安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人，包括亚克力材料制成的机器人基架，安装于机器人基架且用于机器人支撑行走的麦克纳姆轮，安装于机器人基架且具有升降功能的摄像头支架，安装于摄像头支架的双自由度摄像头，安装于机器人基架内且用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动组件，以及用于控制摄像头支架和驱动组件的电子模组；能够实现机器人承载的摄像头平稳的双自由度运转，利用摄像头支架可实现摄像头高度可调整，由于麦克纳姆轮于传统车轮相比损坏可能更大，本方案采用内置安装麦克纳姆轮的方式，能够减少碰撞产生损坏可能，同时麦克纳姆轮安装方式不同，为教学使用带来便利。

【技术实现步骤摘要】
安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人
本技术涉及教学工具模型领域，尤其涉及一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人。
技术介绍
在当前
，随着我国国民经济的迅速发展，企业对机器人技能人才的需求越来越迫切。特别是我国加入世界贸易组织后，企业之间的竞争将在很大程度上表现为对技能人才的竞争，由此将极大地激发我国广大高职院校学生在机器人学习、掌握技术、能力培养方面的热情。机器人发展因此而带来的人才培养需求更开始显现，当前各高职高校纷纷建立机器人实验室等教学手段，因此，相关的教学机器人设备是否符合教学与就业需求显得尤为重要，而对于摄像机器人在教学上的应用还处于起步阶段。公开于该
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部分的信息仅仅旨在加深对本技术的总体
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的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成已为本领域技术人员所公知的现有技术。基于上述原因，本申请人提出了一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人，旨在解决上述问题。
技术实现思路
为了满足上述要求，本技术的目的在于提供一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人。为了实现上述目的，本技术采用以下技术方案：一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人，包括亚克力材料制成的机器人基架，安装于机器人基架且用于机器人支撑行走的麦克纳姆轮，安装于机器人基架且具有升降功能的摄像头支架，安装于摄像头支架的双自由度摄像头，安装于机器人基架内且用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动组件，以及用于控制摄像头支架和驱动组件的电子模组；所述驱动组件包括与麦克纳姆轮传动连接的带码盘驱动减速电机，所述带码盘驱动减速电机固定于机器人基架内壁；所述摄像头支架包括安装于机器人基架顶部的水平驱动舵机，与水平驱动舵机传动连接的水平旋转台，安装于水平旋转台上的摄像头升降架，与摄像头升降架连接且保持边缘齐平平行设置的两处舵机竖直安装架，固定于舵机竖直安装架之间的竖直驱动舵机，安装于舵机竖直安装架之间且与舵机竖直安装架滑动连接的摄像头安装架，以及一端与竖直驱动舵机传动连接且另一端安装于摄像头安装架的摄像头在一个可能的实施方式中，所述机器人基架包括，机器人底板亚克力，安装于机器人底板亚克力的机器人前板亚克力、机器人后板亚克力和驱动组件的外侧亚克力结构，安装于机器人前板亚克力、机器人后板亚克力和驱动组件的外侧亚克力结构上端的机器人顶板亚克力，以及用于实现连接固定的亚克力固定。在一个可能的实施方式中，所述水平旋转台包括，端面平行设置于机器人基架上端且与水平驱动舵机连接的轴承，以及与轴承连接用于实现固定的亚克力结构。在一个可能的实施方式中，所述机器人基架设有用于安装麦克纳姆轮的四个安装通孔。在一个可能的实施方式中，所述麦克纳姆轮的数量为4，并分别设置于安装通孔内。在一个可能的实施方式中，所述带码盘驱动减速电机的数量为4，所述带码盘驱动减速电机的输出轴与麦克纳姆轮连接。在一个可能的实施方式中，所述机器人基架内设有主控板散热风扇。在一个可能的实施方式中，所述机器人基架内安装有用于供应电源的电池。在一个可能的实施方式中，所述机器人基架内设有与电子模组电性连接的扬声器。在一个可能的实施方式中，所述电子模组包括控制器，与控制器电性连接的执行器，以及与传感器电性连接的若干传感器。相比于现有技术,本技术的有益效果在于：本方案的结构能够实现机器人承载的摄像头平稳的双自由度运转，利用摄像头支架可实现摄像头高度可调整，由于麦克纳姆轮于传统车轮相比损坏可能更大，本方案采用内置安装麦克纳姆轮的方式，能够减少碰撞产生损坏可能，同时麦克纳姆轮安装方式不同，为教学使用带来便利，能够培养广大学生的机器人学习、掌握技术、能力培养方面的热情，为我国工业发展培育人才做出巨大贡献；本方案的基架采用亚克力制作，能够减轻机器人重量，能够节约能源，并且能够实现机器人的部件自由组装，有助于提高学习的兴趣及教学体验。下面结合附图和具体实施例对本技术作进一步描述。附图说明图1为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例结构的前视图示意图；图2为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例结构的俯视图示意图；图3为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例结构的左视图示意图；图4为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例结构的后视图示意图；图5为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例结构的仰视图示意图；图6为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例结构的轴视图示意图；图7为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例机器人基架内部示意图；图8为图7另一角度的结构示意图；图9为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例麦克纳姆轮构成的驱动组件示意图；图10为本技术一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人的具体实施例的摄像头上升状态的结构示意图；附图标记1机器人顶板亚克力2机器人底板亚克力3机器人前板亚克力4驱动结构内亚克力5摄像头6舵机竖直安装架7水平旋转台8水平驱动舵机9麦克纳姆轮10麦克纳姆轮11竖直驱动舵机12散热风扇13驱动结构外亚克力14机器人后板亚克力15带码盘驱动减速电机16主控板17拓展板18亚克力固定19电池20摄像头升降架21摄像头安装架22扬声器具体实施方式下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。在本技术的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。在本技术中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是连接，也可以是可拆本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人，其特征在于，包括亚克力材料制成的机器人基架，安装于机器人基架且用于机器人支撑行走的麦克纳姆轮，安装于机器人基架且具有升降功能的摄像头支架，安装于摄像头支架的双自由度摄像头，安装于机器人基架内且用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动组件，以及用于控制摄像头支架和驱动组件的电子模组；/n所述驱动组件包括与麦克纳姆轮传动连接的带码盘驱动减速电机，所述带码盘驱动减速电机固定于机器人基架内壁；/n所述摄像头支架包括安装于机器人基架顶部的水平驱动舵机，与水平驱动舵机传动连接的水平旋转台，安装于水平旋转台上的摄像头升降架，与摄像头升降架连接且保持边缘齐平平行设置的两处舵机竖直安装架，固定于舵机竖直安装架之间的竖直驱动舵机，安装于舵机竖直安装架之间且与舵机竖直安装架滑动连接的摄像头安装架，以及一端与竖直驱动舵机传动连接且另一端安装于摄像头安装架的摄像头。/n

