手术机器人系统技术方案

本申请涉及一种手术机器人系统。使用手术机器人确定活检针轨迹的装置、系统和方法。手术机器人可以被配置为规划轨迹并沿着规划的轨迹移动到位置。手术机器人可以被配置为接收活检针并沿所述轨迹保持其位置，而活检针用于从患者抽吸组织样品。

【技术实现步骤摘要】
手术机器人系统相关申请本申请是2019年3月22日提交的美国专利申请16/361,863的部分继续，其全部内容通过引用结合于此。
本公开涉及医疗设备和系统，更具体地，涉及导航活检针的机器人轨迹引导系统以及相关方法和设备。
技术介绍
用于机器人辅助手术的位置辨识系统用于以三维(3D)方式确定特定对象的位置且跟踪特定对象。举例来说，在机器人辅助手术中，例如当机器人或医生定位和移动器械时，需要高度精确地跟踪某些对象，例如手术器械。位置辨识系统可使用无源和/或有源传感器或标记来配准和跟踪对象的位置。使用这些传感器，系统可以基于来自或关于一个或多个摄像机、信号或传感器等的信息，以几何方式解析传感器的3维位置。因此，这些手术系统可以利用位置反馈来精确地引导机器人臂和工具相对于患者手术部位的运动。因此，需要一种在手术环境中有效且准确地提供神经导航配准和机器人轨迹引导的系统。传统的神经科手术中使用的一种手术器械是活检针。活检涉及提取组织以发现疾病的存在、原因和/或程度。使用位置识别系统无法在3D空间中跟踪传统程序中活检针的轨迹和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种手术机器人系统，其用于将活检针插入患者目标区域，所述手术机器人系统包括：/n机器人基座，其包括计算机；/n机器人臂，其联接到所述机器人基座；/n末端执行器，其被配置为联接至所述机器人臂；和/n活检针，其包括对摄像机可见的跟踪标记，其被配置为联接到所述末端执行器。/n

【技术特征摘要】
20190503 US 16/402,4961.一种手术机器人系统，其用于将活检针插入患者目标区域，所述手术机器人系统包括：
机器人基座，其包括计算机；
机器人臂，其联接到所述机器人基座；
末端执行器，其被配置为联接至所述机器人臂；和
活检针，其包括对摄像机可见的跟踪标记，其被配置为联接到所述末端执行器。


2.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述跟踪标记成直线并且共享公共轴线。


3.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述跟踪标记不在同一轴线上。


4.根据权利要求1所述的手术机器人系统，其中所述活检针包括深度止动件。


5.根据权利要求4所述的手术机器人系统，其中所述深度止动件...

【专利技术属性】
技术研发人员：H·卡梅伦，S·曼察维诺斯，N·R·克劳福德，S·乔许，N·约翰逊，
申请(专利权)人：格罗伯斯医疗有限公司，
类型：发明
国别省市：美国;US