用于在自动驾驶期间解码GPS消息的GPS消息解码器制造技术

在一个实施方式中，传感器单元从GPS传感器接收第一GPS消息，其中传感器单元联接在自动驾驶车辆(ADV)的感知与规划系统和多个传感器之间。传感器单元通过将第一GPS消息的预定字段与预定数据模式的列表相匹配来确定第一GPS消息的类型。每个预定数据模式均对应于多个预定类型的GPS消息中的一个，并使用与第一GPS消息的类型相关联的解码算法对第一GPS消息的有效载荷进行解码。

GPS message decoder for decoding GPS messages during autopilot

【技术实现步骤摘要】
用于在自动驾驶期间解码GPS消息的GPS消息解码器
本公开的实施方式总体涉及操作自动驾驶车辆。更具体地，本公开的实施方式涉及解码用于自动驾驶车辆的GPS消息。
技术介绍
以自动驾驶模式运行(例如，无人驾驶)的车辆可将乘员、尤其是驾驶员从一些驾驶相关的职责中解放出来。当以自动驾驶模式运行时，车辆可使用车载传感器导航到各个位置，从而允许车辆在最少人机交互的情况下或在没有任何乘客的一些情况下行驶。全球定位系统(GPS)广泛应用于自动驾驶车辆中，例如，在运动规划和控制中。然而，在自动驾驶车辆中使用GPS并没有共同的标准。大多数自动驾驶车辆系统所使用的GPRMC消息不能反映准确的时间信息。一些GPS模块供应商使用他们自己的协议，这使得难以覆盖不同的操作场景。
技术实现思路
在本公开的一方面，提供了一种用于对自动驾驶车辆的全球定位系统(GPS)消息进行解码的计算机实施的方法，所述方法包括：在传感器单元处从GPS传感器接收第一GPS消息，其中，所述传感器单元联接在自动驾驶车辆(ADV)的感知与规划系统和多个传感器之间；...

【技术保护点】
1.一种用于对自动驾驶车辆的GPS消息进行解码的计算机实施的方法，所述方法包括：/n在传感器单元处从GPS传感器接收第一GPS消息，其中，所述传感器单元联接在自动驾驶车辆的感知与规划系统和多个传感器之间；/n通过将所述第一GPS消息的预定字段与预定数据模式的列表相匹配来确定所述第一GPS消息的类型，每个预定数据模式均对应于多个预定类型的GPS消息中的一个；以及/n使用与所述第一GPS消息的类型相关联的解码算法对所述第一GPS消息的有效载荷进行解码。/n

【技术特征摘要】
20190417 US 16/387,1691.一种用于对自动驾驶车辆的GPS消息进行解码的计算机实施的方法，所述方法包括：
在传感器单元处从GPS传感器接收第一GPS消息，其中，所述传感器单元联接在自动驾驶车辆的感知与规划系统和多个传感器之间；
通过将所述第一GPS消息的预定字段与预定数据模式的列表相匹配来确定所述第一GPS消息的类型，每个预定数据模式均对应于多个预定类型的GPS消息中的一个；以及
使用与所述第一GPS消息的类型相关联的解码算法对所述第一GPS消息的有效载荷进行解码。


2.根据权利要求1所述的方法，还包括：
至少基于所述第一GPS消息的所解码的有效载荷生成第二GPS消息；以及
通过总线将所述第二GPS消息从所述传感器单元传输到所述感知与规划系统，其中，所述第二GPS消息符合所述感知与规划系统可识别的预定消息格式。


3.根据权利要求1所述的方法，其中，确定所述第一GPS消息的类型包括匹配所述第一GPS消息的所述预定字段的前N个字符，其中N是大于等于1的整数。


4.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第一GPS消息的预定字段与预定数据模式的列表相匹配包括：
对于所述列表中的每个预定数据模式，获得对应于所述预定数据模式的掩码；
通过使用所述掩码来掩蔽所述第一GPS消息的剩余部分来选择所述第一GPS消息的一部分；
将所述第一GPS消息的所选择的部分与所述预定数据模式进行比较。


5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述掩码用于确定所述第一GPS消息内的所述部分的位置。


6.根据权利要求4所述的方法，其中，所述第一GPS消息的所选择的部分包括与第一字段相关联的第一部分和与第二字段相关联的第二部分，以及其中，所述方法还包括：
在所述第一部分和与所述掩码相关联的第一预定数据模式之间执行第一匹配操作；
在所述第二部分和与所述掩码相关联的第二预定数据模式之间执行第二匹配操作；以及
基于所述第一匹配操作的第一结果和所述第二匹配操作的第二结果来确定所述第一GPS消息的类型。


7.根据权利要求6所述的方法，还包括：
确定与所述第一匹配操作和所述第二匹配操作相关联的匹配规则；以及
基于所述第一结果和所述第二结果之间的匹配规则执行逻辑操作，以确定所述第一GPS消息的类型。


8.根据权利要求7所述的方法，其中，所述逻辑操作包括基于所述匹配规则确定的逻辑或操作或逻辑和操作。


9.传感器单元，包括：
传感器接口，联接到多个传感器，包括GPS传感器；
主机接口，通过总线联接到自动驾驶车辆的感知与规划系统；
GPS解码器，联接到所述传感器接口和所述主机接口，其中，所述GPS解码器配置成
从所述GPS传感器接收第一GPS消息；
通过将所述第一GPS消息的预定字段与预定数据模式的列表相匹配来确定所述第一GPS消息的类型，每个预定数据模式均对应于多个预定类型的GPS消息中的一个；以及
使用与所述第一GPS消息的类型相关联的解码算法对所述第一GPS消息的有效载荷进行解码。


10.根据权利要求9所述的传感器单元，其中，所述传感器单元还包括GPS消息发生器，所述GPS消息发生器配置为：
至少基于所述第一GPS消息的所解码的有效载荷生成第二GPS消息；以及
将所述第二GPS消息传输到所述感知与规划系统，其中，所述第二GPS消息符合所述感知与规划系统可识别的预定消息格式。


11.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴官锡，张满江，张妍嫣，
申请(专利权)人：百度美国有限责任公司，
类型：发明
国别省市：美国;US