一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人及其使用方法技术

本发明专利技术公开了一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人及其使用方法，机器人由基座、升降平台、一号电机、二号电机、三号电机、锥齿轮组、一号齿轮组、二号齿轮组、转轴、同步平台、曲杆、连杆、导向杆、滑块、托板、伸缩板、大腿板、小腿板及绑带组成；本发明专利技术的机器人具有3个自由度的康复训练功能，分别是患者髋关节的屈伸康复训练功能、患者髋关节的内收和外展康复训练功能，以及患者膝关节的屈伸康复训练功能，较以往床旁外骨骼下肢康复机器人具有更加丰富的康复训练功能，且可保证训练过程的稳定性和精确性。

【技术实现步骤摘要】
一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人及其使用方法
本专利技术涉及康复机器人
，具体涉及一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人及其使用方法。
技术介绍
目前，在大多数下肢功能障碍患者的早期床旁康复治疗过程中，由于患者无法下床，故仍需治疗师对患者进行一对一的手动康复训练。然而，该训练过程劳动强度较高，对治疗师的体力是一个严峻的考验，治疗师难以保证康复训练的持续性和稳定性，且治疗师的水平也参差不齐，进而导致康复训练的效果难以得到保证。近年来，下肢康复机器人设备逐渐走入人们的视野，开始替代治疗师的部分繁重工作。现有下肢康复机器人主要有站立外骨骼式、站立足底驱动式、轮椅外骨骼式、床旁悬吊式、床旁机械手臂式、床旁脚踏车式和普通二自由度床旁外骨骼式等。其中，站立外骨骼式、站立足底驱动式和轮椅外骨骼式下肢康复机器人无法满足重症患者早期的床旁康复训练需求；床旁悬吊式下肢康复机器人无法保证训练过程的稳定性和精确性；床旁机械手臂式和床旁脚踏车式下肢康复机器人需将患者的脚部与设备末端绑定，由设备末端运动带动患者进行康复训练，这种方式无法对患者的每个关节的活本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，包括：/n基座，用于安装升降平台；/n升降平台，安装在基座内，可沿基座轴线上下移动及绕基座轴线转动；/n一号电机，安装在升降平台内，用于驱动转轴转动；/n转轴，安装在升降平台内，与一号电机连接，用于带动大腿板及小腿板绕转轴轴线转动，从而带动患者大腿做屈伸运动；/n曲杆，一端与转轴同轴连接，另一端连接大腿板；/n大腿板，用于固定患者大腿，一端可转动连接曲杆，另一端连接伸缩板，大腿板外侧面设有导向杆，导向杆上滑动套装有滑块；/n同步平台，一端连接转轴和曲杆，另一端通过第一齿轮副可转动连接连杆，连杆的另一端铰接滑块；/n二号电机，安装在同步平台上...

【技术特征摘要】
1.一种三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，包括：
基座，用于安装升降平台；
升降平台，安装在基座内，可沿基座轴线上下移动及绕基座轴线转动；
一号电机，安装在升降平台内，用于驱动转轴转动；
转轴，安装在升降平台内，与一号电机连接，用于带动大腿板及小腿板绕转轴轴线转动，从而带动患者大腿做屈伸运动；
曲杆，一端与转轴同轴连接，另一端连接大腿板；
大腿板，用于固定患者大腿，一端可转动连接曲杆，另一端连接伸缩板，大腿板外侧面设有导向杆，导向杆上滑动套装有滑块；
同步平台，一端连接转轴和曲杆，另一端通过第一齿轮副可转动连接连杆，连杆的另一端铰接滑块；
二号电机，安装在同步平台上，用于驱动第一齿轮副转动，从而带动患者大腿做内收和外展运动；
伸缩板，通过移动副连接在大腿板的端面，用于安装小腿板及调节膝关节位置；
托板，通过移动副连接在大腿板的底面，用于承托患者大腿及调节膝关节位置；
小腿板，用于固定患者小腿，通过第二齿轮副可转动安装在伸缩板上；
三号电机，安装在伸缩板上，用于驱动第二转动副转动，从而带动患者小腿做屈伸运动；及
绑带，分别设于大腿板及小腿板上，用于将患者大腿绑定在大腿板上及用于将患者小腿绑定在小腿板上。


2.根据权利要求1所述的三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，托板及伸缩板通过设于其端面的圆杆与大腿板通孔滑动连接，且可通过设于大腿板上的锁紧旋钮固定圆杆位置。


3.根据权利要求1所述的三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，转轴与一号电机通过锥齿轮传动副连接，一号电机安装在基座内，电机输出轴延伸至升降平台轴端套装小锥齿轮，大锥齿轮套装在转轴上，与下锥齿轮啮合。


4.根据权利要求1所述的三自由度床旁外骨骼下肢康复机器人，其特征在于，第一齿轮副包括一号小齿轮及一号大齿轮，一号小齿轮套装在二号电机的电机轴上，一号大齿轮通过转轴可转动安装在同步平台上，与一号小齿轮啮合，连杆偏心连接在一号大齿轮上，...

【专利技术属性】
技术研发人员：臧家炜，孙焱辉，王继虎，
申请(专利权)人：埃斯顿南京医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏;32