【技术特征摘要】
1.一种安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人，其特征在于，包括亚克力材料制成的机器人基架，安装于机器人基架且用于机器人支撑行走的麦克纳姆轮，安装于机器人基架且具有升降功能的摄像头支架，安装于摄像头支架的双自由度摄像头，安装于机器人基架内且用于驱动麦克纳姆轮转动的驱动组件，以及用于控制摄像头支架和驱动组件的电子模组；
所述驱动组件包括与麦克纳姆轮传动连接的带码盘驱动减速电机，所述带码盘驱动减速电机固定于机器人基架内壁；
所述摄像头支架包括安装于机器人基架顶部的水平驱动舵机，与水平驱动舵机传动连接的水平旋转台，安装于水平旋转台上的摄像头升降架，与摄像头升降架连接且保持边缘齐平平行设置的两处舵机竖直安装架，固定于舵机竖直安装架之间的竖直驱动舵机，安装于舵机竖直安装架之间且与舵机竖直安装架滑动连接的摄像头安装架，以及一端与竖直驱动舵机传动连接且另一端安装于摄像头安装架的摄像头。


2.根据权利要求1所述的安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像机器人，其特征在于，所述机器人基架包括，机器人底板亚克力，安装于机器人底板亚克力的机器人前板亚克力、机器人后板亚克力和驱动组件的外侧亚克力结构，安装于机器人前板亚克力、机器人后板亚克力和驱动组件的外侧亚克力结构上端的机器人顶板亚克力，以及用于实现连接固定的亚克力固定。


3.根据权利要求1所述的安装有麦克纳姆轮的双自由度摄像...

【专利技术属性】
技术研发人员：许政博，
申请(专利权)人：深圳市亚博智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东;44