【技术实现步骤摘要】
一种上肢康复训练方法、系统、装置及存储介质
本专利技术涉及康复训练
，尤其涉及一种上肢康复训练方法、系统、装置及存储介质。
技术介绍
目前针对上肢的康复训练，大部分都是采用人工或简单的器械来进行训练，对于3级肌力以下的患者很难得到充分的运动。人工训练的缺点在于单纯依靠治疗师来带动患者运动，这种方法可持续性差，对治疗师的体能消耗高；简单器械训练的缺点在于可活动维度小，患者得不到充分的锻炼。而市面上的上肢训练机器人，大多数都是没有电机带动的，只能依靠患者自主做训练，或只有一两个自由度，只能做一些简单的被动训练，无法做到三维任意角度的被动训练。现有技术中公开了一种六自由度上肢康复机器人及训练方法，可以通过外力带动机械臂运动来记录轨迹，并根据记录的轨迹进行训练，这种方法一方面在人为带动机械臂运动来记录轨迹的过程中，不仅会有抖动大、不平稳、不流畅、不能准确到达需要的角度等现象，而且容易出现多余的动作，运动速度也不可控，从而导致记录的轨迹并不能达到良好的康复训练效果，限制了患者进行康复训练的效率；另一方面在后续患者...
【技术保护点】
1.一种上肢康复训练方法，其特征在于，包括以下步骤：/n获取由患者上肢带动的机械臂上各关节的第一姿态数据，根据所述第一姿态数据得到患者的第一上肢特征信息；/n根据所述第一上肢特征信息在预设的康复训练处方库中选取第一训练处方；/n获取所述第一训练处方的第一训练参数，根据所述第一训练参数控制机械臂带动患者上肢进行康复训练；/n获取机械臂上各关节的第二姿态数据和力矩值，根据所述第二姿态数据和所述力矩值对所述第一训练参数进行调整，得到第二训练参数，进而根据所述第二训练参数控制机械臂带动患者上肢进行康复训练。/n
【技术特征摘要】
1.一种上肢康复训练方法，其特征在于，包括以下步骤：
获取由患者上肢带动的机械臂上各关节的第一姿态数据，根据所述第一姿态数据得到患者的第一上肢特征信息；
根据所述第一上肢特征信息在预设的康复训练处方库中选取第一训练处方；
获取所述第一训练处方的第一训练参数，根据所述第一训练参数控制机械臂带动患者上肢进行康复训练；
获取机械臂上各关节的第二姿态数据和力矩值，根据所述第二姿态数据和所述力矩值对所述第一训练参数进行调整，得到第二训练参数，进而根据所述第二训练参数控制机械臂带动患者上肢进行康复训练。
2.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练方法，其特征在于，所述获取由患者上肢带动的机械臂上各关节的第一姿态数据，根据所述第一姿态数据得到患者的第一上肢特征信息这一步骤，其包括：
通过姿态传感器获取由患者上肢带动的机械臂上各关节的第一姿态数据，根据所述第一姿态数据确定患者各关节的活动范围和活动角度；
根据所述活动范围和活动角度确定患者各关节的关节活动度，进而根据所述关节活动度得到患者的第一上肢特征信息。
3.根据权利要求2所述的一种上肢康复训练方法，其特征在于，所述根据所述第一上肢特征信息在预设的康复训练处方库中选取第一训练处方这一步骤，其包括：
将所述第一上肢特征信息输入预先训练好的神经网络模型，识别得到患者骨骼肌肉系统的病损程度；
根据所述病损程度确定训练模式；
根据所述关节活动度和所述训练模式在预设的康复训练处方库中选取第一训练处方；
其中，所述训练模式包括主动训练模式、被动训练模式以及主被动训练模式。
4.根据权利要求1所述的一种上肢康复训练方法，其特征在于，所述第一训练参数包括第一运动轨迹、第一运动速度以及第一引导力，所述第二训练参数包括第二运动轨迹、第二运动速度以及第二引导力。
5.根据权利要求4所述的一种上肢康复训练方法，其特征在于，所述获取机械臂上各关节的第二姿态数据和力矩值，根据所述第二姿态数据和所述力矩值对所述第一训练参数进行调整，得到第二训练参数，进而根据所述第二训练参数控制机械臂带动患者上肢进行康复训练这一步骤，其包括：
通过姿态传感器获取机械臂上各关节的第二姿态数据，并通过力矩传感器获取机械臂上各关节的力矩值；
根据所述第二姿态数据和所述力矩值对所述第一运动轨迹进行调整得到所述第二运动轨迹，根据所述力矩值对所述第一运动速度进行调整得到所述第二运动速度，并根据所述力矩值对所述第一引导力进行调整...
【专利技术属性】
技术研发人员：邢金秋，都吉良，黄日新，许广艳，
申请(专利权)人：广州一康医疗设备实业有限公司，
类型：发明
国别省市：广东;44
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