定位方法、装置、系统、存储介质和计算机设备制造方法及图纸

本发明专利技术实施例提供了一种定位方法、装置、系统、存储介质和计算机设备。该方法包括：接收服务器从上一个定位装置获取并发送的测试特征点的上一个GPS坐标；将所述测试特征点的上一个GPS坐标转换为所述测试特征点的第一像素坐标；根据所述测试特征点的第一像素坐标从当前图像采集设备拍摄的当前测试图像中定位出所述测试特征点；从当前测试图像中获取所述测试特征点的当前像素坐标；将所述测试特征点的当前像素坐标转换为所述测试特征点的当前GPS坐标；将所述测试特征点的当前GPS坐标发送至所述服务器，以供所述服务器将所述测试特征点的当前GPS坐标发送至下一个定位装置。从而实现了通过图像采集设备拍摄的图像对特征点进行GPS定位。

【技术实现步骤摘要】
定位方法、装置、系统、存储介质和计算机设备
本专利技术涉及定位
，尤其涉及一种定位方法、装置、系统、存储介质和计算机设备。
技术介绍
在视频监控领域，相机定位技术的应用越来越广泛。相机定位技术是通过相机拍摄的图像确定图像中特征点位置的技术。相机定位技术中最常用的定位方法是双目定位，即通过两部相机进行特征点的定位。但是，现有技术中还没有一种通过相机拍摄的图像对特征点进行GPS定位的方法。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种定位方法、装置、系统、存储介质和计算机设备，用于实现通过图像采集设备拍摄的图像对特征点进行GPS定位。一方面，本专利技术实施例提供了一种定位方法，所述方法应用于当前定位装置，所述方法包括：接收服务器从上一个定位装置获取并发送的测试特征点的上一个GPS坐标；将所述测试特征点的上一个GPS坐标转换为所述测试特征点的第一像素坐标；根据所述测试特征点的第一像素坐标从当前图像采集设备拍摄的当前测试图像中定位出所述测试特征点；<br>从当前测试图像本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于当前定位装置，所述方法包括：/n接收服务器从上一个定位装置获取并发送的测试特征点的上一个GPS坐标；/n将所述测试特征点的上一个GPS坐标转换为所述测试特征点的第一像素坐标；/n根据所述测试特征点的第一像素坐标从当前图像采集设备拍摄的当前测试图像中定位出所述测试特征点；/n从当前测试图像中获取所述测试特征点的当前像素坐标；/n将所述测试特征点的当前像素坐标转换为所述测试特征点的当前GPS坐标；/n将所述测试特征点的当前GPS坐标发送至所述服务器，以供所述服务器将所述测试特征点的当前GPS坐标发送至下一个定位装置。/n

【技术特征摘要】
1.一种定位方法，其特征在于，所述方法应用于当前定位装置，所述方法包括：
接收服务器从上一个定位装置获取并发送的测试特征点的上一个GPS坐标；
将所述测试特征点的上一个GPS坐标转换为所述测试特征点的第一像素坐标；
根据所述测试特征点的第一像素坐标从当前图像采集设备拍摄的当前测试图像中定位出所述测试特征点；
从当前测试图像中获取所述测试特征点的当前像素坐标；
将所述测试特征点的当前像素坐标转换为所述测试特征点的当前GPS坐标；
将所述测试特征点的当前GPS坐标发送至所述服务器，以供所述服务器将所述测试特征点的当前GPS坐标发送至下一个定位装置。


2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述测试特征点的上一个GPS坐标转换为所述测试特征点的第一像素坐标，包括：
根据获取的世界坐标系与GPS坐标系之间的转换关系，将所述测试特征点的上一个GPS坐标转换为所述测试特征点的上一个世界坐标；
根据获取的像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系，将所述测试特征点的上一个世界坐标转换为所述测试特征点的第一像素坐标。


3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一像素坐标从当前图像采集设备拍摄的当前测试图像中定位出所述测试特征点，包括：
在所述当前测试图像中以所述第一像素坐标为中心确定一坐标选择区域；
在所述坐标选择区域内特征点的像素坐标中确定出与所述第一像素坐标距离最近的像素坐标，并将与所述第一像素坐标距离最近的像素坐标对应的特征点确定为所述测试特征点。


4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述测试特征点的当前像素坐标转换为所述测试特征点的当前GPS坐标，包括：
根据获取的像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系，将所述测试特征点的当前像素坐标转换为所述测试特征点的当前世界坐标；
根据获取的世界坐标系与GPS坐标系之间的转换关系，将所述测试特征点的当前世界坐标转换为所述测试特征点的当前GPS坐标。


5.根据权利要求2或4所述的方法，其特征在于，还包括：
根据获取的预先标定的单应性矩阵，设置所述像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系。


6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据获取的单应性矩阵，设置像素坐标系和世界坐标系之间的转换关系之前还包括：
将所述图像采集设备拍摄的标定图像发送至服务器，以供所述服务器从所述标定图像中获取至少四个标定特征点的像素坐标，接收GPS测量设备发送的至少四个标定特征点的GPS坐标并根据世界坐标系与GPS坐标系之间的转换关系将至少四个标定特征点的GPS坐标转换为世界坐标，通过设置的像素坐标系和世界坐标系之间的透视变换关系生成求解方程组，将至少四个标定特征点的像素坐标和世界坐标代入求解方程组生成至少八个求解方程，联立至少八个求解方程求解出单应性矩阵，至少四个标定特征点不共线；
接收所述服务器发送的所述单应性矩阵。


7.一种定位系统，其特征在于，...

【专利技术属性】
技术研发人员：方吉庆，
申请(专利权)人：杭州海康威视数字技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33