机降落在全自动机库上后可以通过麦克纳姆轮调节其位置从而适应于定位模块的定位。2、本专利技术的全自动机库能够对巡查无人机提供起降平台，而且能够通过机库对巡查无人机提供庇护，并利用机库内安装的充电模块对巡查无人机进行充电，从而实现全自动续航功能。另外全自动机库还通过定位模块对巡查无人机进行降落定位，以便于后续装入机库、充电。3、本专利技术的定位模块能够以巡查无人机的轮架为基准对巡查无人机进行定位，从而调节巡查无人机进入机库的位置以便于后续的自动充电。定位板上的第一定位条、第二定位条还能够为巡查无人机的降落提供基准，从而降低巡查无人机降落时的误差范围。4、本专利技术的充电模块具有无限充电和插头充电两种方式，无线充电结构简单，方便快捷，适合巡查频率较低的巡查需求。而插头充电可以实现快充，适合高频巡查的续航要求。两种充电方式形成互补，从而可以适用于不同要求的使用场景。附图说明图1-图5是本专利技术的结构示意图。图6-图7是全自动机库的结构示意图。图8-图17是巡查无人机的结构示意图。其中图15是轮轴A320轴线所在中心面处剖视图；图16是旋盖轴A350轴线所在中心面处剖视图；图17是动力筒A340轴线所在中心面处剖视图。图18是无线充电机构的结构示意图。图19-图25是插头充电机构的结构示意图。其中图24是插头B340轴线所在中心面处剖视图；图25是定位杆B410轴线所在中心面处剖视图。图26-图28是插头组件处结构示意图。其中图27是探测轴B351轴线所在中心面处剖视图；图28是定位杆B410轴线所在中心面处剖视图。图29-图37是定位模块的结构示意图。其中图32是侧移螺杆C210轴线所在中心面处剖视图；图37是动力螺杆C240轴线所在中心面处剖视图。图38-图39是离合盘C620、离合环C630的结构示意图。具体实施方式下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。在本专利技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本专利技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本专利技术的限制。参见图1-图39，本实施例的无人机巡查系统，包括：巡查无人机A，用于携带摄像头A231采集巡查区域的图像，以实现巡查；全自动机库，用于存放巡查无人机A；充电模块B，安装在全自动机库内，用于对巡查无人机进行充电；定位模块C，安装在全自动机库内，用于引导巡查无人机降落、并对巡查无人机A进行定位。使用时，巡查无人机起飞，然后通过摄像头A231采集巡查区域内的图像；巡查结束后巡查无人机降落在定位模块C的定位板C440上，然后由定位模块C辅助巡查无人机调整位置并夹紧、定位巡查无人机A。然后定位模块携带巡查无人机进入全自动机库内，直到达到预设位置；充电模块B对巡查无人机进行充电，巡查无人机通过无线通讯技术将采集的数据输送至全自动机库的硬盘中存储。摄像头A231安装在三轴云台A230上，三轴云台A230通过连接架A180安装在充电盒A130底部。本实施例中，可以对巡查无人机的巡查路线进行预设，从而可以实现全自动巡查。参见图1-图17，所述巡查无人机A包括机体A110、机翼A120，所述机翼A120一端安装在机体A110上，所述机翼A120另一端上安装有旋翼A220，旋翼A220转动后可以为机体提供上升的升力以及移动的动力。所述机体A11本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种巡查无人机，包括机体、机翼，所述机翼一端安装在机体上，所述机翼另一端上安装有旋翼，其特征在于，机体底部安装有充电盒，充电盒通过连接架与三轴云台装配，三轴云台上安装有摄像头；/n所述充电盒的外壁上安装有充电铰接块，充电铰接块通过支架转轴分别与第一支臂一端、第二支臂一端铰接，所述第一支臂另一端、第二支臂另一端分别安装在支臂架上，所述充电铰接块上安装有支架限位条，支架限位条用于限制第一支臂、第二支臂向机体转动的最大角度；所述第二支臂通过支臂拉簧与充电盒的外壁连接，支臂弹簧用于对第二支臂施加向充电盒拉动的弹力；/n所述支臂架通过支臂架块与轮架装配，所述轮架上安装有两块轮轴、驱动箱，两块轮轴板分别与两根轮轴一端可圆周转动、不可轴向移动装配，两根轮轴上分别安装有一个麦克纳姆轮，两根轮轴的另一端分别装入驱动箱内且与驱动隔板可圆周转动、不可轴向移动装配，驱动隔板安装在驱动箱内，且轮轴位于驱动箱内的部分上套装有第一轮轴伞齿轮，所述第一轮轴伞齿轮与第二轮轴伞齿轮啮合传动，所述第二轮轴伞齿轮安装在行走电机轴上。/n

【技术特征摘要】
1.一种巡查无人机，包括机体、机翼，所述机翼一端安装在机体上，所述机翼另一端上安装有旋翼，其特征在于，机体底部安装有充电盒，充电盒通过连接架与三轴云台装配，三轴云台上安装有摄像头；
所述充电盒的外壁上安装有充电铰接块，充电铰接块通过支架转轴分别与第一支臂一端、第二支臂一端铰接，所述第一支臂另一端、第二支臂另一端分别安装在支臂架上，所述充电铰接块上安装有支架限位条，支架限位条用于限制第一支臂、第二支臂向机体转动的最大角度；所述第二支臂通过支臂拉簧与充电盒的外壁连接，支臂弹簧用于对第二支臂施加向充电盒拉动的弹力；
所述支臂架通过支臂架块与轮架装配，所述轮架上安装有两块轮轴、驱动箱，两块轮轴板分别与两根轮轴一端可圆周转动、不可轴向移动装配，两根轮轴上分别安装有一个麦克纳姆轮，两根轮轴的另一端分别装入驱动箱内且与驱动隔板可圆周转动、不可轴向移动装配，驱动隔板安装在驱动箱内，且轮轴位于驱动箱内的部分上套装有第一轮轴伞齿轮，所述第一轮轴伞齿轮与第二轮轴伞齿轮啮合传动，所述第二轮轴伞齿轮安装在行走电机轴上。


2.如权利要求1所述的巡查无人机，其特征在于，所述机体内分别安装有：
机载无线模块，用于和外部设备进行无线通讯；
CPU，用于收发解析控制指令，并进行数据运算、程序运行；
机载硬盘，用于存储数据；
蓝牙模块，用于通过蓝牙与机库上的蓝牙无线通讯以传输数据；
电池，用于为各个用电设备供电；
所述CPU的信号端分别与机载硬盘的信号端、机载无线模块的信号端、蓝牙模块的信号端通讯连接，所述机载无线模块的信号端还与机载天线电连接，记载天线用于扩大机载无线模块的信号覆盖范围。


3.如权利要求1所述的巡查无人机，其特征在于，所述旋盖筒一端穿过充电隔板后与限位盘装配，限位盘上安装有限位凸块，限位凸块可在第一限位条、第二限位条之间转动从而限制限位盘的转动角度；所述第一限位条、第二限位条分别安装在充电隔板上。


4.如权利要求1所述的巡查无人机，其特征在于，充电盒内部为中空的充电腔，充电腔内安装有充电机构，充电机构包括插座，插座上设置有插孔，插孔内安装有导电头，所述插孔使插头插入且插头与导电头导电连接后，插孔将电流供应至电池以对电池进...

【专利技术属性】
技术研发人员：李天琼，
申请(专利权)人：重庆万重山智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：重庆;50