一种装饰面材铺贴方法、装置、系统及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例公开了一种装饰面材铺贴方法、装置、系统及存储介质。预先确定基准面，基于预先确定的基准面确定末端执行器铺贴首个待铺贴装饰面材时的位姿信息，并基于位姿信息对首个待铺贴装饰面材进行铺贴，其中，位姿信息包括位置信息和姿态信息，执行后续待铺贴装饰面材的铺贴任务时，可以根据后续待铺贴装饰面材相对首个待铺贴装饰面材的位置偏移量和位姿信息，对后续待铺贴装饰面材进行铺贴。可以提高自动化程度，降低人力成本和时间成本，有利于广泛推广。需要建立多个坐标系以及对多个坐标系的坐标数据进行多次换算，可以减少确定铺贴位置的计算量，减小产生累计误差的可能性，提高定位的精度，实现提高装饰面材的铺贴效率的效果。

【技术实现步骤摘要】
一种装饰面材铺贴方法、装置、系统及存储介质
本专利技术实施例涉及建筑技术，尤其涉及一种装饰面材铺贴方法、装置系统及存储介质。
技术介绍
在室内装饰品中，瓷砖具有美观、防水、防腐、耐磨、寿命长、纹理突出、花型与类型多等优点，成为建筑商眼中最重视的元素之一。住宅、大型商场、超市、火车站以及各种大型场馆的墙面均会用到瓷砖装饰，在铺贴瓷砖的过程中，需要准确定位瓷砖的铺贴位置，才能保证瓷砖铺贴美观和整齐。目前，建筑行业一般利用墙砖铺贴机器人末端执行器定位瓷砖的铺贴位置，第一种方式是采用机械式定位，但是这种方式通常需要大量人工的辅助修复铺贴质量，其自动化程度低，且难以保证铺贴质量；第二种方式是使用很多深度相机和普通视觉相机，每铺贴一块瓷砖做一次视觉定位，但这种方式需要花费很多时间进行定位，使得效益降低，不利于广泛推广。可见，现有技术采用的墙砖铺贴的定位方式需要的人力成本和设备成本较高，且定位效率较低，进而导致墙砖铺贴效率较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种装饰面材铺贴方法、装置、系统及存储介质，以实现提高定位本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种装饰面材铺贴方法，其特征在于，包括：/n基于预先确定的基准面确定末端执行器铺贴首个待铺贴装饰面材时的位姿信息，并基于所述位姿信息对所述首个待铺贴装饰面材进行铺贴，其中，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；/n根据后续待铺贴装饰面材相对所述首个待铺贴装饰面材的位置偏移量和末端执行器铺贴所述首个待铺贴装饰面材时的所述位姿信息，对所述后续待铺贴装饰面材进行铺贴。/n

【技术特征摘要】
1.一种装饰面材铺贴方法，其特征在于，包括：
基于预先确定的基准面确定末端执行器铺贴首个待铺贴装饰面材时的位姿信息，并基于所述位姿信息对所述首个待铺贴装饰面材进行铺贴，其中，所述位姿信息包括位置信息和姿态信息；
根据后续待铺贴装饰面材相对所述首个待铺贴装饰面材的位置偏移量和末端执行器铺贴所述首个待铺贴装饰面材时的所述位姿信息，对所述后续待铺贴装饰面材进行铺贴。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于预先确定的基准面确定末端执行器铺贴首个待铺贴装饰面材时的位姿信息，包括：
控制末端执行器抓取所述首个待铺贴装饰面材移动至预先确定的所述基准面上方，并将所述首个待铺贴装饰面材调整至与预先确定的所述基准面平行；
获取至少包括所述基准面的图像信息，并根据所述图像信息将所述首个待铺贴装饰面材调整至与所述基准面平行对齐；
在所述首个待铺贴装饰面材调整至与所述基准面平行对齐后，记录末端执行器的位姿信息。


3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述位置信息为所述末端执行器在铺贴设备基座坐标系的三维坐标，所述姿态信息包括在所述铺贴设备基座坐标系中末端执行器与各坐标平面之间角度。


4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述将所述首个待铺贴装饰面材调整至与预先确定的所述基准面平行，包括：
获取所述首个待铺贴装饰面材与所述基准面上至少两个对应位置点之间的距离，和/或，获取所述首个待铺贴装饰面材与所述基准面之间的角度信号；
基于所述至少两个对应位置点之间的距离和/或所述角度信号调节所述首个待铺贴装饰面材与所述基准面平行。


5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取至少包括所述基准面的图像信息，并根据所述图像信息将所述首个待铺贴装饰面材调整至与所述基准面平行对齐，包括：
控制末端执行器上设置的相机获取包括所述基准面和所述首个待铺贴装饰面材的角块的第一图像信息；
根据所述第一图像信息中的角数据，将所述首个待铺贴装饰面材进行平行旋转，和/或，沿着所述基准面的特定边方向将所述首个待铺贴装饰面材进行平移，调节所述首个待铺贴装饰面材的与所述基准面的特定边平行对齐，其中，所述角数据包括顶点位置和角方向。


6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取至少包括所述基准面的图像信息，并根据所述图像信息将所述首个待铺贴装饰面材调整至与所述基准面平行对齐，包括：
控制所述末端执行器上设置的相机获取包括所述基准面的角块的第二图像信息；
根据所述第二图像信息中基准面的角数据的顶点位置和所述相机的十字光标的中心点位置之间的偏移量，控制所述末端执行器进行平移；和/或，
根据所述相机的十字光标的特定光标线与所述基准面的角数据的特定边之间的夹角，控制所述末端执行器进行平行旋转，以使所述待铺贴的首个装饰面材的与所述基准面的特定边平行对齐。


7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，在所述获取至少包括所述基准面的图像信息之前，还包括：
控制末端执行器上设置的激光传感器向所述基准面发射激光；
根据所述末端执行器上相机与所述激光传感器的发射面的距离，以及接收到的激光数据，计算所述相机与所述基准面之间的垂直距离；
根据所述垂直距离与预设拍照距离的差异值移动所述末端执行器至预设拍照位置。


8.根据权利要求1所述的方法，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：李健斌，马永安，吴雷，
申请(专利权)人：广东博智林机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44