用于机器控制的系统和方法技术方案

一种方法包括接收指示第一工地计划的信息，确定沿工作表面延伸的行进路径，使移动机器横穿行进路径，以及从移动机器的传感器接收与工作表面相关联的第一传感器信息。该方法还包括至少部分地基于第一传感器信息生成第二工地计划，以及向从机提供指令，指令在由从机的控制器执行时，使从机的控制器控制从机执行第二工地计划的至少一部分。该方法还包括接收由移动机器的传感器确定的第二传感器信息，以及至少部分地基于第二传感器信息生成安全度量和准确度度量中的至少一个。

Systems and methods for machine control

【技术实现步骤摘要】
用于机器控制的系统和方法
本专利技术涉及一种用于控制机器的操作的系统。更具体地，本专利技术涉及一种被配置为至少部分地基于从自主或半自主主机接收的信息来控制从机的操作的系统。
技术介绍
在铺路、建筑、采矿或其他这样的工地，可以使用一个或多个重型机器来修改工作表面。例如，在一些铺路工地中，可以使用挖掘机、冷刨机或其他这样的机器来移除工作表面的一部分(例如，顶层)以暴露铺路表面。在这样的示例中，一旦铺路表面暴露，一个或多个其他机器(例如，铺路机、压实机等)可用于在铺路表面上执行进一步的操作，直到在工地达到期望的结果。由于许多工地的尺寸，在这样的工地操作的大量机器以及由这样的机器执行的操作的复杂性，可能难以协调这样的机器的活动。当自主或半自主机用于在工地执行各种操作时，该难度增加。例如，大型、重载、自主机可能难以在工地处开始操作之前确定工作表面的轮廓、边界和其他特性。结果，这样的机器可能由于在工地处遇到意外障碍物而易于损坏和/或失效。另外，虽然这样的机器可以使用机载传感器来识别布置在工作表面上的其他机器、工人或其他对象，但是相应传感器的视场可以本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种方法，包括：/n接收指示第一工地计划的信息，所述第一工地计划对应于具有工作表面的工地；/n至少部分地基于所述信息确定沿着所述工作表面延伸的移动机器行进路径；/n使自主移动机器横穿所述移动机器行进路径；/n接收与所述工作表面相关联的第一传感器信息，其中当所述自主移动机器横穿所述移动机器行进路径时，所述第一传感器信息由所述自主移动机器的至少一个传感器确定；/n至少部分地基于所述第一传感器信息生成第二工地计划，所述第二工地计划对应于所述工地和布置在所述工地的从机；/n向从机提供指令，当由从机的控制器执行所述指令时，所述指令使得从机的控制器控制从机执行第二工地计划的至少一部分；/n接收由所述至...

【技术特征摘要】
20190417 US 16/386,9231.一种方法，包括：
接收指示第一工地计划的信息，所述第一工地计划对应于具有工作表面的工地；
至少部分地基于所述信息确定沿着所述工作表面延伸的移动机器行进路径；
使自主移动机器横穿所述移动机器行进路径；
接收与所述工作表面相关联的第一传感器信息，其中当所述自主移动机器横穿所述移动机器行进路径时，所述第一传感器信息由所述自主移动机器的至少一个传感器确定；
至少部分地基于所述第一传感器信息生成第二工地计划，所述第二工地计划对应于所述工地和布置在所述工地的从机；
向从机提供指令，当由从机的控制器执行所述指令时，所述指令使得从机的控制器控制从机执行第二工地计划的至少一部分；
接收由所述至少一个传感器确定的第二传感器信息，所述第二传感器信息指示所述从机在所述工地执行所述第二工地计划的所述至少一部分；以及
至少部分地基于所述第二传感器信息生成安全度量和准确度度量中的至少一个。


2.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一传感器信息包括当所述自主移动机器横穿所述移动机器行进路径的第一通路时由所述至少一个传感器确定的第一通路信息，以及当所述自主移动机器横穿与所述第一通路相邻的所述移动机器行进路径的第二通路时由所述至少一个传感器确定的第二通路信息，所述方法进一步包括：
至少部分地基于所述第一通路信息和所述第二通路信息生成工地地图。


3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一通路信息包括指示所述自主移动机器在所述自主移动机器横穿所述第一通路时的位置的第一多个全球定位系统坐标，并且所述第二通路信息包括指示所述自主移动机器在所述自主移动机器横穿所述第二通路时的位置的第二多个全球定位系统坐标。


4.根据权利要求1所述的方法，进一步包括经由网络接收指示所述第一工地计划的信息，并且经由所述网络向所述从机提供所述指令。


5.根据权利要求1所述的方法，其中所述移动机器行进路径包括沿着所述工作表面的通路数，并且确定所述移动机器行进路径包括至少部分地基于以下来确定所述通路数：
所述至少一个传感器的视场的宽度，以及
所述工作表面的宽度。


6.根据权利要求1所述的方法，其中所述至少一个传感器由所述自主移动机器承载，并且包括图像捕获设备、磁性传感器、LIDAR传感器、雷达传感器和SONAR传感器中的至少一个。


7.根据权利要求1所述的方法，其中所述从机被控制为在执行所述第二工地计划的所述至少一部分的同时横穿从机行进路径，所述方法进一步包括使所述自主移动机器横穿另外的移动机器行进路径，同时所述从机横穿所述从机行进路径，所述第二传感器信息指示所述从机横穿所述从机行进路径。


8.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
确定所述安全度量满足第一阈值；以及
至少部分地基于确定所述安全度量满足所述第一阈值来生成所述准确度度量。


9.根据权利要求1所述的方法，进一步包括：
确定所述安全度量和所述准确度度量中的至少一个满足对应...

【专利技术属性】
技术研发人员：T·M·奥唐内尔，
申请(专利权)人：卡特彼勒路面机械公司，
类型：发明
国别省市：美国;US