机器人第七轴行走设备制造技术

本实用新型专利技术属于工业机械技术领域，尤其涉及一种机器人第七轴行走设备，包括：七轴机器人装置、急停连锁装置和控制中心；其中，七轴机器人装置，包括地轨和与地轨滑动连接的六轴机器人机构，六轴机器人机构包括电控箱，电控箱固定安装于六轴机器人机构的边缘；其中，急停连锁装置，包括用于感应六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器，以及与感应器之间电连接，感应器安装于六轴机器人机构上；其中，控制中心，与六轴机器人机构之间电连接。通过上述设备，实现当机器人第七轴行走设备在各工位之间运行操作时，通过控制中心实现多工位无序操作，由于急停连锁装置的设置，使设备在出现意外状况时能够发出警报及时进行停止排查。

【技术实现步骤摘要】
机器人第七轴行走设备
本技术属于工业机械
，尤其涉及一种机器人第七轴行走设备。
技术介绍
工业机器人是适用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能够自动的执行相关的工位工作，工业机器人是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。现有技术中通过利用对六轴机器人装配地轨实现六轴机器人在不同工位之间的移动作业，同时利用第七轴的设置实现六轴机器人能够在不同工位之间进行有序的移动依次完成一套完整的工序流程，从而达到不同工序之间的自动化作业的全自动衔接，现有技术手段中的工业机器人在运行的过程中存在只能够按照一套预先设定好的工业流程进行自动作业，存在着生产应用的单一性，同时当机器人与其他物体发生碰撞后或者发生故障后无法及时停止进行故障排查。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种机器人第七轴行走设备，旨在解决现有技术中的工业机器人生产作业应用单一以及出现故障隐患无法及时停止作业的的技术问题。为实现上述目的，本技术实施例提供的一种机器人第七轴行走设备，包括：七轴机器人装置，包括地轨和与所述地轨滑动连接的六轴机器人机构，所述六轴机器人机构包括电控箱，所述电控箱固定安装于所述六轴机器人机构的边缘并用于控制所述六轴机器人机构运行；急停连锁装置，包括用于感应所述六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器，以及与所述感应器之间电连接并用于对出现故障的所述六轴机器人机构实现控制的急停机构，所述感应器安装于所述六轴机器人机构上；控制中心，与所述六轴机器人机构之间电连接并用于控制所述六轴机器人机构在各工位之间实现任意工位工作。优选地，所述急停机构还包括急停按钮，所述急停按钮安装于所述六轴机器人机构上或所述地轨上，且所述急停按钮均与所述六轴机器人机构和所述急停机构电连接并用于控制所述六轴机器人机构的运行。优选地，所述六轴机器人机构还包括滑行底座、转动电机、驱动电机和机器人手臂，所述滑行底座底部设置有第一滑块组和第二滑块组，所述第一滑块组和所述第二滑块组的顶部均与所述滑行底座底部固定连接，所述第一滑块组和所述第二滑块组均与所述地轨滑动连接，所述电控箱固定安装于所述滑行底座的顶部，且所述电控箱位于所述滑行底座的一端，所述机器人手臂与所述滑行底座固定连接，且所述机器人手臂与所述电控箱相对设置并位于所述滑行底座顶部与所述控箱相对的另一端，所述驱动电机固定安装于所述滑行底座的中间位置，且所述驱动电机的输出端穿过所述滑行底座并与所述地轨啮合连接，所述转动电机设置于所述机器人手臂上。优选地，所述地轨包括第一导轨，第二导轨和若干轨下部件，若干所述轨下部件相互之间平行设置，所述第一导轨和所述第二导轨分别相对设置于各平行设置的所述轨下部件的两端，且所述第一导轨和所述第二导轨分别与所述第一滑块组和所述第二滑块组滑动连接。优选地，所述第一导轨和所述第二导轨顶部分别设置有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和所述第二滑轨分别固定安装于所述第一导轨和所述第二导轨的顶部，且所述第一滑轨和所述第二滑轨分别与所述第一滑块组和所述第二滑块组滑动连接。优选地，平行设置的各所述轨下部件的顶部还设置有直齿条，所述直齿条与所述驱动电机的输出端啮合连接，所述直齿条与所述第一滑轨和所述第二滑轨之间平行设置。优选地，所述机器人手臂还包括转动连接于所述机器人手臂末端的机械爪手，所述机器人手臂的另一端与所述滑行底座的顶部固定连接，所述机器人手臂上设置有控制中枢，所述控制中枢与所述急停按钮、所述感应器和所述控制中心之间均采用电连接。优选地，所述机器人手臂包括第一轴、第二轴、第三轴、第四轴、第五轴和第六轴，所述转动电机包括第一转动电机、第二转动电机、第三转动电机、第四转动电机、第五转动电机和第六转动电机，所述第一轴固定安装于所述滑行底座顶部，所述第二轴与所述第一轴转动连接，且所述第一轴与所述第二轴之间设置有第一转动电机并用于驱动所述第二轴和所述第一轴之间的转动，所述第一轴和所述第二轴的转动连接位置设置有所述控制中枢，所述第三轴和所述第二轴转动连接，且所述第三轴和所述第二轴之间设置有第二转动电机并用于驱动所述第三轴与所述第二轴之间的转动。进一步地，所述第四轴和所述第三轴之间转动连接，且所述第四轴和所述第三轴之间设置有第三转动电机并用于驱动第三轴和所述第四轴之间的转动，所述第五轴和所述第四轴之间转动连接，且所述第五轴与所述第四轴之间设置有第四转动电机并用于驱动所述第五轴和所述第四轴之间的转动，所述第六轴和所述第五轴之间转动连接，且所述第六轴和所述第五轴之间设置有第五转动电机并用于驱动所述第六轴和所述第五轴之间的转动，所述第六轴和所述机械爪手转动连接，在所述第六轴上与所述机械爪手的连接端设置有第六转动电机并用于驱动所述机械爪手转动。优选地，所述控制中枢一端与所述第一轴的顶部固定连接，所述控制中枢的另一端与所述第二轴转动连接，所述第一转动电机的输出端与所述控制中枢的端部固定连接并用于带动所述第二轴相对于所述控制中枢转动。本技术实施例提供的机器人第七轴行走设备中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本技术中的机器人第七轴行走设备包括七轴机器人装置、急停连锁装置和控制中心，使用时本技术中的机器人第七轴行走设备通过七轴机器人装置实现多工序之间的作业，通过地轨实现六轴机器人在不同工序间的移动，实现六轴机器人不同工位上的作业，通过六轴机器人机构上设置的电控箱，控制机器人在地轨上的移动，同时在控制中心的作用下对六轴机器人机构发出不同指令，使六轴机器人机构实现任意工序之间的转变作业，不在受限于单一的作业工序，在机器人第七轴行走设备中设置急停连锁装置通过将连接的感应器安装在六轴机器人机构上当六轴机器人发生故障或者发生碰撞时向急停连锁装置发出信号，急停机构发出警报，工作人员将六轴机器人的运行停止，直到排除隐患，再次启动六轴机器人进行作业。通过上述设备，实现当机器人第七轴行走设备在各工位之间运行操作时，通过控制中心实现多工位无序操作，由于急停连锁装置的设置，使设备在出现意外状况时能够发出警报及时进行停止排查。附图说明为了更清楚地说明本技术实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1为本技术实施例提供的机器人第七轴行走设备的结构示意图。图2为本技术实施例提供的机器人第七轴行走设备的六轴机器人分解图。图3为本技术实施例提供的机器人第七轴行走设备的左视图。图4为本技术实施例提供的机器人第七轴行走设备的右视图。图5为本技术实施例提供的机器人第七轴行走设备的正视图。图6为本技术实施例提供的机器人第七轴行走设备的后视图。图7为本技术实施例提供的机器人第七轴行走设备的六轴机器人机构的本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人第七轴行走设备，其特征在于：包括：/n七轴机器人装置，包括地轨和与所述地轨滑动连接的六轴机器人机构，所述六轴机器人机构包括电控箱，所述电控箱固定安装于所述六轴机器人机构的边缘并用于控制所述六轴机器人机构运行；/n急停连锁装置，包括用于感应所述六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器，以及与所述感应器之间电连接并用于对出现故障的所述六轴机器人机构实现控制的急停机构，所述感应器安装于所述六轴机器人机构上；/n控制中心，与所述六轴机器人机构之间电连接并用于控制所述六轴机器人机构在各工位之间实现任意工位工作。/n

