一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，其中，该方法包括：获取计算机设备内至少两个顶视传感器的顶视数据集以及定位装置的定位数据集，其中，所述顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据；统一所述顶视数据集的坐标系，并基于定位数据集确定顶视数据集与局部地图的位姿变换；根据所述位姿变换将顶视数据集添加到所述局部地图；根据所述局部地图在全局地图确定所述计算机设备的位置。本发明专利技术实施例，通过多个顶视传感器拓展计算机设备的数据采集视野，提高了定位功能的稳定性，通过建筑物内顶面的数据降低周围环境变化对计算机设备定位功能的影响，提高了计算机定位功能的鲁棒性。

【技术实现步骤摘要】
一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术实施例涉及自动化控制
，尤其涉及一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着科技技术的不断发展，移动计算机设备逐渐出现在生活的方方面面，如，车站中的清洁机器人、商场中的导购机器人和餐厅中的送餐机器人等，为了实现在不同场景中的不同功能，首先要解决的就是计算机设备的定位问题，计算机设备需要通过所处的环境确定出自身的位置，从而根据用户预先设定或者即时下达的指令实现相应功能。现有的技术中计算机设备使用相机和激光雷达采集数据并根据采集到的数据实现定位，然而相机和激光雷达等采集设备都是安装在计算机设备的前方，采集计算机设备前方环境的数据，数据存在局限只能反应某一时刻当前环境状态。现实中环境会随着时间变化，当环境参数发生改变时，容易导致计算机设备定位精确度下降，制约了计算机设备的应用场景。并且传统的技术方案中常采用单个激光雷达采集数据，激光雷达的视野较小导致定位稳定性较差，降低了计算机设备定位的精确度。
技术实现思路
本专利技术提供一种计算本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种计算机设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取计算机设备内至少两个顶视传感器的顶视数据集以及定位装置的定位数据集，其中，所述顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据；/n统一所述顶视数据集的坐标系，并基于定位数据集确定顶视数据集与局部地图的位姿变换；/n根据所述位姿变换将顶视数据集添加到所述局部地图；/n根据所述局部地图在全局地图确定所述计算机设备的位置。/n

【技术特征摘要】
1.一种计算机设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取计算机设备内至少两个顶视传感器的顶视数据集以及定位装置的定位数据集，其中，所述顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据；
统一所述顶视数据集的坐标系，并基于定位数据集确定顶视数据集与局部地图的位姿变换；
根据所述位姿变换将顶视数据集添加到所述局部地图；
根据所述局部地图在全局地图确定所述计算机设备的位置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述至少两个顶视传感器的数据采集视野存在相交区域。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述统一所述顶视数据集的坐标系包括：
将所述顶视数据集内的数据的坐标系转换为笛卡尔坐标系，其中，不同顶视传感器对应的顶视数据集的笛卡尔坐标系的坐标原点不同；
在各所述笛卡尔坐标系中选择基准坐标系，并确定所述笛卡尔坐标系与所述基准坐标系的外参；
根据所述外参将对应顶视数据集内的数据转换到基准坐标系。


4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于定位数据集确定顶视数据集与局部地图的位姿变换，包括：
根据所述定位数据集确定出不同时刻的计算机设备的初始位姿变化；
根据所述初始位姿变化变换所述顶视数据集内数据的坐标；
通过变换后的顶视数据集与局部地图进行匹配，根据生成的匹配结果确定顶视数据集与局部地图的位姿变换。


5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述通过调整后的顶视数据集与局部地图进行匹配，根据生成的匹配结果确定顶视数据集与局部地图的位姿变换，包括：
将顶视数据集的数据按照坐标向预设平面投影以获取投影高度；
基于高斯分布，在所述预设平面确定各所述投影高度属于局部地图的高度值的概率值，将所述概率值作为匹配结果；
根据所述匹配结果选择顶视数据集内的数据确定位姿变换。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿变换将顶视数据集添加到所述局部地图，包括：
根据所述位姿变换调整所述顶视数据集内...

【专利技术属性】
技术研发人员：宋乐，曾令兵，陈侃，霍峰，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31