【技术实现步骤摘要】
计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质
本专利技术实施例涉及自动化控制
，尤其涉及一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
技术介绍
随着科技技术的不断发展，移动计算机设备逐渐出现在生活的方方面面，如，车站中的清洁机器人、商场中的导购机器人和餐厅中的送餐机器人等，为了实现在不同场景中的不同功能，首先要解决的就是计算机设备的定位问题，计算机设备需要通过所处的环境确定出自身的位置，从而根据用户预先设定或者即时下达的指令实现相应功能。现有的技术中计算机设备使用相机和激光雷达采集数据并根据采集到的数据实现定位，然而相机和激光雷达等采集设备都是安装在计算机设备的前方，采集计算机设备前方环境的数据，数据存在局限只能反应某一时刻当前环境状态。现实中环境会随着时间变化，当环境参数发生改变时，容易导致计算机设备定位精确度下降，制约了计算机设备的应用场景。
技术实现思路
本专利技术提供一种计算机设备定位方法、装置、计算机设备和存储介质，以实现计算机设备定位，通过顶视数据集降低环境变化对定位精...
【技术保护点】
1.一种计算机设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：/n获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集，其中，顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据，平视数据集包括计算机设备所处建筑物内水平方向对象的数据；/n基于所述定位数据集分别确定所述顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及所述平视数据集与局部地图的平视匹配度；/n基于所述顶视匹配度和所述平视匹配度在所述局部地图中确定目标位姿；/n基于所述目标位姿将所述顶视数据集和所述平视数据集添加到局部地图，并根据所述局部地图在全局地图中确定所述计算机设备的位置。/n
【技术特征摘要】
1.一种计算机设备定位方法，其特征在于，所述方法包括：
获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集，其中，顶视数据集包括计算机设备所处建筑物的内顶面的数据，平视数据集包括计算机设备所处建筑物内水平方向对象的数据；
基于所述定位数据集分别确定所述顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及所述平视数据集与局部地图的平视匹配度；
基于所述顶视匹配度和所述平视匹配度在所述局部地图中确定目标位姿；
基于所述目标位姿将所述顶视数据集和所述平视数据集添加到局部地图，并根据所述局部地图在全局地图中确定所述计算机设备的位置。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取计算机设备的顶视数据集、平视数据集以及定位数据集，包括：
通过设置在所述计算机设备顶部的至少两个测距传感器采集算机设备所处建筑物的内顶面的点云数据添加到顶视数据集；
通过设置在所述计算机设备底部的测距传感器采集计算机设备所处建筑物内物体的点云数据添加到平视数据集；
通过设置在所述计算机设备主传动轴的轮式编码器采集所述计算机设备的位移数据添加到定位数据集。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述定位数据集分别确定所述顶视数据集与局部地图的顶视匹配度以及所述平视数据集与局部地图的平视匹配度，包括：
确定定位数据集内位移数据对应的时间戳信息；
基于各所述时间戳信息确定出对应时间段内计算机设备的位姿变化；
根据所述位姿变化将所述顶视数据集转换后确定与局部地图的顶视匹配度，根据所述位姿变化将所述平视数据集转换后确定与局部地图的平视匹配度。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述位姿变化将所述平视数据集转换后确定与局部地图的平视匹配度，包括：
通过所述位姿变化对所述平视数据集内数据的坐标进行转换；
使用转换后的数据与局部地图内地图数据进行扫描匹配，将所述扫描匹配的匹配结果作为平视匹配度。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述顶视匹配度和所述平视匹配度在所述局部地图中确定目标位姿，包括：
根据所述顶视匹配度确定顶视数据集内数据对应的竖直位姿；
根据所述平视匹配度确定平视数据集内数据对应的水平位姿；
通过预设代价公式对竖直位姿和水平位姿进行迭代调整后作为所述局部地图中的目标位姿。
6.根据权利要求5所述的方...
【专利技术属性】
技术研发人员：宋乐，曾令兵，陈侃，霍峰，秦宝星，程昊天，
申请(专利权)人：上海高仙自动化科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：上海;31
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