一种高转矩密度机器人驱动关节模组制造技术

本发明专利技术公开了一种高转矩密度机器人驱动关节模组，包括外壳、电机定子、电机转子、电机驱动器、位置编码器、3Z(I)型行星齿轮减速器和动力输出法兰。相比于现有技术，本发明专利技术通过采用大减速比的行星减速机构，并将电机和行星减速机构高度集成，提高了传动效率，实现了反向驱动能力，满足机器人高动态驱动关节模组的技术需求。

【技术实现步骤摘要】
一种高转矩密度机器人驱动关节模组
本专利技术涉及机器人
，特别是涉及一种高转矩密度机器人驱动关节模组。
技术介绍
为了保证较大的负载能力，机器人驱动关节往往需要高转矩密度，特别是四足机器人或者人形机器人，为保证具有良好的运动性能，更需要驱动关节的高转矩密度性能。通常工业用的多自由机器人采用大减速比的谐波减速机或者RV减速机，可获得较大的转矩输出能力；但这两种减速机的反向驱动效率很低，由于大减速比和内部摩擦力的缘故，甚至会产生反向自锁。如果这两种减速机用于高动态的四足机器人或者人形机器人场合，由于反向驱动能力差，落地瞬间产生的反作用力可能损坏驱动关机本体。因此，具有大减速比，并且能实现反向驱动能力的减速机是四足机器人或者人形机器人驱动关节的发展趋势。大减速比可以实现高转矩密度，而反向驱动能力可以满足高动态的运动需求，还可以通过驱动电机的电流反馈估算输出转矩，省去输出端的力矩传感器，达到节省成本，提高可靠性的作用。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种高转矩密度机器人驱动关节模组，通过采用大减速比的行星减速机构，并将电本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，包括/n外壳，所述外壳包括固定连接的壳体和端盖，所述端盖具有伸入所述壳体内的第一环形部，所述壳体的内壁与所述环形部之间形成环形空间；/n电机定子，所述电机定子安装于所述环形部上且位于所述环形空间内；/n电机转子，所述电机转子具有位于所述电机定子与所述壳体之间的第二环形部，所述电机转子与所述壳体转动连接；/n电机驱动器，所述电机驱动器为环形驱动器，所述电机驱动器位于所述环形空间内；/n位置编码器，所述位置编码器与所述电机驱动器分别位于所述电机定子的两侧，所述位置编码器为无接触式编码器，所述位置编码器的电机转子部分安装于所述电机转子上，所述位置编码...

【技术特征摘要】
1.一种高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，包括
外壳，所述外壳包括固定连接的壳体和端盖，所述端盖具有伸入所述壳体内的第一环形部，所述壳体的内壁与所述环形部之间形成环形空间；
电机定子，所述电机定子安装于所述环形部上且位于所述环形空间内；
电机转子，所述电机转子具有位于所述电机定子与所述壳体之间的第二环形部，所述电机转子与所述壳体转动连接；
电机驱动器，所述电机驱动器为环形驱动器，所述电机驱动器位于所述环形空间内；
位置编码器，所述位置编码器与所述电机驱动器分别位于所述电机定子的两侧，所述位置编码器为无接触式编码器，所述位置编码器的电机转子部分安装于所述电机转子上，所述位置编码器的电机定子部分安装于所述壳体上；
3Z(I)型行星齿轮减速器，所述3Z(I)型行星齿轮减速器包括作为输入端的太阳轮和作为输出端的动力输出齿圈，所述电机转子与所述太阳轮固定于同一个太阳轮轴上；
动力输出法兰，所述动力输出法兰与所述动力输出齿圈固定连接。


2.根据权利要求1所述的高转矩密度机器人驱动关节模组，其特征在于，所述电机转子包括电机转子本体和动力输入法兰，所述电机转子本体包括相互垂直的所述第二环形部和法兰部，所述法兰部套...

【专利技术属性】
技术研发人员：李泽政，
申请(专利权)人：北京圆海传智科技有限公司，
类型：发明
国别省市：北京;11