【技术实现步骤摘要】
目标检测方法及装置、电子设备和存储介质
本公开涉及计算机视觉
，尤其涉及一种目标检测方法及装置、电子设备和存储介质。
技术介绍
计算机视觉技术可以通过电子设备对生物视觉进行模拟，随着计算机视觉技术的发展，越来越多的工作可以利用电子设备完成，为人们提供便利条件。目标检测是计算机视觉中一个重要的任务，其任务目标是对视野范围内物体的位置信息进行估计。稳定的目标检测技术不仅可以估计物体的位置信息，还可以帮助优化相机的位姿或者用于其他应用(例如增强现实和室内导航)的开发。但是，由于目标检测场景中可能存在一些遮挡或截断现象，还可能存在某些图像帧的漏检情况，现有的目标检测方案对物体的位置信息估计的准确度较低。
技术实现思路
本公开提出了一种目标检测技术方案。根据本公开的一方面，提供了一种目标检测方法，包括：获取针对目标场景的当前数据帧进行目标检测得到的第一检测结果；基于所述目标场景的历史优化结果对所述第一检测结果进行更新，得到所述当前数据帧中目标对象的第一观测结果；根据所述第一观测结果对应的点云数...
【技术保护点】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：/n获取针对目标场景的当前数据帧进行目标检测得到的第一检测结果；/n基于所述目标场景的历史优化结果对所述第一检测结果进行更新，得到所述当前数据帧中目标对象的第一观测结果；/n根据所述第一观测结果对应的点云数据对所述第一观测结果进行修正，得到所述目标对象的第一修正结果。/n
【技术特征摘要】
1.一种目标检测方法，其特征在于，包括：
获取针对目标场景的当前数据帧进行目标检测得到的第一检测结果；
基于所述目标场景的历史优化结果对所述第一检测结果进行更新，得到所述当前数据帧中目标对象的第一观测结果；
根据所述第一观测结果对应的点云数据对所述第一观测结果进行修正，得到所述目标对象的第一修正结果。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标场景的历史优化结果对所述第一检测结果进行更新，得到所述当前数据帧中目标对象的第一观测结果，包括：
基于所述目标场景的历史优化结果，确定所述第一检测结果的对象信息，其中，所述对象信息用于标识所述目标对象；
根据所述第一检测结果的对象信息对所述第一检测结果进行更新，得到所述当前数据帧中目标对象的第一观测结果。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标场景的历史优化结果，确定所述第一检测结果的对象信息，包括：
将所述目标场景的历史优化结果与所述第一检测结果进行匹配；
在所述第一检测结果与所述历史优化结果匹配的情况下，将所述历史优化结果的对象信息确定为所述第一检测结果的对象信息。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标场景的历史优化结果，确定所述第一检测结果的对象信息，包括：
在所述第一检测结果与所述历史优化结果不匹配的情况下，为所述第一检测结果设置新的对象信息。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述目标场景的历史优化结果与所述第一检测结果进行匹配，包括：
确定所述第一检测结果与一个历史优化结果的检测框交叠部分的第一体积，以及，确定所述第一检测结果的检测框与该历史优化结果的检测框共同占据的总体积；
根据所述第一体积与所述总体积的比值确定所述第一检测结果与该的历史优化结果的匹配程度。
6.根据权利要求1至5任意一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标场景的历史优化结果对所述第一检测结果进行更新，得到所述当前数据帧中目标对象的第一观测结果，包括：
基于所述目标场景的历史优化结果，在确定所述当前数据帧存在所述第一检测结果未检测到的目标对象的情况下，将所述未检测到的目标对象的历史优化结果确定为所述当前数据帧中未检测到的目标对象的第一观测结果。
7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一观测结果对应的点云数据对所述第一观测结果进行修正，得到所述目标对象的第一修正结果，包括：
对同一目标对象的历史优化结果对应的点云数据与第一观测结果对应的点云数据进行合并，得到合并点云数据；
基于所述合并点云...
【专利技术属性】
技术研发人员：鲍虎军，周晓巍，孙佳明，谢一鸣，张思宇，
申请(专利权)人：浙江商汤科技开发有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江;33
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