【技术特征摘要】
1.一种机器人第七轴行走设备，其特征在于：包括：
七轴机器人装置，包括地轨和与所述地轨滑动连接的六轴机器人机构，所述六轴机器人机构包括电控箱，所述电控箱固定安装于所述六轴机器人机构的边缘并用于控制所述六轴机器人机构运行；
急停连锁装置，包括用于感应所述六轴机器人运行过程中是否出现故障和发生碰撞的感应器，以及与所述感应器之间电连接并用于对出现故障的所述六轴机器人机构实现控制的急停机构，所述感应器安装于所述六轴机器人机构上；
控制中心，与所述六轴机器人机构之间电连接并用于控制所述六轴机器人机构在各工位之间实现任意工位工作。


2.根据权利要求1所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述急停机构还包括急停按钮，所述急停按钮安装于所述六轴机器人机构上或所述地轨上，且所述急停按钮均与所述六轴机器人机构和所述急停机构电连接并用于控制所述六轴机器人机构的运行。


3.根据权利要求2所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述六轴机器人机构还包括滑行底座、转动电机、驱动电机和机器人手臂，所述滑行底座底部设置有第一滑块组和第二滑块组，所述第一滑块组和所述第二滑块组的顶部均与所述滑行底座底部固定连接，所述第一滑块组和所述第二滑块组均与所述地轨滑动连接，所述电控箱固定安装于所述滑行底座的顶部，且所述电控箱位于所述滑行底座的一端，所述机器人手臂与所述滑行底座固定连接，且所述机器人手臂与所述电控箱相对设置并位于所述滑行底座顶部与所述控箱相对的另一端，所述驱动电机固定安装于所述滑行底座的中间位置，且所述驱动电机的输出端穿过所述滑行底座并与所述地轨啮合连接，所述转动电机设置于所述机器人手臂上。


4.根据权利要求3所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述地轨包括第一导轨，第二导轨和若干轨下部件，若干所述轨下部件相互之间平行设置，所述第一导轨和所述第二导轨分别相对设置于各平行设置的所述轨下部件的两端，且所述第一导轨和所述第二导轨分别与所述第一滑块组和所述第二滑块组滑动连接。


5.根据权利要求4所述的机器人第七轴行走设备，其特征在于：所述第一导轨和所述第二导轨顶部分别设置有第一滑轨和第二滑轨，所述第一滑轨和所述第二滑轨分别固定安装于所述第一导轨和所述...

【专利技术属性】
技术研发人员：丁小生，
申请(专利权)人：江西华士科技股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江西;36